Workshop 6 - Autonomes Einparken (AEP) - Gruppe 3 - SoSe2024

Autoren:	Gruppe 3
Thema:	Autonomes Einparken (AEP)
Workshoptermin:	23.05.2024
Lernzielkontrolle 2:	06.06.2024
Abgabe als Wiki-Artikel:	06.06.2024

Lernziele

Nach erfolgreicher Teilnahme am Workshop:

können Sie den Ablauf des Einparkalgorithmus zeichnen.
kennen Sie die wichtigsten Parameter, um das Einparken zu parametrieren.
können Sie die Funktion der Einparksensorik beschreiben und haben diese erfolgreich getestet.
können Sie Stateflow bedienen und debuggen.
können Sie in der Simulation autonom einparken.

Bewertung

Die Bewertung ergibt sich aus einer praktischen Lernzielkontrolle. Sie haben für die Präsentation Ihrer Ergebnisse 15 Minuten Zeit. Bearbeiten Sie die Aufgaben im Nachgang zum Workshop vor der Lernzielkontrolle.

Tabelle 1: Bewertungsvorlage
Aufgabe	Inhalt	max. Punkte
1	Simulieren Sie den Einparkvorgang live im Termin (Status vor der Umsetzung im `Trunk`).	1
2	Beschreiben Sie Probleme der AEP Simulation in Tabelle 2.	1
3	Analysieren Sie die Ursachen der Probleme mit Stateflow Schritt für Schritt in Tabelle 3.	1
4	Beschreiben Sie Maßnahmen zur Beseitigung der identifizierten Ursache(n) in Tabelle 4.	2
5	Setzen Sie die Maßnahmen um und dokumentieren Sie die Umsetzung in Tabelle 4.	1
6	Dokumentieren Sie den Status in Tabelle 3. Weisen Sie die Wirksamkeit mittels Simulation live nach (Status nach der Umsetzung im `Branch`).	1

Problembeschreibung

Tabelle 2: Problembeschreibung
Beschreibung	Das Problem ist..	Das Problem ist nicht...
Was genau ist das Problem?	Fahrzeug kann nicht richtig einparken
Wo tritt das Problem auf?	Das Probleme treten bei Automatischen Einpark	Beispiel
Wie zeigt sich das Problem?	Fahrzeug kann nicht den Parklücke erkennen	Beispiel
Wann tritt das Problem auf?	Bei jede Zustand im den Stateflow	Beispiel
Warum ist es ein Problem?	Das Fahrzeug würde in die Parklücke fahren aber falsch stehen bleiben	Beispiel

Ursachenanalyse

Tabelle 3: Ursachenanalyse
Nr.	Beschreibung	Ursache
1	Startposition bei Einpark nicht weit genug	PAR_AEP_Abstand_Startkoordinate_Parkbucht_f64 zu klein sein
2	keine genuge Platz im Parklücke	Startposition bei Einpark nicht weit genug
3	Fahrzeug kann nicht richtig im der Parklücke einparken	Lenkwinkel bei Rechts zu groß sein
4	Schlusszustand des Fahrzeugs ist nicht parallel gegen den Spur	Korrekturzustand für Einparkungsposition kann nicht funktionieren

Wirksamkeit der Maßnahmen

Tabelle 4: Maßnahmen zur Beseitigung der identifizierten Ursache(n)
Nr.	Maßnahme	Bearbeitet von	Termin
1	Korrektur der Startposition nach 0.63 + PAR_CAR_Mitte_Vorderachse_Vorne_f64	Liu, Pan, Lin	05.06.24
2	Anpassung der Lenkwinkel bei Rechts als -13*pi/180 rad	Liu, Pan, Lin	05.06.24
3	Anpassung der Lenkwinkel bei Links als 12*pi/180 rad	Liu, Pan, Lin	05.06.24
4	Anpassung der Lenkwinkel für Korrekturzustand bei Rechts als 10*pi/180 rad	Liu, Pan, Lin	05.06.24
5	Anpassung der Lenkwinkel der Mittelstellung für Korrekturzustand als 15*pi/180 rad	Liu, Pan, Lin	05.06.24

Tabelle 4b: Legende für den Status
Status	Bedeutung
	Maßnahme wurde nicht beschrieben
	Maßnahme vollständig beschrieben mit Termin und Verantwortlichem
	Maßnahme in Umsetzung
	Maßnahme umgesetzt
	Wirksamkeit der Maßnahme nachgewiesen

SVN-Link auf das Arbeitsergebnis

Hinterlegen Sie hier den SVN-Link auf Ihren Branch.

Teams

Füllen Sie bitte Ihren Wiki-Artikel bis zum Termin der Lernzielkontrolle und präsentieren Sie Ihre Ergebnisse.

Tabelle 3: Workshopergebnisse
#	Ergebnisartikel	Teilnehmer
1	Workshop 6 - Autonomes Einparken (AEP) - Gruppe 1 - SoSe2024	Daniel Block, Paul Janzen
2	Workshop 6 - Autonomes Einparken (AEP) - Gruppe 2 - SoSe2024	Dennis Fleer, Philipp Sander
3	Workshop 6 - Autonomes Einparken (AEP) - Gruppe 3 - SoSe2024	Yunkai Lin, Xiangyao Liu, Yuhan Pan

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