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Version vom 15. April 2023, 08:22 Uhr
Labor: Autonome Systeme
Einleitung
Das Praktikum SDE findet jedes Jahr im Studiengang Mechatronik / Schwerpunkt System Design Engineering (SDE) / 6.-7. Semester statt.
Es soll die Kenntnisse und Erfahrungen im Umgang Autonomen Mobilen Robotern (AMR) vertiefen und ausbauen. Zu diesem Zweck wird ein Fahrzeug entwickelt, welches sich an den Anforderungen und Bedingungen des CaroloCups orientiert. Hierbei handelt es sich um einen Wettbewerb, indem studentische Teams mit autonom fahrenden Modellfahrzeugen Parcoure und Einparksituationen meistern müssen.
Wie bereist erwähnt soll dieses Praktikum einen tiefergehenden Einblick in die Abläufe eines Projektes bieten. Hierbei soll es vor allem um die Verfestigung der Lehrinhalte des Semesters durch praktisches Umsetzung gehen. Aus diesem Grund wurde der Carolo-Cup als Leitfaden gewählt, welcher sich durch das gesamte Praktikum zieht.
Beim Carolo-Cup geht es um die Entwicklung eines autonomen Fahrzeuges im Maßstab 1:10, welches durch Sensorik eine Fahrspur erkennen kann und diese auch verfolgt. Der Wettbewerb selbst unterteilt sich in 3 Bereiche Rundkurs ohne Hindernisse, Rundkurs mit Hindernissen und Einparken.
Die Teams
In dieser Rubrik sollen die jeweiligen Teams pro Studienjahr, welche sich mit dem Autonomen Fahrzeug beschäftigt haben, kurz vorgestellt werden. Ziel dieser Dokumentation ist es, dass spätere Teams sich schneller an die jeweiligen Experten wenden können, falls diese Fragen oder Probleme mit ihrer Aufgabe haben. Eine genaue Aufgabenverteilung und die Teammitglieder befinden sich hinter dem jeweiligen Link:
SDE-Team 2023/24
| Teams der Vorjahre |
| SDE-Team 2022/23 |
| SDE-Team 2021/22 |
| SDE-Team 2020/21 |
| SDE-Team 2019/20 |
| SDE-Team 2018/19 |
| SDE-Team 2016/17 |
| SDE-Team 2013/14 |
| SDE-Team 2012/13 |
Übersicht
Dokumentation
- Anleitungen
- Anforderungen
- Systemarchitektur
- Software Versionsverwaltung mit SVN
- SVN Ablagestruktur
- Datenblätter
Hardware
Software
Module
- BSF - Bahn- und Spurführung
- AEP - Autonomes Einparken
- AuF - Antrieb und Fernbedienung
- OSE - Objekt - und Spurerkennung
- Kom - Kommunikation
Im Bereich der Fahrzeughardware geht es um die grundlegenden Merkmale des Fahrzeuges, vom Chassie bis zum Infrarotsensor wird hier alles aufgelistet und die genaue Positionierung erläutert. Genauso finden sich hier Anleitungen zur Bedienung des Fahrzeuges wieder.
1. Wagen
1.Wagen mit Adapterplatine AMR2021 bis 2022
Analyse und Fehlersuche WS20/21
1. Wagen mit Adapterplatine AMR_2022 ab 2022
AMR 2022 Adapterplatine für den 1. Wagen
Analyse und Fehlersuche WS22/23
2. Wagen
AMR 2013 Adapterplatine für den 2. Wagen
Projekte
Im folgenden Abschnitt werden die einzelnen Teilprojekte des Praktikums SDE näher erläutert. Die Teilprojekte werden in Kleingruppen erledigt. Ziel ist die Simulation der späteren Berufswelt, indem die Studenten das Arbeiten als Projektteam lernen. Hierbei geht es neben den fachlichen Komponenten auch um das Erlenen der Kommunikationsmittel innerhalb eines Teams und die Wichtigkeit der effektiven Kommunikation.
Module
Im folgenden Abschnitt werden die 5 Hauptbereiche aufgeführt. Hinter den jeweiligen Links lassen sich detaillierte Anleitungen finden, wie die Module funktionieren und welche Logik dahinter steckt.
Spezialthemen
Dieser Abschnitt beschäftigt sich mit den Spezialthemen, welche zum gelingen des Fahrzeuges benötigt werden. Sie lassen sich jedoch keinem Modul zuordnen und werden daher hier aufgelistet. Teilweise gibt es Überschneidungen mit Modulen, jedoch sind diese Themen nicht unbedingt dem Modul zuordbar:
How to
Weiterführende Literatur
- Hardware
- Literatur zu Themen wie: Wie steuer ich einen Servo-Motor an? Wie realisiere ich ein Bussystem?
- Logik
- Literatur zu Themen wie: Wie erkenn ich eine Spur? Algorithmen zur Objekterkennung etc.
- Sonstiges
- Literatur zu Themen die nicht unter Hardware oder Logik fallen.