Fahrzeughardware - Wagen 2

Autor: Prof. Dr.-Ing. Schneider

Übersicht

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Systemstruktur

Systemarchitekur

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  Abbildung 1: Systemstruktur des Fahrzeugs

Inbetriebnahme

Die Inbetriebnahme des Fahrzeugs kann mittels des Inbetriebnahme_Tests.docx vorgenommen werden. Hierbei beschreibt das Dokument alle notwendigen Schritte und Informationen, wie:

• Die benötigten Files und wo diese zu finden sind,
• Die Handhabung der Akkus,
• Das Testen der Sensoren und Aktoren mittels ControlDesk,
• Die benötigten Oberflächen in ControlDesk,
• Das Testen der Fahrzeugkamera

und vieles mehr.

Falls die Informationen über die Handhabung der Akkus, wie bspw. das Laden derer, wie im Dokument beschrieben nicht ausreichen sollte, kann der folgende Artikel zu Rate gezogen werden: Akkus messen und laden

Weitere Informationen zum Ein- und Ausschalten des Fahrzeuges anhand des Fahrzeugs 1 finden Sie unter: Fahrzeug hoch-/runterfahren.

Gesamtaufbau

Das Fahrzeug basiert auf einem normalen 1:10 RC-Fahrzeug der Firma LRP. Auf dessen Grundgerüst ist ein DS1104 R&D Controller Board der Firma DSpace installiert, mit welchem alle angebrachten Sensoren verbunden sind. Über einen VGA-Anschluss an der Front des Fahrzeugs hinter dem Laserscanner kann der Boardcomputer mit einem Monitor verbunden werden.

Insgesamt besteht das Fahrzeug aus einzelnen Baugruppen. Die allgemeine Grundlage bildet die Grundplatte, auf der das Mainboard und die weiteren Baugruppen befestigt ist. Die Grundplatte ist an dem Grundgerüst des gewöhnlichen RC-Fahrzeuggestells befestigt.

Fahrzeuggestell

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  Abbildung 1: Fahrzeuggestell

Maße der Grundplatte

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  Abbildung 2: Abmessungen Fahrzeug 2 Draufsicht

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  Abbildung 3: Abmessungen Fahrzeug 2 Seitenansicht

Position der Sensoren

Die Sensoren des Fahrzeuges gliedern sich wie folgt:

• Vier IR-Sensoren (zwei an einer Seite und zwei am Heck des Fahrzeuges),
• Eine Kamera,
• Ein LiDAR,
• Hall-Sensoren im Motor,

sowie ein Gyro zum Messen der Gierrate um die z-Achse auf der Platine.

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  Abbildung 1: Seitenansicht Fahrzeug - Überblick über die Sensoren

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  Abbildung 1: Draufsicht Fahrzeug - Überblick über die Sensoren

Power Panel

Über das Powerpanel am Heck des Fahrzeuges können:

• Die Fahrmodi eingestellt,
• Das Fahrzeug ein- und ausgeschaltet,
• Die Akkuunterstützung zugeschaltet,
• Die Akkuspannung mittels des Akkutesters gemessen

und das PC-Netzteil verbunden werden.

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  Abbildung 1: Anschlussplatte Rückseite

Test Kamera

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  Abbildung 1: Anschlussplatte Rückseite

Sensoren und Aktoren

Im Folgenden werden alle relevanten Artikel für jeden Sensor und Aktor des Fahrzeugs aufgelistet.

Kamera

• Basler GigE
  

Gierraten Sensor

• Analyse Gierrate
  
• Gierrate
  
• Messkette Gierratensensor
  

Infrarot-Abstandssensoren

• Sharp IR Abstandssensor
  
• Abstandssensorik
  
• Sharp Sensor
  

Hall-Sensoren

• Hall-Sensor
  
• Signalverarbeitung
  
• Messkette Längsgeschwindigkeit
  

LiDAR

• Hokuyo LiDAR
  

Taster

• Messkette Taster
  
• SenTaster
  

Fernbedienung

• Fernbedienung
  
• Antrieb und Fernbedienung
  

Motorsteuergerät

• LRP Motorsteuergerät
  

Literatur

[HeSch09] Hesse, Stefan; Schnell, Gerhard: Sensoren für die Prozess- und Fabrikautomation, Auflage 4; Wiesbaden, 2009

[KlCD12] Klein, Daniel; Carolo_Doku_2012: Die Hallsensorik, S.174 ff., Lippstadt, 2012

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