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Willkommen beim Wiki des Mechatroniklabors an der Hochschule Hamm-Lippstadt.
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==  [[Datei:connection.gif|50px]] Mitmach-Angebote für Studierende ==
[[Projektwerkstatt]] und [[Rapid_Prototyping_Labor | Rapid Prototyping Labor (3D-Druck)]]


== News ==
*[[MATLAB Repetitorium|MATLAB<sup>®</sup> Repetitorium im SoSe2024]]
*[[HSHL_Science_Slam_2024| Science Slam am 11.04.2024]]
*[[AlphaBot_SoSe24| MTR Informatik Praktikum 2: AlphaBot SoSe&thinsp;2024]]
*[[Kategorie:Arduino| Einstieg in die Welt des Arduino Uno R3]]


== Allgemeines ==
*[[MATLAB-Befehle| Sammlung nützlicher MATLAB-Befehle]]
<!--*[[Semesterbegleitendes MATLAB Tutorium]]-->
*[[Angebote für Schulen]]
<!--
*[[Projekt_Alf_–_Mobile_Robotik|Projekt Alf – Mobile Robotik]]
*[[Studieninfotag_2022|Studieninformationstag 2022]]
*[[Jobbörse: TutorInnen gesucht]]
*[[AlphaBot_SoSe23|Informatik Praktikum 2: AlphaBot]]
*[[Projekt_Mechatronik-Baukasten| Projekt "Mechatronik-Baukasten" für MTR Erstsemester]]


=== Komponenten ===
[[Datei:Mechatronik Banner.gif]]
  [[Mechatronik-Projektmesse 2019 |Vorhang auf: Mechatronik-Projekte live]] am 18.01.2019




==== Schrittmotor ====
  Tutoren für Wintersemester 2019/2020 gesucht:


Ein Schrittmotor ist ein Synchronmotor. Der Rotor kann durch ein gesteuertes, schrittweise rotierendes elektromagnetisches Feld der Statorspulen um einen minimalen Winkel (Schritt) gedreht werden. Es kann in mehreren Schritten jeder Drehwinkel, wenn er ein Vielfaches des minimalen Drehwinkels ist, realisiert werden.
  * Informatik I Praktikum (MTR)
  * Matlab Vorkurs
  * Matlab Tutorium (semesterbegleitend)
  * Nao Robotik
  * E-Lab
-->


Mit einem Schrittmotor kann man ohne aufwendige Wegstreckenerkennung genaue Positionen anfahren. Da Schrittmotoren exakt dem außen angelegten Feld folgen können, ist ein Betrieb ohne Sensoren zur Positionsrückmeldung möglich. Da alle Schritte im Links- und Rechtslauf gezählt werden, erkennt die Elektronik immer die exakte Position der Achse. Wie groß ein Schritt ist, hängt vom jeweiligen Motor ab, aber zumeist beträgt ein Schrittwinkel 1.8°, sodass mit 200 Schritten eine Umdrehung realisiert werden kann.  
<!--  [[Matlab/Simulink Workshop]] zum Thema sfunction am 5.11.-06.11. -->
<!-- 19.11.14 - Das Wiki zieht um! DOWNTIME: 10 Uhr -->


Man unterscheidet grundsätzlich zwei verschiedene Schrittmotormodelle. Der unipolare
== [[:Kategorie:Labore_LP1|Labore LP1]] ==
Schrittmotor hat zwei Spulen mit einem jeweiligen Mittelabgriff. Für ihn ist eine Spannung ausreichend. Der bipolare Schrittmotor hat mit vier Spulen und polt die Spannungen kontinuierlich um.


Wird ein Schrittmotor durch ein externes Lastmoment oder durch die anzutreibende Masse beim starken Beschleunigen überlastet, kann der Rotor dem Drehfeld nicht mehr folgen. Es werden Schritte übersprungen und eine korrekte Information über die aktuelle Position des Rotors ist nicht verfügbar. Bei einem solchen Schrittverlust springt der Motor in die vorherige oder nächste Position gleicher Phase. Auftretende Schrittverluste summieren sich und führen dann zu einer ungenauen Positionierung.
== Mechatronik Online ==
Für höhere Geschwindigkeiten ist ein sanftes Anfahren und Verzögern zu empfehlen, um einen Schrittverlust zu vermeiden.  
* [https://www.facebook.com/NeuigkeitenAusForschungUndLehre?ref=hl Neues aus Forschung und Lehre aus Facebook]
* [https://www.facebook.com/pages/Systems-Design-Engineering/271073519639559?ref=hl Systems Design Engineering auf Facebook]
* [https://www.youtube.com/channel/UCQoqxgdBKWY9SVBkQp0w4-A Mechatronik YouTube-Kanal]


Die Kenngrößen eines Schrittmotors:
== [[Datei:Ezgif-3-aa149494be25.gif]] [[Studentische Arbeiten]] ==
<gallery  mode="packed-overlay" heights="300" perrow="1">
AMR Uebersicht.jpg | verweis=Offene Themen von Prof. Schneider|Autonome Mobile Roboter
</gallery>


• Schrittwinkel, das heißt der Winkel für einen Vollschritt. Ein Vollschritt tritt bei der Umschaltung des Stromes von einer Wicklung auf die nächste auf.
== Forschungsgruppen ==
<gallery class="float-left" mode="packed-overlay" heights="200">
RobotikAutonomeSysteme Hingucker.JPG | verweis=Robotik_und_autonome_Systeme|Robotik und autonome Systeme
AlphaBot.png | verweis=Praxissemester Projektteam WS2021|Projektteam WS20/21
</gallery>


• Phasenanzahl
== Projekte ==
<!-- Prof. Göbel vom 09.02.2016: Modus "packed-overlay" funktioniert noch nicht wie auf [https://de.wikipedia.org/wiki/Hilfe:Galerie] beschrieben. -->
<gallery mode="packed-overlay" heights="200">
Matrix.jpg                              | verweis=:Kategorie:Projekte|Übersicht über alle Projekte


• Schrittanzahl n pro Umdrehung
Produktionstechnik.jpg                  | verweis=Praktikum_Produktionstechnik|Praktikum Produktionstechnik (GPE)


• maximaler Strangstrom I
CNC_Maschine_nach_Neukonstruktion_gerendert.JPG                | verweis=3D-CNC-Bearbeitungsmaschine|3D-CNC-Bearbeitungsmaschine


• ohmscher Spulenwiderstand R
Gesamte MPS Anlage.JPG                  | verweis=Modulares_mechatronisches_Produktionssystem_(MPS)_zur_Fertigung_eines_Pneumatikzylinders|MechatronischesProduktionsSystem


• Spuleninduktivität L
Anlage.png                              | verweis=Automatische Legostein-Montieranlage|Automatische Legostein-Montieranlage


• Drehmoment im Stand (Haltemoment) für einen gegebenen Strom und Drehmomentverlauf mit steigender Drehzahl
WikiBildVorne.JPG                        | verweis=Fachpraktikum Elektrotechnik|Projekte in Praktika der Elektrotechnik (MTR)


• Wicklungsanschlussgestaltung (ohne Mittelanzapfung, mit Mittelanzapfung, mit gemeinsamer Mittelanzapfung)
Fahrzeug.jpg                            | verweis=Praktikum SDE|Praktikum SDE: Autonom fahrendes Fahrzeug


Quellen:
Legozaehlmaschine V2.png                | verweis=Legoteil_Zählmaschine|Praktikum SDE: Lego-Zählmaschine
http://de.wikipedia.org/wiki/Schrittmotor
http://www.wolfgang-back.com/PDF/Schrittmotor.pdf
http://www.rn-wissen.de/index.php/Schrittmotoren


==== Gecko Drive ====
AlphaBot.png      | verweis=Informatikpraktikum MTR|Informatikpraktikum MTR


Der Gecko Drive ist ein Treiber, mit dem ein Schrittmotor angesteuert werden kann. Der Regler im Gecko arbeitet analog und nicht über einen Microcontroller. Die interne Schaltung besteht aus einigen digitalen Standard-IC's (Zähler, Addierer, Flip-Flops, Schmitt-Trigger-Nand-Gatter), OPVs, DA-Wandlern und einigen passiven Bauteile. Über Potentiometer lassen sich P und D einstellen, I ist dagegen festgelegt.
Segway_Body.jpg                          | verweis=Seminar SDE|Seminar SDE
Die optoentkoppelten Eingänge bei Geckodrives sollten nicht gegen Masse, sondern gegen +5V geschaltet werden. Über DIP-Schalter kann man den maximalen Motorstrom einstellen, der bis 7A betragen kann.
Sobald die Encoderposition 128 Schritte außerhalb des Sollwertes liegt, tritt ein Following Error auf. Der Gecko schaltet ab und es muss ein Neustart durchgeführt werden.


Die Kenngrößen des Gecko Drive G201X:
Legoteilerkennung_A_Flächenerkennung.png | verweis=Digitale Signal- und Bildverarbeitung|Digitale Signal- und Bildverarbeitung


• Zulässige Versorgungsspannung: 18 – 80 VDC
Wuerfel.jpg                              | verweis=BSE|Projekte im Masterstudiengang ''Business and Systems Engineering''


• Anzahl der Phasen: 2
Datei:Delphi.png                        | verweis=Multisensorsysteme |Multisensorsysteme


• Zulässiger Frequenzbereich: 0.01 Hz bis 300 kHz
Datei:ST.jpg                            | verweis=Sensortechnik |Sensortechnik


• Zulässige Betriebstemperatur: 0 – 70 °C
Mini-ardumower-2wd-experimentier-und-lernbausatz-forschungsbausatz-5.jpg  | verweis=Projekt ArduMower|Projekt ArduMower


• Zulässiger Motorstrom. 0 - 7 A
Datei:Zweiarmrobotersystem_UR10_in_RoboDK.JPG                              | verweis=Robotik_und_Automatisierung|Robotik und Automatisierung


• Verlustleistung: 1 - 13 W
Datei:Systems_Design_Engineering_-_Seminaraufgabe_mit_V-Vordergrund.jpg    | verweis=Kategorie:BSE/SDE|BSE: Projekte in SDE


• Motorinduktiviät: 1 – 50 mH
<!-- Datei:Postauto.png    | verweis=Systems_Design_Engineering_-_Seminaraufgabe_SoSe_2022:_Energiehaushalt_eines_E-Fahrzeugs|BSE/SDE: V-Modell mit Energiehaushalt E-Fahrzeug -->


• Zulässige Eingangsfrequenz: 0 - 200 kHz
Datei:RBS13805-Waveshare-JetRacer-Ai-Kit-Roboter-Bausatz-1 600x600.jpg    | verweis=JetRacer|Projekt JetRacer


• Zulässige Signalspannung: 3.3 - 5 VDC
Datei:Waveshare JetRacer Professional ROS AI Kit.png    | verweis=Kategorie:JetRacer ROS AI Roboter|Projekt JetRacer ROS AI Kit
Datei:Waveshare jetbot-ros-ai-kit-1.jpg  | verweis=Kategorie:JetBot ROS AI Roboter|Projekt JetBot ROS AI Kit
</gallery>


Quellen:
== [[Virtuelle Lehrveranstaltungen]] ==
http://www.farnell.com/datasheets/1496194.pdf
http://linuxwiki.de/EMC/ServoGecko


== Wichtige Kategorien ==


==== Arduino Mega 2560 ====
<gallery mode="packed-overlay">
Dspace-squarelogo.png  | verweis=:Kategorie:dSPACE|dSPACE
National_Instruments.png  | verweis=:Kategorie:National_Instruments|National Instruments
NXT Roboter Gruppe C5.png | verweis=Lego Mindstorms|Lego Mindstorms (NXT/EV3)
Phönix_SPS.jpg  |verweis=:Kategorie:SPS|Speicher Programmierbare Steuerungen
Messgeraete.jpg |verweis=:Kategorie:Messgeraete|Messgeräte
</gallery>


Der Arduino Mega 2560 ist ein Mikrocontroller Board, basierend auf dem ATmega2560 (datasheet). Er verfügt über 54 digitale Input/Output Pins (von denen 14 als PWM Output nutzbar), 16 analoge Inputs, 4 UARTs (Hardware Serial Ports), einen 16 MHz Quarz Oszillator, eine USB Verbindung, eine Strombuchse, einen ICSP Header und einen Reset-Button. Er besitzt alles Notwendige um den Mikrocontroller zu betreiben. Um loszulegen müssen Sie den Arduino Mega 2560 lediglich per USB Kabel mit einem Computer verbinden oder an ein AC-to-DC Netzteil oder eine Batterie anschließen. Der Mega ist mit den meisten für den Arduino Duemilanove und Diecimila entworfenen Shields kompatibel. Der Mega 2560 ist ein Update des Arduino Mega und ersetzt diesen.
== Fachthemen Artikel ==
 
Der Mega 2560 unterscheidet sich von allen vorherigen Arduino Boards darin, dass er keinen extra FTDI USB-to-Serial Treiber Chip nutzt, sondern einen als USB-To-Serial Converter programmierten ATmega16U2 (in den Versionen bis R2 Atmega8U2).
 
'''Quelle:''' Arduino, http://arduino.cc/de/Main/ArduinoBoardMega2560, Zugriff am 26.11.2013
 
'''Kennzahlen Arduino Mega 2560:'''
 
- Operating Voltage: 5 V
 
- Input Voltage (recommended): 7-12 V
 
- Input Voltage (limits): 6-20 V
 
- Digital I/O Pins: 54 (of which 15 provide PWM output)
 
- Analog Input Pins: 16


- DC Current per I/O Pin: 40 mA
<gallery mode="packed-overlay">
Logo_HSHL.png |verweis=:Kategorie:Komponenten_Mechatronik|Komponenten der Mechatronik
Logo_HSHL.png |verweis=Recherche über den aktuellen Stand der Technik von Automatisierungssystemen für Ein- und Mehrfamilienhäuser|Recherche über den aktuellen Stand der Technik von Automatisierungssystemen für Ein- und Mehrfamilienhäuser
Logo_HSHL.png |verweis=Recherche über den aktuellen Stand der Technik von Automatisierungssystemen für (z. B. automobile) Produktionsanlagen|Recherche über den aktuellen Stand der Technik von Automatisierungssystemen für (z. B. automobile) Produktionsanlagen
Logo_HSHL.png |verweis=Intelligenzbausteine in der Automatisierungstechnik|Intelligenzbausteine in der Automatisierungstechnik
Logo_HSHL.png |verweis=Sensoren in der Automatisierungstechnik|Sensoren in der Automatisierungstechnik
Logo_HSHL.png |verweis=Aktoren in der Automatisierungstechnik|Aktoren in der Automatisierungstechnik
Projekt_Mitsubishi_RV-2AJ.jpg |verweis=Ansteuerung_des_Mitsubishi_Roboters |5-Achs-Roboter Mitsubishi
</gallery>


- DC Current for 3.3V Pin: 50 mA
== HSHL Tutorials ==
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Blackbox-Modell.jpg      | verweis=Präsentationen|Präsentationen
Gamepad 2D.JPG            | verweis=Checkliste_zur_Erstellung_technischer_Zeichnungen|Checkliste zur Erstellung technischer Zeichnungen
Logo_HSHL.png            | verweis=Wissenschaftlich Arbeiten mit LaTeX|Wissenschaftlich Arbeiten mit <math>\mathrm{L\!\!^{{}_{\scriptstyle A}} \!\!\!\!\!\;\; T\!_{\displaystyle E} \! X}</math>'''<!-- LaTeX Befehl: \LaTeX\ -->
Logo_HSHL.png            | verweis=Software Versionsverwaltung|Software Versionsverwaltung (SVN, GIT)
Logo_HSHL.png            | verweis=Bewerbungen|Bewerbungen
Anforderungen.png        | verweis=IBM Rational DOORS|IBM Rational DOORS


- Flash Memory: 256 KB of which 8 KB used by bootloader
3D-Ansicht_Shield2.JPG    | verweis=Platinenlayout_mit_NI_Multisim/Ultiboard|National Instruments Multisim/Ultiboard
LabVIEW_Icon.JPG          | verweis=National_Instruments_Labview|National Instruments LabVIEW
S fun builder logo.PNG    | verweis=Erstellen_eigener_S-Functions|MATLAB/Simulink S-Functions
</gallery>


- SRAM: 8 KB
<!--== Studentische Arbeitsgruppen ==
<gallery mode="packed-overlay">
3_verkleidung.png | verweis=Carolo Cup|Carolo Cup AG
Nao t14 large.jpg    | verweis=NAO|NAO
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-->


- EEPROM: 4 KB
== HSHL Links ==
 
*[https://hshl.bsz-bw.de/ HSHL-Bibliothek]
- Clock Speed: 16 MHz
*[http://svn.hshl.de USVN]
 
*[https://my.hshl.de/ Campus Portal]
'''Quelle:''' Arduino, http://arduino.cc/de/Main/ArduinoBoardMega2560, Zugriff am 26.11.2013
*[http://webshop-hshl.de/ HSHL-Webshop]
 
*[https://www.hshl.de/hochschule-hamm-lippstadt/impressum/ Impressum der HSHL]
=== Anleitungen ===
 
==== SPS: Linksammlung zur Siemens SIMATIC S7-300. [[SIMATIC S7]] ====
==== [[Wissenschaftlich Arbeiten mit LaTeX]] <math>3\vec x+3\vec y</math> ====
 
== Projekte ==
 
=== [[3-D-Bearbeitungsmaschine (Projekt des Schwerpunkts GPE im Studiengang MTR)]] ===
=== [[Kleine mechatronische Aufbauten (Projekte des Praktikums Elektrotechnik im Studiengang MTR)]] ===
=== [[Autonom fahrendes Fahrzeug für den Carolo Cup (Projekt des Schwerpunkts SDE im Studiengang MTR)]] ===


== Starthilfen ==
== Starthilfen ==
Hilfe erhalten Sie hoffentlich in einem der unteren Links.
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* [[:Kategorie:HowTo|Eigene "How to" Seiten.]]
* [[:Kategorie:Vorlagen|Vorlagen für Artikel und Co]]
* [//www.mediawiki.org/wiki/Manual:FAQ MediaWiki-FAQ]
* [//www.mediawiki.org/wiki/Manual:FAQ MediaWiki-FAQ]
* [[:Kategorie:how_to|Eigene "How to" Seiten.]]
* [[Wiki-Artikel_Vorlage|Vorlage für einen Wiki-Artikel]]
 
* [[Wiki-Artikel_schreiben|Unbedingt beachten beim Schreiben von Artikeln inkl. Checkliste]]
== Fachthemen Artikel ==
* [[Medium:Programmierrichtlinien_für_Matlab.pdf|Programmierrichtlinie für MATLAB]]
 
* [https://de.wikipedia.org/wiki/Hilfe:Wikisyntax#Talk_and_project_pages| Wiki Syntax Hilfe]
=== [[Recherche über den aktuellen Stand der Technik von Automatisierungssystemen für Ein- und Mehrfamilienhäuser]] ===
 
==== Einleitung ====
 
Mit dieser Ausarbeitung möchte ich einen Überblick geben zu erhältlichen Automatisierungssystemen für Ein- und Mehrfamilienhäuser. Als erstrangige Quelle habe ich für die Recherche verschiedene Websites genutzt, um einen aktuellen Stand der Technik zu geben, welche in diesem Gebiet rasant und abzweigend durch unterschiedliche Systeme fortschreitet. Darüber hinaus konnte ich Hinweise und Erklärungen eines erfahrenen Projektplaners in dieser Sparte im direkten Gespräch festhalten und kann diese in die vorliegende Ausarbeitung einbringen.
Automatisierungstechnik im privaten Wohnungsbau sowie im Zweckbau (Krankenhäuser, Bürogebäude etc.) nimmt seit Jahren stetig zu, was sich durch den steigenden Sicherheits- Energie- und Komfortanspruch der Gebäudehalter erklären lässt.
Der Bereich Hausautomation, welcher die Automatisierung  von Ein- und Mehrfamilienhäusern beschreibt, ist ein Teilbereich der Gebäudeautomation. Es ist zwischen der Gebäudeautomation in Zweckgebäuden und gängig angewandter Hausautomation zu differenzieren, da die ganzheitliche Umsetzung in Zweckgebäuden aufwendiger ist und oft zum technischen Facilitymanagement genutzt wird. Die Anforderungen der Nutzer im Hausautomationsbereich unterscheiden sich zudem stark von denen in Zweckgebäuden. So wird im Wohnhaus beispielsweise eine einfach zu bedienende, übersichtlich visualisierte Bedienung gefordert, während ein Zweckbau von einer Zentrale mit entsprechenden Rechnern verwaltet wird. Weitere Ansprüche des privaten Nutzers können die Integration von multimedialen Inhalten in das System und weiterer Komfortfunktionen sein.
 
==== Darstellung eines automatisierten Familienhauses ====
In diesem Kapitel soll zunächst ein möglichen Tagesablauf in einem so genannten Smart Home beschrieben werden. Darauf folgend werde ich weitere Aspekte eines Smart Homes darlegen und zusammenfassend die wesentlichen Vor- und Nachteile aufzeigen.


===== Technische Aspekte eines Smart Homes =====
== [[BSD-Lizenzbedingung]] ==
Das Leben in einem Smart Home soll für den Bewohner in erster Linie komfortabel sein, was durch eine zeit- und bedarfsgerechte Steuerung der Haustechnik ermöglicht werden kann. Hierzu zählt die Steuerung des Lichtes, der Heizung, der Alarmanlage, der Rollläden, der Lüftung oder Klimaanlage. Auch die elektrische Versorgung von weiteren Verbrauchern kann gesteuert werden.
Durch die Automatisierung kann beispielsweise morgens ein geheiztes Bad, Hochfahren der Rollläden, Schalten des Lichtes im Schlafzimmer und ein gekochter Kaffee in der Küche realisiert werden. Beim Verlassen des Hauses wird durch die Betätigung des Lichtschalters im Eingangsbereich die Heizung ausgeschaltet bzw. heruntergeregelt, Stromverbraucher in den Ruhemodus versetzt und das Licht im gesamten Haus ausgeschaltet. Möglich ist auch das Starten eines Simulationsmodus, welcher bei längerer Abwesenheit, z.B. abwechselnd Beleuchtungen und Rollläden schaltet. Sollte ein Eindringen in die Immobilie verübt werden, so kann dieses durch unterschiedliche Sensoren erfasst werden und das Schalten von Aktoren bewirkt werden. Denkbar sind ein Einschalten der Beleuchtung im gesamten Gebäude, das Hochfahren der Rollläden und das Ertönen der Rauchmelder. Darüber hinaus kann der Besitzer, durch die Anbindung der Automatisierungssystems an das Internet, direkt über eine Nachricht an sein Mobiltelefon über den Status seines Hauses informiert werden. So ist es außerdem möglich, dass dieser neben der Statuserfassung der Sensoren im Haus, Aktoren im Haus fernsteuern und individuell an Gegebenheiten anpassen kann.   
Die genannten Szenarien sind Beispiele für den möglichen Einsatz einer Automatisierungsanlage im Wohnhaus. Zu den automatisierten, haustechnischen Elementen wird in Ein- und Mehrfamilienhäusern häufig eine vernetzte Unterhaltungs- bzw. Multimediaanlage mit in die Heimvernetzung integriert. Im gesamten Haus sind dadurch zentral abgelegte Medien abrufbar.
Zudem ist der Aspekt des so genannten Smart Metering zu erwähnen. Den Einsatz dieser intelligenten Zählersysteme für den tatsächlichen Verbrauch von Strom, Wasser oder Gas  hat der Gesetzgeber für bestimmte Kunden bereits vorgeschrieben, um die Energiewende möglich zu machen (Vgl. [EB13]). Durch die Einbindung dieser Zähler in ein Netzwerk ist die Kommunikation zwischen Energieversorger und Endverbraucher möglich. Der Energieverbrauch soll dadurch für den Verbraucher transparenter und bewusster werden sowie unterschiedliche, individuelle Tarife vom Energieversorger genutzt werden können.
Zusammenfassend werden mit Abb. 2-1 einige Bereiche gezeigt, welche in Ein- und Mehrfamilienhäusern automatisierbar sind.

Aktuelle Version vom 8. April 2024, 10:58 Uhr

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    MechatronischesProduktionsSystem

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