Workshop 6 - Autonomes Einparken (AEP) - Gruppe 2 - SoSe2024

Aus HSHL Mechatronik
Zur Navigation springen Zur Suche springen
Abb. 1: Autonomes Einparken (AEP)
Autoren: Gruppe 2 : Sander, Fleer
Thema: Autonomes Einparken (AEP)
Workshoptermin: 23.05.2024
Lernzielkontrolle 2: 06.06.2024
Abgabe als Wiki-Artikel: 06.06.2024

Lernziele

Nach erfolgreicher Teilnahme am Workshop:

  • können Sie den Ablauf des Einparkalgorithmus zeichnen.
  • kennen Sie die wichtigsten Parameter, um das Einparken zu parametrieren.
  • können Sie die Funktion der Einparksensorik beschreiben und haben diese erfolgreich getestet.
  • können Sie Stateflow bedienen und debuggen.
  • können Sie in der Simulation autonom einparken.

Bewertung

Die Bewertung ergibt sich aus einer praktischen Lernzielkontrolle. Sie haben für die Präsentation Ihrer Ergebnisse 15 Minuten Zeit. Bearbeiten Sie die Aufgaben im Nachgang zum Workshop vor der Lernzielkontrolle.

Tabelle 1: Bewertungsvorlage
Aufgabe Inhalt max. Punkte err. Punkte
1 Simulieren Sie den Einparkvorgang live im Termin (Status vor der Umsetzung im Trunk). 1
2 Beschreiben Sie Probleme der AEP Simulation in Tabelle 2. 1
3 Analysieren Sie die Ursachen der Probleme mit Stateflow Schritt für Schritt in Tabelle 3. 1
4 Beschreiben Sie Maßnahmen zur Beseitigung der identifizierten Ursache(n) in Tabelle 4. 2
5 Setzen Sie die Maßnahmen um und dokumentieren Sie die Umsetzung in Tabelle 4. 1
6
  • Dokumentieren Sie den Status in Tabelle 3.
  • Weisen Sie die Wirksamkeit mittels Simulation live nach (Status nach der Umsetzung im Branch).
 1

Problembeschreibung

Das Auto fährt nicht mit beiden Achsen neben das parkende Auto, sondern parkt schon ein, wenn die Vorderachse auf höhe der hinteren Achse des parkenden Auto ist.

Abbildung 2: Simulation ohne Änderungen
Tabelle 2: Problembeschreibung
Beschreibung Das Problem ist.. Beispiele
Was genau ist das Problem? Das Fahrzeug parkt nicht korrekt ein siehe Bild
Wo tritt das Problem auf? Das Problem tritt im Stateflow beim automatischem Einparken auf -
Wie zeigt sich das Problem? In der Simulation erkennt man, dass das Auto nicht korrekt einparkt siehe Bild
Wann tritt das Problem auf? In jeder Simulation siehe Bild
Warum ist es ein Problem? Das Fahrzeug fährt über den "Bürgersteig" und crasht in das hintere parkende Auto siehe Bild

Ursachenanalyse

Tabelle 3: Ursachenanalyse
Fehler Nr. Beschreibung Ursache
1 Stateflow springt nach dem Superstate LueckeSuchen in den falschen State von dem SuperState Parken Nach Verzweigung, Zweig 1 und 2 wurden die Bedingungen vertauscht
2 Das Fahrzeug schlägt bei der Rechtskurve zu stark ein Im StateRechtskurve muss der Solllenkwinkel niedriger eingestellt werden
3 Das Fahrzeug fährt zu lange nach der Rechtskurve gerade nach hinten Der Parameter PAR_AEP_Korrekturfaktor_Rück_f64 muss angepasst werden, sodass die Linkskurve früher beginnt
4 Das Fahrzeug fährt die Rechtskurve zu lang Der Parameter PAR_AEP_Umschlagwinkel_f64 muss verkleinert werden
5 Das Fahrzeug schlägt bei der Linkskurve zu stark ein Im StateLinkskurve muss der Solllenkwinkel niedriger eingestellt werden
6 Das Fahrzeug parkt nicht mittig in der Parklücke Der Parameter PAR_AEP_Schlussparkwinkel_ohne_Korrekturzug_f64 muss angepasst werden

Wirksamkeit der Maßnahmen

Abbildung 3: Simulation nach den beschriebenen Anpassungen
Tabelle 4: Maßnahmen zur Beseitigung der identifizierten Ursache(n)
Nr. Maßnahme Bearbeitet von: Termin Status
1 Zweig 1: AEP_Kein_Hindernis_bit = 1;
Zweig 2: AEP_Kein_Hindernis_bit = 0		 Sander, Fleer 04.06.2024
2 Solllenkwinkel auf -13*pi/180 Sander, Fleer 04.06.2024
3 PAR_AEP_Korrekturfaktor_Rueck_f64 = 0 Sander, Fleer 04.06.2024
4 PAR_AEP_Umschlagwinkel_f64 = 16*pi/180 Sander,Fleer 04.06.2024
5 Solllenkwinkel auf 15*pi/180 Sander, Fleer 04.06.2024
6 PAR_AEP_Schlussparkwinkel_ohne_Korrekturzug_f64 auf 0.26 Sander, Fleer 04.06.2024


Tabelle 4b: Legende für den Status
Status Bedeutung
Maßnahme wurde nicht beschrieben
Maßnahme vollständig beschrieben mit Termin und Verantwortlichem
Maßnahme in Umsetzung
Maßnahme umgesetzt
Wirksamkeit der Maßnahme nachgewiesen

SVN-Link auf das Arbeitsergebnis

Teams

Füllen Sie bitte Ihren Wiki-Artikel bis zum Termin der Lernzielkontrolle und präsentieren Sie Ihre Ergebnisse.

Tabelle 3: Workshopergebnisse
# Ergebnisartikel Teilnehmer
1 Workshop 6 - Autonomes Einparken (AEP) - Gruppe 1 - SoSe2024 Daniel Block, Paul Janzen
2 Workshop 6 - Autonomes Einparken (AEP) - Gruppe 2 - SoSe2024 Dennis Fleer, Philipp Sander
3 Workshop 6 - Autonomes Einparken (AEP) - Gruppe 3 - SoSe2024 Yunkai Lin, Xiangyao Liu, Yuhan Pan


→ zurück zum Hauptartikel: Praktikum SDE | SDE-Team 2024/25

Abgerufen von „https://wiki.hshl.de/wiki/index.php?title=Workshop_6_-_Autonomes_Einparken_(AEP)_-_Gruppe_2_-_SoSe2024&oldid=120564“