Modulares mechatronisches Produktionssystem (MPS): Station Roboter

zurück zum Hauptartikel

Station Roboter

Autor: Mareen Rehberg und Carolin Mohs
Betreuer: Prof. Dr.-Ing. Göbel
Zuvor gelaufenens Projekt zum Roboter: Ansteuerung des Mitsubishi Roboters

Überblick

Bei der Station Roboter nimmt der Roboter die Werkstücke aus der Werkstückaufnahme mit einem pneumatischen Greifer auf. Die Werkstücke werden in die Montageaufnahme transportiert. Mit einem optischen Sensor wird die Orientierung der Werkstücke kontrolliert.

In Kombination mit der Station Montieren können die Werkstücke zu einfachwirkenden Zylindern montiert werden.

Inbetriebnahme

Als erstes wurde die Anlage nach Quickstart-Anleitung der vorherigen Gruppenarbeiten gestartet. Folgende Schritte sind dort für die Station Verteilen vorgesehen. Da die Stationen Verteilen und Prüfen nicht unabhängig voneinander funktionieren müssen beide in Betrieb genommen werden.

Vorbereiten der Anlage

• Magazine an allen Stationen füllen
• alle Werkstückträger leeren
• alle Montagepositionen am Roboter leeren
• alle Not-Aus Schalter entriegeln

Einschalten der Anlage

• Druckluftversorgung herstellen (Kugelhahn / Wartungseinheiten öffnen)
• Spannungsversorgung herstellen (FI / Steckerleiste einschalten)
• Hauptschalter am Fließband einschalten und "Controller on" betätigen
• Controller des Roboters einschalten und Schlüsselschalter auf "Auto OP" stellen
• Programm "P.0001" am Controller wählen
• "SVO ON" betätigen und kurz warten, bis die Servomotoren hörbar eingeschaltet wurden

Starten der Anlage

• Station Fließband starten ("Automatic on" betätigen)
• "Start" am Controller betätigen

Fehlersuche

Um die Station Roboter in Betrieb zu nehmen, musste als erstes das Problem mit den Pufferbatterien gelöst werden. Durch die seltene Verwendung des Roboters waren die Pufferbatterien immer leer, wenn der Roboter benötigt wurde. Die Idee war, die Pufferbatterien durch ein Netzteil zu ersetzten. Der Roboter benötigt die Pufferbatterien, um seine Grundposition zu speichern. Es wurde ein Netzteil herausgesucht und angeschlossen.

Der Roboter wurde angeschaltet, jedoch konnte er nicht in Betrieb genommen werden. Bei der Fehlersuche wurde der RAM des Roboters resettet, da er sich gar nicht mehr bewegen oder einstellen ließ. Nach Anzeigen der gleichen Fehlercodes nach mehrmaligem Ein- und Ausschalten bzw. Resetten wurde der Hersteller kontaktiert.

Mit dem Hersteller zusammen wurde der Roboter erneut resettet und die Nullposition eingespeichert.

Das Roboterprogramm das aufgespielt wurde, ist nicht funktionstüchtig obwohl die nötigen Positionen geteached wurden.

Jetzt muss das richtige Roboterprogramm gesucht werden.

Das Roboterprogramm wurde gefunden, aber die Positionen scheinen nicht zu der Positionsliste zu passen. Die Positionen müssen überprüft werden und ggf. neu geteached werden um das Programm und den Roboter zum laufen zu bringen. In diesem Kontext muss auch die Funktion der Station Montieren im Zusammenspiel mit der des Roboters geprüft werden.

Einbau eines Netzteils

Die Pufferbatterien wurden durch ein Netzteil ersetzt. Dadurch wird das jährliche Austauschen der Batterien überflüssig. Die Anschlüsse vom Netzteil wurden mit denen der Platine verbunden. Dafür wurden extra Platinenstecker benötigt.

Vergleich
Batterie	Netzteil
-	Input: 100-250/50~60Hz
Output: 3,6 V	Output: 4.3V (Gleichstrom) 1.5 A

Schnittstellendokumentation

Die Station Roboter funktioniert nur in Kombination mit dem Automatikbetrieb des Förderband und der Station Montieren. Um die Stationen später zu vereinzeln müssen zuerst die Schnittstellen dokumentiert werden.

Aufgrund des fehlenden Roboterprogrammms kann dies noch nicht durchgeführt werden.

Unterlagen

Die Unterlagen zur Station Roboter befinden sich gesammelt in SVN.

Literatur

zurück zum Hauptartikel