Abstandssensorik

Aus HSHL Mechatronik
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Ziel dieses Spezialthemas ist die Methode zur Ermittlung des Abstandes zu Objekten im Nahbereich zwischen 4 und 30 cm.

Projektteam

Jan Kifmann
Hauke Ludwig

Hardware

Position der Infrarotsensoren

Als Infrarot-Sensoren werden Sensoren der Marke Sharp mit der Typenbezeichnung GP2D120 eingesetzt[1]. In der nebenstehenden Abbildung sind die Position der einzelnen IR-Sensoren dargestellt. Die Positionen der einzelnen Sensoren wurden durch das Hardware-Layout vorgegeben. Die Positionen bedingen sich durch die Anforderungen des Teams AEP, welche die IR-Sensoren zum Auffinden der Parklücke, sowie zur Kollisionskontrolle einsetzen.

Die Position der einzelnen Sensoren im Fahrzeugkoordinatensystem (K):

IR_Sensor x-Position y-Position
rechts vorne -7 cm -12 cm
rechts hinten -36 cm -12 cm
hinten links -42 cm 10 cm
hinten rechts -42 cm -10 cm

Software

Schaltbild Simulink

Die IR-Sensoren werden über die DS1104-Karte eingelesen. Die Belegung der IR-Sensoren auf der DS1104 ist nachfolgend dargestellt:

IR-Sensor DS1104-Eingang Simulink-Signalname
rechts vorne ADC Channel 5 SenAbs_xVR_K_f64
rechts hinten ADC Channel 6 SenAbs_xHR_K_f64
hinten links ADC Channel 7 SenAbs_yHR_K_f64
hinten rechts ADC Channel 8 SenAbs_yHL_K_f64

Nach dem zyklischen Einlesen der Sensoren im Simulationstakt, werden die eingelesenen Spannungswerte in Distanzwerte umgewandelt. Dieses Signal wird anschließend durch ein PT1-Glied mit der Filterfrequenz "PAR_SenAbs_IR_PT1_Frequenz" gefiltert. Abschließend werden die Werte durch eine LookUp-Tabelle umgemappt. Diese LookUp-Tabelle dient zur Kalibrierung der Abstandswerte .

Beispielmessung

Kennlinie DS2D120

Nebenstehend ist die Kennlinie des Infrarot-Abstandssensors DS2D120 dargestellt. Diese Werte wurden empirisch ermittelt und sind Basis für die Kennlinie, welche dem Modell der Sensoren hinterliegt.

Zur besseren Verdeutlichung kann der Plot im SVN unter "Teams" > "Abstandssensoren" > "plot_kennlinie.m" eingesehen werden.

Fazit

Die Sensoren konnten gemäß der Anforderung implementiert werden und stehen den nachfolgenden Prozessen in kalibrierter Form zur Verfügung.

Einzelnachweis


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