Workshop 6 - Autonomes Einparken (AEP) - Gruppe 1 - SoSe2024
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| Autoren: | Paul Janzen, Daniel Block |
| Thema: | Autonomes Einparken (AEP) |
| Workshoptermin: | 23.05.2024 |
| Lernzielkontrolle 2: | 06.06.2024 |
| Abgabe als Wiki-Artikel: | 06.06.2024 |
Lernziele
Nach erfolgreicher Teilnahme am Workshop:
- können Sie den Ablauf des Einparkalgorithmus zeichnen.
- kennen Sie die wichtigsten Parameter, um das Einparken zu parametrieren.
- können Sie die Funktion der Einparksensorik beschreiben und haben diese erfolgreich getestet.
- können Sie Stateflow bedienen und debuggen.
- können Sie in der Simulation autonom einparken.
Bewertung
Die Bewertung ergibt sich aus einer praktischen Lernzielkontrolle. Sie haben für die Präsentation Ihrer Ergebnisse 15 Minuten Zeit. Bearbeiten Sie die Aufgaben im Nachgang zum Workshop vor der Lernzielkontrolle.
| Aufgabe | Inhalt | max. Punkte | err. Punkte |
|---|---|---|---|
| 1 | Simulieren Sie den Einparkvorgang live im Termin (Status vor der Umsetzung im Trunk). |
1 | |
| 2 | Beschreiben Sie Probleme der AEP Simulation in Tabelle 2. | 1 | |
| 3 | Analysieren Sie die Ursachen der Probleme mit Stateflow Schritt für Schritt in Tabelle 3. | 1 | |
| 4 | Beschreiben Sie Maßnahmen zur Beseitigung der identifizierten Ursache(n) in Tabelle 4. | 2 | |
| 5 | Setzen Sie die Maßnahmen um und dokumentieren Sie die Umsetzung in Tabelle 4. | 1 | |
| 6 |
|
1 |
Problembeschreibung
| Beschreibung | Das Problem ist.. | Das Problem ist nicht... |
|---|---|---|
| Was genau ist das Problem? | Das Fahrzeug parkt nicht parallel zur Straße und fährt in ein Hinderniss | Parklücken Erkennung |
| Wo tritt das Problem auf? | Das Problem tritt im Stateflow bei Automatischen Einparken auf | die Zustände, sondern die Transitionsbedingungen |
| Wie zeigt sich das Problem? | Fahrzeug steht nicht richtig in der Parklücke | |
| Wann tritt das Problem auf? | Bei jedem Simulationszyklus | |
| Warum ist es ein Problem? | Das Fahrzeug würde in die Hindernisse fahren und falsch stehen bleiben |
Ursachenanalyse
| Fehler Nr. | Beschreibung | Ursache |
|---|---|---|
| 1 | Stateflow springt nach dem Superstate LueckeSuchen in den falschen State von dem SuperState Parken | Nach Verzweigung, Zweig 1 und 2 wurden die Bedingungen vertauscht |
| 2 | Das Fahrzeug schlägt bei der Rechtskurve zu stark ein | Im StateRechtskurve muss AEP_LwSoll_f64 niedriger eingestellt werden |
| 3 | Das Fahrzeug schlägt bei der Linkskurve zu stark ein | Im StateLinkskurve muss AEP_LwSoll_f64 niedriger eingestellt werden |
| 4 | Das Fahrzeug lenkt zu lange ein | Der Umschlagwinkel muss verkleinert werden |
| 5 | Das Fahrzeug parkt nicht parallel zur Straße | Der Parameter für die Abbruch Bedingung muss angepasst werden, sodass der Parkzyklus früher abgebrochen wird |
| 6 | Das Fahrzeug parkt nicht mittig in der Parklücke | Der Wert für den Korrekturzug muss angepasst werden |
Wirksamkeit der Maßnahmen
| Nr. | Maßnahme | Bearbeitet von: | Termin | Status |
|---|---|---|---|---|
| 1 | Zweig 1: AEP_Kein_Hindernis_bit = 1 in Stateflow Transition Zweig 2: AEP_Kein_Hindernis_bit = 0 in Stateflow Transition |
Block, Janzen | 04.06.2024 |  |
| 2 | Solllenkwinkel auf -13*pi/180 im Stateflow Zustand FahreRechtskurve geändert | Block, Janzen | 04.06.2024 | |
| 3 | Solllenkwinkel auf 15*pi/180 im Stateflow Zustand FahreLinkskurve geändert | Block, Janzen | 04.06.2024 | |
| 4 | PAR_AEP_Umschlagwinkel_f64 = 16*pi/180 in param_AEP geändert | Block, Janzen | 04.06.2024 | |
| 5 | PAR_AEP_Schlussparkwinkel_ohne_Korrekturzug_f64 auf 0.26 in param_AEP geändert | Block, Janzen | 04.06.2024 | |
| 6 | PAR_AEP_Korrekturfaktor_Rueck_f64 = 0 in param_AEP geändert | Block, Janzen | 04.06.2024 | |
| Status | Bedeutung |
|---|---|
 |
Maßnahme wurde nicht beschrieben |
 |
Maßnahme vollständig beschrieben mit Termin und Verantwortlichem |
 |
Maßnahme in Umsetzung |
 |
Maßnahme umgesetzt |
|
Wirksamkeit der Maßnahme nachgewiesen |
SVN-Link auf das Arbeitsergebnis
https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/branches/2024_06_06_BlockJanzen.
Teams
Füllen Sie bitte Ihren Wiki-Artikel bis zum Termin der Lernzielkontrolle und präsentieren Sie Ihre Ergebnisse.
| # | Ergebnisartikel | Teilnehmer |
|---|---|---|
| 1 | Workshop 6 - Autonomes Einparken (AEP) - Gruppe 1 - SoSe2024 | Daniel Block, Paul Janzen |
| 2 | Workshop 6 - Autonomes Einparken (AEP) - Gruppe 2 - SoSe2024 | Dennis Fleer, Philipp Sander |
| 3 | Workshop 6 - Autonomes Einparken (AEP) - Gruppe 3 - SoSe2024 | Yunkai Lin, Xiangyao Liu, Yuhan Pan |
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