Workshop 6 - Autonomes Einparken (AEP) - Gruppe 1 - SoSe2024: Unterschied zwischen den Versionen
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| Wie zeigt sich das Problem?|| In der Simulation ist die Fahrspur erkennbar || Beispiel | | Wie zeigt sich das Problem?|| In der Simulation ist die Fahrspur erkennbar || Beispiel | ||
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| Warum ist es ein Problem?|| Das Fahrzeug würde in die Hindernisse crashen und falsch stehen bleiben || Beispiel | | Warum ist es ein Problem?|| Das Fahrzeug würde in die Hindernisse crashen und falsch stehen bleiben || Beispiel | ||
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|+ Tabelle 3: Ursachenanalyse | |+ Tabelle 3: Ursachenanalyse | ||
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! Nr. !! Beschreibung | ! Fehler Nr. !! Beschreibung !! Ursache | ||
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| 1 || Stateflow springt nach dem Superstate LueckeSuchen in den falschen State von dem SuperState Parken || Nach Verzweigung, Zweig 1 und 2 wurden die Bedingungen vertauscht | |||
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| 2 || Das Fahrzeug schlägt bei der Rechtskurve zu stark ein || Im StateRechtskurve muss der Lenkwinkel soll niedriger eingestellt werden | |||
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| 3 || Das Fahrzeug schlägt bei der Linkskurve zu stark ein || Im StateLinkskurve muss der Solllenkwinkel niedriger eingestellt werden | |||
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| 4 || Das Fahrzeug lenkt zu lange ein || Der Umschlagwinkel muss verkleinert werden | |||
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| 5 || Das Fahrzeug parkt nicht parallel zur Straße || Der Parameter für die Abbruch Bedingung muss angepasst werden, sodass der Parkzyklus früher abgebrochen wird | |||
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| | | 6 || Das Fahrzeug parkt nicht mittig in der Parklücke || Der Wert für den Korrekturzug muss angepasst werden | ||
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== Wirksamkeit der Maßnahmen == | == Wirksamkeit der Maßnahmen == | ||
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|+ Tabelle 4: Maßnahmen zur Beseitigung der identifizierten Ursache(n) | |+ Tabelle 4: Maßnahmen zur Beseitigung der identifizierten Ursache(n) | ||
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| 1 || Zweig 1: AEP_Kein_Hindernis_bit = 1; <br> Zweig 2: AEP_Kein_Hindernis_bit = 0 || Block, Janzen || 04.06.2024 || [[Datei:Status 4.jpg|ohne|20px]] | |||
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| 2 || Solllenkwinkel auf -12*pi/180 || Block, Janzen || 04.06.2024 || [[Datei:Status 4.jpg|ohne|20px]] | |||
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| 3 || Solllenkwinkel auf 10*pi/180 || Block, Janzen || 04.06.2024 || [[Datei:Status 4.jpg|ohne|20px]] | |||
|- | |||
| 4 || PAR_AEP_Umschlagwinkel_f64 = 27*pi/180 || Block, Janzen || 04.06.2024 || [[Datei:Status 4.jpg|ohne|20px]] | |||
|- | |||
| 5 || PAR_AEP_Schlussparkwinkel_ohne_Korrekturzug_f64 auf 0.07 || Block, Janzen || 04.06.2024 || [[Datei:Status 4.jpg|ohne|20px]] | |||
|- | |- | ||
| | | 6 || PAR_AEP_Korrekturfaktor_Rueck_f64 = 0 || Block, Janzen || 04.06.2024 || [[Datei:Status 4.jpg|ohne|20px]] | ||
|} | |} | ||
Version vom 4. Juni 2024, 15:32 Uhr
![](/wiki/images/6/61/EPA_Simulation.jpg)
Autoren: | Gruppe 1 |
Thema: | Autonomes Einparken (AEP) |
Workshoptermin: | 23.05.2024 |
Lernzielkontrolle 2: | 06.06.2024 |
Abgabe als Wiki-Artikel: | 06.06.2024 |
Lernziele
Nach erfolgreicher Teilnahme am Workshop:
- können Sie den Ablauf des Einparkalgorithmus zeichnen.
- kennen Sie die wichtigsten Parameter, um das Einparken zu parametrieren.
- können Sie die Funktion der Einparksensorik beschreiben und haben diese erfolgreich getestet.
- können Sie Stateflow bedienen und debuggen.
- können Sie in der Simulation autonom einparken.
Bewertung
Die Bewertung ergibt sich aus einer praktischen Lernzielkontrolle. Sie haben für die Präsentation Ihrer Ergebnisse 15 Minuten Zeit. Bearbeiten Sie die Aufgaben im Nachgang zum Workshop vor der Lernzielkontrolle.
Aufgabe | Inhalt | max. Punkte | err. Punkte |
---|---|---|---|
1 | Simulieren Sie den Einparkvorgang live im Termin (Status vor der Umsetzung im Trunk ). |
1 | |
2 | Beschreiben Sie Probleme der AEP Simulation in Tabelle 2. | 1 | |
3 | Analysieren Sie die Ursachen der Probleme mit Stateflow Schritt für Schritt in Tabelle 3. | 1 | |
4 | Beschreiben Sie Maßnahmen zur Beseitigung der identifizierten Ursache(n) in Tabelle 4. | 2 | |
5 | Setzen Sie die Maßnahmen um und dokumentieren Sie die Umsetzung in Tabelle 4. | 1 | |
6 |
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1 |
Problembeschreibung
![](/wiki/images/thumb/4/4b/Abbildung_2-_Simulation_ohne_%C3%84nderungen.png/300px-Abbildung_2-_Simulation_ohne_%C3%84nderungen.png)
Beschreibung | Das Problem ist.. | Das Problem ist nicht... |
---|---|---|
Was genau ist das Problem? | Das Fahrzeug parkt nicht ein | |
Wo tritt das Problem auf? | Das Problem tritt im Stateflow bei Automatischen Einparken auf | Beispiel |
Wie zeigt sich das Problem? | In der Simulation ist die Fahrspur erkennbar | Beispiel |
Wann tritt das Problem auf? | Bei jedem Simulationszyklus | Beispiel |
Warum ist es ein Problem? | Das Fahrzeug würde in die Hindernisse crashen und falsch stehen bleiben | Beispiel |
Ursachenanalyse
Fehler Nr. | Beschreibung | Ursache |
---|---|---|
1 | Stateflow springt nach dem Superstate LueckeSuchen in den falschen State von dem SuperState Parken | Nach Verzweigung, Zweig 1 und 2 wurden die Bedingungen vertauscht |
2 | Das Fahrzeug schlägt bei der Rechtskurve zu stark ein | Im StateRechtskurve muss der Lenkwinkel soll niedriger eingestellt werden |
3 | Das Fahrzeug schlägt bei der Linkskurve zu stark ein | Im StateLinkskurve muss der Solllenkwinkel niedriger eingestellt werden |
4 | Das Fahrzeug lenkt zu lange ein | Der Umschlagwinkel muss verkleinert werden |
5 | Das Fahrzeug parkt nicht parallel zur Straße | Der Parameter für die Abbruch Bedingung muss angepasst werden, sodass der Parkzyklus früher abgebrochen wird |
6 | Das Fahrzeug parkt nicht mittig in der Parklücke | Der Wert für den Korrekturzug muss angepasst werden |
Wirksamkeit der Maßnahmen
![](/wiki/images/thumb/8/8c/Simulation_nach_%C3%84nderungen.png/300px-Simulation_nach_%C3%84nderungen.png)
SVN-Link auf das Arbeitsergebnis
- Hinterlegen Sie hier den SVN-Link auf Ihren
Branch
.
Teams
Füllen Sie bitte Ihren Wiki-Artikel bis zum Termin der Lernzielkontrolle und präsentieren Sie Ihre Ergebnisse.
# | Ergebnisartikel | Teilnehmer |
---|---|---|
1 | Workshop 6 - Autonomes Einparken (AEP) - Gruppe 1 - SoSe2024 | Daniel Block, Paul Janzen |
2 | Workshop 6 - Autonomes Einparken (AEP) - Gruppe 2 - SoSe2024 | Dennis Fleer, Philipp Sander |
3 | Workshop 6 - Autonomes Einparken (AEP) - Gruppe 3 - SoSe2024 | Yunkai Lin, Xiangyao Liu, Yuhan Pan |
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