Fahrzeughardware - Wagen 2: Unterschied zwischen den Versionen
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Falls die Informationen über die Handhabung der Akkus, wie bspw. das Laden derer, wie im Dokument beschrieben nicht ausreichen sollte, kann der folgende Artikel zu Rate gezogen werden: [[CaroloCup Akkus Messen und Laden|Akkus messen und laden]] <br> | Falls die Informationen über die Handhabung der Akkus, wie bspw. das Laden derer, wie im Dokument beschrieben nicht ausreichen sollte, kann der folgende Artikel zu Rate gezogen werden: [[CaroloCup Akkus Messen und Laden|Akkus messen und laden]] <br><br> | ||
Weitere Informationen zum Ein- und Ausschalten des Fahrzeuges anhand des Fahrzeugs 1 finden Sie unter: [[Fahrzeughardware#Fahrzeug hoch-/runterfahren|Fahrzeug hoch-/runterfahren]]. | |||
=== Dokument und nützliche Artikel === | |||
* [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/WS2023/Sprint_1/FZG/Inbetriebnahme_Tests.docx Inbetriebnahme/Tests Dokument] <br> | |||
* [[Signalverarbeitung|Signalverarbeitung]] <br> | |||
* [[CaroloCup Akkus Messen und Laden|Akkus messen und laden]] <br> | |||
* [[Akku_Aufladen|Akkus aufladen]] <br> | |||
* [[Fahrzeughardware#Fahrzeug hoch-/runterfahren|Fahrzeug hoch-/runterfahren]] <br> | |||
== Gesamtaufbau == | == Gesamtaufbau == | ||
Das Fahrzeug basiert auf einem normalen [ | Das Fahrzeug basiert auf einem normalen [https://www.lrp.cc/de/produkt/antix-by-lrp-s10-blast-tc-3-clubracer-non-rtr-ohne-reifen-und-karosserie-110-4wd-elektro-tour/ 1:10 RC-Fahrzeug] der Firma LRP. Auf dessen Grundgerüst ist ein [https://www.dspace.com/de/gmb/home/products/hw/singbord/ds1104.cfm DS1104 R&D Controller Board] der Firma DSpace installiert, mit welchem alle angebrachten Sensoren verbunden sind. | ||
Über einen VGA-Anschluss an der Front des Fahrzeugs hinter dem Laserscanner kann der Boardcomputer mit einem Monitor verbunden werden. <br> | Über einen VGA-Anschluss an der Front des Fahrzeugs hinter dem Laserscanner kann der Boardcomputer mit einem Monitor verbunden werden. <br> | ||
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Insgesamt besteht das Fahrzeug aus einzelnen Baugruppen. Die allgemeine Grundlage bildet die Grundplatte, auf der das Mainboard und die weiteren Baugruppen befestigt ist. Die Grundplatte ist an dem Grundgerüst des gewöhnlichen RC-Fahrzeuggestells befestigt. | Insgesamt besteht das Fahrzeug aus einzelnen Baugruppen. Die allgemeine Grundlage bildet die Grundplatte, auf der das Mainboard und die weiteren Baugruppen befestigt ist. Die Grundplatte ist an dem Grundgerüst des gewöhnlichen RC-Fahrzeuggestells befestigt. | ||
=== Maße | === nützliche Links === | ||
<gallery widths=" | * [https://www.lrp.cc/de/produkt/antix-by-lrp-s10-blast-tc-3-clubracer-non-rtr-ohne-reifen-und-karosserie-110-4wd-elektro-tour/ 1:10 RC-Fahrzeug Korpus] <br> | ||
Datei: | * [https://www.dspace.com/de/gmb/home/products/hw/singbord/ds1104.cfm DSpace DS1104 R&D Controller Board] <br> | ||
=== Fahrzeuggestell=== | |||
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=== Maße === | |||
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* Ein LiDAR, | * Ein LiDAR, | ||
* Hall-Sensoren im Motor, | * Hall-Sensoren im Motor, | ||
* Ein Gyro zum Messen der Gierrate um die z-Achse auf der Platine. | |||
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* Die Akkuunterstützung zugeschaltet, | * Die Akkuunterstützung zugeschaltet, | ||
* Die Akkuspannung mittels des Akkutesters gemessen | * Die Akkuspannung mittels des Akkutesters gemessen | ||
* Das PC-Netzteil verbunden werden. | |||
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=== Test Kamera === | === Test Kamera === | ||
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== Sensoren und Aktoren == | == Sensoren und Aktoren == | ||
Im Folgenden werden alle relevanten Artikel für jeden Sensor und Aktor des Fahrzeugs. | Im Folgenden werden alle relevanten Artikel für jeden Sensor und Aktor des Fahrzeugs aufgelistet. | ||
=== Kamera === | === Kamera === | ||
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=== Gierraten Sensor === | === Gierraten Sensor === | ||
Im Gegensatz zum alten Wagen_1 sind im Wagen_2 und Wagen_3 ein LPY530AL Gyro verbaut, dieses ist Baugleich zum LPY510AL welches im alten Wagen verbaut ist.<br> | |||
Es befindet sich entweder direkt auf der Adapterplatine verbaut wie auf dem alten Wagen, oder auf einer Adapterplatine von der Firma Sparkfun.<br> | |||
Der Unterschied ist das der LPY530AL 300°/s kann und der LPY510AL 100°/s. | |||
=== Einbauposition === | |||
Der Gierratensensor ist im gelben Rechteck auf der Hauptplatine des Wagens der sogenanten [https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/AMR_2022 Adapterplatine] verbaut. | |||
Die Steckposition der Sparkfunplatine befindet sich direk da drunter. | |||
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* [https://www.sparkfun.com/products/retired/9423 Gyro Breakout Board - LPY530AL Dual 300°/s] <br> | |||
* [https://www.sparkfun.com/datasheets/Sensors/IMU/lpy530al.pdf Datenblatt LPY530AL] <br> | |||
* [https://www.sparkfun.com/datasheets/Sensors/IMU/ST-DualGyro-PY-Breakout-v10.pdf Schematik vom Breakout Board] <br> | |||
* [[Analyse_Gierrate|Analyse Gierrate]] <br> | * [[Analyse_Gierrate|Analyse Gierrate]] <br> | ||
* [[AF:_Gierrate_(SenGier,_SabGier)|Gierrate]] <br> | * [[AF:_Gierrate_(SenGier,_SabGier)|Gierrate]] <br> | ||
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* [[LRP_Motorsteuerung|LRP Motorsteuergerät]] <br> | * [[LRP_Motorsteuerung|LRP Motorsteuergerät]] <br> | ||
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Hersteller Supermicro | |||
Modell: [https://www.supermicro.com/en/products/motherboard/x11scv-q X11SCV-Q] | |||
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== Mini ATX Netzteil == | |||
Hersteller: | |||
Modell: [https://www.minipc.de/catalog/il/1314 M4-ATX-HV] | |||
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Datei:M4-ATX-HV mini PC Netzteil.PNG|600px|Abbildung 11: Anzeige der Betriebsspannungen des Mainboards direkt in Windows. | |||
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Aktuelle Version vom 14. Mai 2024, 15:51 Uhr
Autor: Prof. Dr.-Ing. Schneider
Übersicht
-
Abbildung 1: Fahrzeug 2
Systemstruktur
Systemarchitekur
-
Abbildung 2: Systemstruktur des 2. Fahrzeuges
Inbetriebnahme
Die Inbetriebnahme des Fahrzeugs kann mittels des Inbetriebnahme_Tests.docx vorgenommen werden. Hierbei beschreibt das Dokument alle notwendigen Schritte und Informationen, wie:
- Die benötigten Files und wo diese zu finden sind,
- Die Handhabung der Akkus,
- Das Testen der Sensoren und Aktoren mittels ControlDesk,
- Die benötigten Oberflächen in ControlDesk,
- Das Testen der Fahrzeugkamera
und vieles mehr.
Falls die Informationen über die Handhabung der Akkus, wie bspw. das Laden derer, wie im Dokument beschrieben nicht ausreichen sollte, kann der folgende Artikel zu Rate gezogen werden: Akkus messen und laden
Weitere Informationen zum Ein- und Ausschalten des Fahrzeuges anhand des Fahrzeugs 1 finden Sie unter: Fahrzeug hoch-/runterfahren.
Dokument und nützliche Artikel
- Inbetriebnahme/Tests Dokument
- Signalverarbeitung
- Akkus messen und laden
- Akkus aufladen
- Fahrzeug hoch-/runterfahren
Gesamtaufbau
Das Fahrzeug basiert auf einem normalen 1:10 RC-Fahrzeug der Firma LRP. Auf dessen Grundgerüst ist ein DS1104 R&D Controller Board der Firma DSpace installiert, mit welchem alle angebrachten Sensoren verbunden sind.
Über einen VGA-Anschluss an der Front des Fahrzeugs hinter dem Laserscanner kann der Boardcomputer mit einem Monitor verbunden werden.
Insgesamt besteht das Fahrzeug aus einzelnen Baugruppen. Die allgemeine Grundlage bildet die Grundplatte, auf der das Mainboard und die weiteren Baugruppen befestigt ist. Die Grundplatte ist an dem Grundgerüst des gewöhnlichen RC-Fahrzeuggestells befestigt.
nützliche Links
Fahrzeuggestell
-
Abbildung 3: Fahrzeuggestell des Fahrzeugs
Maße
-
Abbildung 4: Abmessungen des Fahrzeugs in der Draufsicht
-
Abbildung 5: Abmessungen des Fahrzeugs in der Seitenansicht
Position der Sensoren
Die Sensoren des Fahrzeuges gliedern sich wie folgt:
- Vier IR-Sensoren (zwei an einer Seite und zwei am Heck des Fahrzeuges),
- Eine Kamera,
- Ein LiDAR,
- Hall-Sensoren im Motor,
- Ein Gyro zum Messen der Gierrate um die z-Achse auf der Platine.
-
Abbildung 6: Überblick über die Sensoren des Fahrzeugs in der Draufsicht
-
Abbildung 7: Überblick über die Sensoren des Fahrzeugs mit der Sicht auf die Rückseite
-
Abbildung 8: Überblick über die Sensoren des Fahrzeugs in der Seitenansicht
Power Panel
Über das Powerpanel am Heck des Fahrzeuges können:
- Die Fahrmodi eingestellt,
- Das Fahrzeug ein- und ausgeschaltet,
- Die Akkuunterstützung zugeschaltet,
- Die Akkuspannung mittels des Akkutesters gemessen
- Das PC-Netzteil verbunden werden.
-
Abbildung 9: Power Panel auf der Rückseite des Fahrzeugs
Test Kamera
-
Abbildung 10: Test Kamera des Fahrzeugs
Sensoren und Aktoren
Im Folgenden werden alle relevanten Artikel für jeden Sensor und Aktor des Fahrzeugs aufgelistet.
Kamera
Gierraten Sensor
Im Gegensatz zum alten Wagen_1 sind im Wagen_2 und Wagen_3 ein LPY530AL Gyro verbaut, dieses ist Baugleich zum LPY510AL welches im alten Wagen verbaut ist.
Es befindet sich entweder direkt auf der Adapterplatine verbaut wie auf dem alten Wagen, oder auf einer Adapterplatine von der Firma Sparkfun.
Der Unterschied ist das der LPY530AL 300°/s kann und der LPY510AL 100°/s.
Einbauposition
Der Gierratensensor ist im gelben Rechteck auf der Hauptplatine des Wagens der sogenanten Adapterplatine verbaut. Die Steckposition der Sparkfunplatine befindet sich direk da drunter.
-
Abbildung 5: Position des LPY530Al Gyros auf der Adapterplatine .
- Gyro Breakout Board - LPY530AL Dual 300°/s
- Datenblatt LPY530AL
- Schematik vom Breakout Board
- Analyse Gierrate
- Gierrate
- Messkette Gierratensensor
Infrarot-Abstandssensoren
Hall-Sensoren
LiDAR
Taster
Fernbedienung
Motorsteuergerät
PC Mainboard
Hersteller Supermicro Modell: X11SCV-Q
D:\SVN_test\SDE_Pratktikum\trunk\Literatur\Datenblätter\Wagen_2023\Mainboard
Mini ATX Netzteil
Hersteller: Modell: M4-ATX-HV
D:\SVN_test\SDE_Pratktikum\trunk\Literatur\Datenblätter\Wagen_2023\Netzteil
-
Abbildung 11: Anzeige der Betriebsspannungen des Mainboards direkt in Windows.
Literatur
[HeSch09] Hesse, Stefan; Schnell, Gerhard: Sensoren für die Prozess- und Fabrikautomation, Auflage 4; Wiesbaden, 2009
[KlCD12] Klein, Daniel; Carolo_Doku_2012: Die Hallsensorik, S.174 ff., Lippstadt, 2012
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