Praktikum SDE: Unterschied zwischen den Versionen

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= '''How to''' =
= '''How to''' =
In diesem Abschnitt sollen Tutorials und "How to"-Anleitungen eingetragen werden. Sinn und Zweck ist es, späteren Kommilitonen den Einstieg und das Arbeiten am und mit dem Fahrzeug zu erleichtern. Die Hilfestellungen sind jeweils danach sortiert, ob sie am Fahrzeug (Hardware) oder mit der Software zu tun haben. Gerne dürfen weitere Tutorials hier im entsprechenden Themengebiet eingefügt werden.
== Arbeiten mit den Projektdaten ==
[[Software Versionsverwaltung mit SVN]]
[[MTR_SDE_Praktikum_SVN_Struktur|SVN Ablagestruktur]]
{|
== Arbeiten am Fahrzeug ==
{|style="width: 100%" role="presentation" class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed"
! style="text-align:left;background-color:#c0c0c0" |Thema
! style="text-align:center;background-color:#c0c0c0;width:60%"  |Zusammenfassung
|-
|''[[Fahrzeughardware#Fahrzeug_hoch-.2Frunterfahren | An- und Ausschalten des Fahrzeuges]]'':||Erklärt, wie man das Fahrzeug in Betrieb nimmt und welche Schritte nötig sind, um das Fahrzeug wieder ausschalten zu können.
|-
|''[[Akku_Aufladen| Fahrzeug aufladen]]'':||Anleitung zum Laden der Fahrzeug Akkus
|-
|''[[Akkus ins Auto einsetzen| Akkus ins Auto einsetzen]]'':|| Anleitungen zur Montage der Akkus im Fahrzeug
|-
|''[[UltraVNC | Verbindung zum Fahrzeug über UltraVNC]]'':||Anleitung zur Verbindung des Fahrzeugs mit einem PC über UltraVNC
|-
|''[[MATLAB Lic aktualisieren]]'':||Hinweis zur jährliche Aktualisierung der MATLAB Lic auf dem Fahrzeug
|}
== Arbeiten an der Software ==
{|style="width: 100%" role="presentation" class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed"
! style="text-align:left;background-color:#c0c0c0" |Software
! style="text-align:left;background-color:#c0c0c0" |Thema
! style="text-align:center;background-color:#c0c0c0;width:60%"  |Zusammenfassung
|-
|'''Simulink'''||''[[Starten der Online-Simulation]]'':||Erklärt, wie man die Online-Simulation am PC und auf dem Fahrzeug starten kann und auf was man dabei achten sollte.||
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| ||''[[Starten der Offline-Simulation]]'':||Erklärt, wie man die Offline-Simulation startet und welche Besonderheiten diese aufweist. ||
|-
| ||''[[Updaten von Bibliotheken]]'':||Wie updatet man die Bibliotheken für die Modelle korrekt und was haben die einzelnen Stati zu bedeuten.||
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| ||''[[Ändern von Bibliotheken]]'':||Was muss ich tun, wenn ich eine Änderung an der Software machen möchte? Wie kann ich die Änderung so umsetzen, dass das Modell weiterhin korrekt funktioniert?||
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| ||''[[Signal hinzufügen]]'':||Was muss ich tun, wenn ich neuen Parameter in der Software anlegen möchte? Wie kann ich diesen auf den Bus geben, sodass das diesen in ControlDesk wiederfinde?||
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| ||''[[Tutorial - Bussysteme in Matlab]]'':||Wie bearbeite ich die Bussysteme des autonomen Fahrzeugs in MatLab||
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| ||''[[Fehlermeldungen]]'':||Lösungswege für potentiell wiederkehrende Fehlermeldungen||
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|'''ControlDesk'''||''[[Übersichtsseite dSPACE ControlDesk]]'':||Dient der Verschaffung eines Überblickes, um den Start mit ControlDesk zu vereinfachen und Fehler zu lösen.||
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| ||''[[Aktualisieren der Variablen]]'':||Erklärt, wie man die aktuelle Variablendefinition aus MatLab in ControlDesk lädt, um diese anschließend zu benutzen.||
|-
| ||''[[Durchführen von Messungen]]'' und ''[[Messungen mit dSPACE ControlDesk]]'':||Was muss ich tun, wenn ich eine Messung durchgeführt möchte?||
|-
| ||''[[Exportieren von Messungen]]'':||Was muss ich tun, wenn ich eine Messung durchgeführt habe und diese mit MatLab auswerten möchte?||
|-
|'''Subversion'''||''[[MTR SDE Praktikum SVN Struktur]]'':||Wo finde ich was im SVN?||
|-
| ||''[[Software Versionsverwaltung mit SVN]]'':||Anleitung für die Verwendung von SVN||
|}


<!-- Dieser Abschnitt ist unnötig, da diese Datenblätter ohne Probleme im SVN zu finden sind.
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Version vom 15. April 2023, 09:17 Uhr

Abb. 1: Das Autonome Fahrzeug

Labor: Autonome Systeme

Vorbereitung WS 20/21


Einleitung

Das Praktikum SDE findet jedes Jahr im Studiengang Mechatronik / Schwerpunkt System Design Engineering (SDE) / 6.-7. Semester statt.
Es soll die Kenntnisse und Erfahrungen im Umgang Autonomen Mobilen Robotern (AMR) vertiefen und ausbauen. Zu diesem Zweck wird ein Fahrzeug entwickelt, welches sich an den Anforderungen und Bedingungen des CaroloCups orientiert. Hierbei handelt es sich um einen Wettbewerb, indem studentische Teams mit autonom fahrenden Modellfahrzeugen Parcoure und Einparksituationen meistern müssen.
Wie bereist erwähnt soll dieses Praktikum einen tiefergehenden Einblick in die Abläufe eines Projektes bieten. Hierbei soll es vor allem um die Verfestigung der Lehrinhalte des Semesters durch praktisches Umsetzung gehen. Aus diesem Grund wurde der Carolo-Cup als Leitfaden gewählt, welcher sich durch das gesamte Praktikum zieht.
Beim Carolo-Cup geht es um die Entwicklung eines autonomen Fahrzeuges im Maßstab 1:10, welches durch Sensorik eine Fahrspur erkennen kann und diese auch verfolgt. Der Wettbewerb selbst unterteilt sich in 3 Bereiche Rundkurs ohne Hindernisse, Rundkurs mit Hindernissen und Einparken.

Die Teams

In dieser Rubrik sollen die jeweiligen Teams pro Studienjahr, welche sich mit dem Autonomen Fahrzeug beschäftigt haben, kurz vorgestellt werden. Ziel dieser Dokumentation ist es, dass spätere Teams sich schneller an die jeweiligen Experten wenden können, falls diese Fragen oder Probleme mit ihrer Aufgabe haben. Eine genaue Aufgabenverteilung und die Teammitglieder befinden sich hinter dem jeweiligen Link:

SDE-Team 2023/24

Übersicht

Dokumentation

Hardware

Software

Module



Im Bereich der Fahrzeughardware geht es um die grundlegenden Merkmale des Fahrzeuges, vom Chassie bis zum Infrarotsensor wird hier alles aufgelistet und die genaue Positionierung erläutert. Genauso finden sich hier Anleitungen zur Bedienung des Fahrzeuges wieder.

1. Wagen

Hard und Software von dSPACE

1.Wagen mit Adapterplatine AMR2021 bis 2022

Analyse und Fehlersuche WS20/21

1. Wagen mit Adapterplatine AMR_2022 ab 2022

AMR 2022 Adapterplatine für den 1. Wagen

Analyse und Fehlersuche WS22/23

2. Wagen

AMR 2013 Adapterplatine für den 2. Wagen


Projekte

Im folgenden Abschnitt werden die einzelnen Teilprojekte des Praktikums SDE näher erläutert. Die Teilprojekte werden in Kleingruppen erledigt. Ziel ist die Simulation der späteren Berufswelt, indem die Studenten das Arbeiten als Projektteam lernen. Hierbei geht es neben den fachlichen Komponenten auch um das Erlenen der Kommunikationsmittel innerhalb eines Teams und die Wichtigkeit der effektiven Kommunikation.

Module

Im folgenden Abschnitt werden die 5 Hauptbereiche aufgeführt. Hinter den jeweiligen Links lassen sich detaillierte Anleitungen finden, wie die Module funktionieren und welche Logik dahinter steckt.


Spezialthemen

Dieser Abschnitt beschäftigt sich mit den Spezialthemen, welche zum gelingen des Fahrzeuges benötigt werden. Sie lassen sich jedoch keinem Modul zuordnen und werden daher hier aufgelistet. Teilweise gibt es Überschneidungen mit Modulen, jedoch sind diese Themen nicht unbedingt dem Modul zuordbar:

Bildverarbeitung mit Raspberry Pi und Webcam CAN-Kommunikation mit Arduino
Filterung Fernbedienung Geschwindigkeitsermittlung
Gyrosensor (LPR510AL) Lichtsteuerung
Offset-Kompensation Gyro Sensor Von Matlab zu C Code
Abstandssensorik Testmanagement
Kalman-Filter zur Bestimmung von Position und Geschwindigkeit Kalman-Filter zur Bestimmung der Geschwindigkeit aus den LIDAR-Daten
Wartung und Instandhaltung der Akkus Test der Fahrbahnerkennung
Kamerabildtransformation in Vogelperpektive Lageregelung beim Einparken
uC Powerpanel

How to

Weiterführende Literatur

  1. Hardware
    Literatur zu Themen wie: Wie steuer ich einen Servo-Motor an? Wie realisiere ich ein Bussystem?
  2. Logik
    Literatur zu Themen wie: Wie erkenn ich eine Spur? Algorithmen zur Objekterkennung etc.
  3. Sonstiges
    Literatur zu Themen die nicht unter Hardware oder Logik fallen.

Weiterführende Links

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