Praktikum SDE: Unterschied zwischen den Versionen

Aktuelle Version vom 3. April 2024, 15:50 Uhr

Leitung: Prof. Mirek Göbel, Prof. Dr.-Ing. Schneider
Module: Studienschwerpunkt II, III: Systems Design Engineering II, III
Lehrveranstaltung: Mechatronik, 6.-7. Semester
Labor: Autonome Systeme

Einleitung

Das Praktikum SDE findet jedes Jahr im Studiengang Mechatronik/Studienschwerpunkt System Design Engineering (SDE) / 6.-7. Semester statt. Ziel ist es die Kenntnisse und Erfahrungen im Umgang Autonomen Mobilen Robotern (AMR) praktisch zu vertiefen und auszubauen. Zu diesem Zweck wird ein Fahrzeug entwickelt, welches sich an den Anforderungen und Bedingungen des CaroloCups orientiert. Hierbei handelt es sich um einen Wettbewerb, indem studentische Teams mit autonom fahrenden Modellfahrzeugen Parcoure und Einparksituationen meistern müssen.

Dieses Praktikum gibt einen tiefergehenden Einblick in die Abläufe eines Projektes bieten. Hierbei soll es vor allem um die Verfestigung der Lehrinhalte des Semesters durch praktisches Umsetzung gehen. Aus diesem Grund wurde der Carolo-Cup als Leitfaden gewählt, welcher sich durch das gesamte Praktikum zieht.

Beim Carolo-Cup geht es um die Entwicklung eines autonomen Fahrzeuges im Maßstab 1:10, welches durch Sensorik eine Fahrspur erkennen kann und diese auch verfolgt. Die Aufgaben unterteilen sich in 3 Bereiche

Rundkurs ohne Hindernisse,
Rundkurs mit Hindernissen und
Einparken.

Die Teams

In dieser Rubrik sollen die jeweiligen Teams pro Studienjahr, welche sich mit dem Autonomen Fahrzeug beschäftigt haben, kurz vorgestellt werden. Ziel dieser Dokumentation ist es, dass spätere Teams sich schneller an die jeweiligen Experten wenden können, falls diese Fragen oder Probleme mit ihrer Aufgabe haben. Eine genaue Aufgabenverteilung und die Teammitglieder befinden sich hinter dem jeweiligen Link:

SDE-Team 2024/25

Teams der Vorjahre

Übersicht

Dokumentation

Hardware

Software

Fahrzeugsoftware

Module

Die folgenden Module stehen in dieser Reihenfolge im Haupt-Simulinkmodell:

Diese Module werden auf dem PC (als exe) gerechnet:

Weiterführende Links

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-= '''Allgemeines''' =
+[[Kategorie:Projekte]]
+[[Datei:Fahrzeug.jpg|thumb|rigth|550px|Abb. 1: Das Autonome Fahrzeug]]
+'''Leitung:''' Prof. Mirek Göbel, [[Benutzer:Ulrich_Schneider| Prof. Dr.-Ing. Schneider]]<br>
+'''Module:''' Studienschwerpunkt II, III: Systems Design Engineering II, III<br>
+'''Lehrveranstaltung:''' Mechatronik, 6.-7. Semester<br>
+'''Labor:''' [[Labor Autonome Systeme|Autonome Systeme]]
-== [[Anforderungen]] ==
+<!-- [[Vorbereitung WS 20/21]] -->
-== [[Fahrzeughardware]] ==
-== [[Fahrzeugsoftware]] ==
-== [[Kommunikation]] ==
-= '''Projekte''' =
-== [[CAN-Kommunikation mit Arduino]] ==
-== [[Kommunikation zwischen PC und dSpace-Karte via RS232]] ==
+== Einleitung ==
+Das ''Praktikum SDE'' findet jedes Jahr im Studiengang Mechatronik/Studienschwerpunkt System Design Engineering (SDE) / 6.-7. Semester statt. Ziel ist es die Kenntnisse und Erfahrungen im Umgang Autonomen Mobilen Robotern (AMR) praktisch zu vertiefen und auszubauen. Zu diesem Zweck wird ein Fahrzeug entwickelt, welches sich an den Anforderungen und Bedingungen des [https://wiki.ifr.ing.tu-bs.de/carolocup/news CaroloCups] orientiert. Hierbei handelt es sich um einen Wettbewerb, indem studentische Teams mit autonom fahrenden Modellfahrzeugen Parcoure und Einparksituationen meistern müssen.
-== [[Autonome Längs- und Querregelung]] ==
+Dieses Praktikum gibt einen tiefergehenden Einblick in die Abläufe eines Projektes bieten. Hierbei soll es vor allem um die Verfestigung der Lehrinhalte des Semesters durch praktisches Umsetzung gehen. Aus diesem Grund wurde der Carolo-Cup als Leitfaden gewählt, welcher sich durch das gesamte Praktikum zieht.
-== [[BSF - Bahn- und Spurführung]] ==
-== [[AEP - Autonomes Einparken]] ==
+Beim Carolo-Cup geht es um die Entwicklung eines autonomen Fahrzeuges im Maßstab 1:10, welches durch Sensorik eine Fahrspur erkennen kann und diese auch verfolgt. Die Aufgaben unterteilen sich in 3 Bereiche
+# Rundkurs ohne Hindernisse,
+# Rundkurs mit Hindernissen und
+# Einparken.
-== [[Offset-Kompensation Gyro Sensor]] ==
+== Die Teams ==
-== [[Objekterkennung]] ==
+In dieser Rubrik sollen die jeweiligen Teams pro Studienjahr, welche sich mit dem Autonomen Fahrzeug beschäftigt haben, kurz vorgestellt werden. Ziel dieser Dokumentation ist es, dass spätere Teams sich schneller an die jeweiligen Experten wenden können, falls diese Fragen oder Probleme mit ihrer Aufgabe haben. Eine genaue Aufgabenverteilung und die Teammitglieder befinden sich hinter dem jeweiligen Link:<br>
-== [[Bildverarbeitung mit Raspberry Pi und Webcam]] ==
+ '''[[SDE-Team 2024/25]]'''
+{| role="presentation" class="wikitable mw-collapsible mw-collapsed"
+| <strong>Teams der Vorjahre&thinsp;</strong>
+|-
+| [[SDE-Team 2023/24]]
+|-
+| [[SDE-Team 2022/23]]
+|-
+| [[SDE-Team 2021/22]]
+|-
+| [[SDE-Team 2020/21]]
+|-
+| [[SDE-Team 2019/20]]
+|-
+| [[SDE-Team 2018/19]]
+|-
+| [[SDE-Team 2016/17]]
+|-
+| [[SDE-Team 2013/14]]
+|-
+| [[SDE-Team 2012/13]]
+|}
+== Übersicht ==
+=== Dokumentation ===
+* [[AF: Analyse und Fehlersuche|Analyse und Fehlersuche]]
+* [[AF: Anleitungen|Anleitungen]]
+* [[Anforderungen]]
+* [[Datenblätter]]
+* [[AF: Literatur|Literatur]]
+* [[SDEP_Spezialthemen|Spezialthemen]]
+* [[Software Versionsverwaltung mit SVN]]
+* [[MTR_SDE_Praktikum_SVN_Struktur|SVN Ablagestruktur]]
+* [[Systemarchitektur]]
+=== Hardware ===
+* [[Fahrzeughardware|Fahrzeughardware - Wagen 1]]
+* [[Fahrzeughardware - Wagen 2]]
+* [[Hard_und_Software_von_dSPACE | Hard- und Software von dSPACE ]]
+* [[AMR_2022 | AMR 2022 Adapterplatine für den 1. Wagen (alt) und für die Wagen WEIß und SCHWARZ]]
+* [[AMR_2013 | AMR 2013 Adapterplatine für den 2. Wagen (alt Kameradummy nicht in Verwendung)]]
+* [[Powerpanel-Platine | Powerpanel-Platine 2023]]
+* [[Powerpanel-Platine | Powerpanel-Platine 2023 mit Modifikation für die Wagen WEIß und SCHWARZ]]
+=== Software ===
+* [[Fahrzeugsoftware]]
+=== Module ===
+Die folgenden Module stehen in dieser Reihenfolge im Haupt-Simulinkmodell:
+* [[SEN - Sensoren online]]
+* [[SAB - Signal-Aufbereitung]]
+* [[BSF - Bahn- und Spurführung]]
+* [[AEP - Autonomes Einparken]]
+* [[FAMO - Fahrtmodus]]
+Diese Module werden auf dem PC (als exe) gerechnet:
+* [[Kom - Kommunikation]]
+* [[OSE - Objekt - und Spurerkennung]]
+== Weiterführende Links ==
+*[[Wiki-Artikel_schreiben | Tipps zum Schreiben eines Wiki-Artikels]]
+*[[ArduMower:_Simulation_der_Kinematik_eines_Fahrzeugs_mit_drei_R%C3%A4dern|Beispiel-Artikel von Prof. Göbel]]
+*[[ArduMower:_Kartierung_in_Matlab/Simulink|Beispiel-Artikel von Prof. Schneider]]
+*[[Camera_Calibration_Toolbox| Camera Calibration Toolbox]]
+*[[Praktikum_SDE_Code_Reviews|Code Reviews]]
+*[[Erwartungen_SDEP_2020|Erwartungen zum Projektabschluss]]
+*[[Medium: Systematische_Fehlersuche.pdf| Systematische Fehlersuche]]
+*[[:Kategorie:DSPACE]]