AlphaBot: Programmier-Challenge II SoSe26: Unterschied zwischen den Versionen

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Die Seite wurde neu angelegt: „thumb|rigth|350px|Abb. 1: Programmier-Challenge II {|class="wikitable" |- | '''Autor:''' || Prof. Dr.-Ing. Schneider |- | '''Modul:''' || Praxismodul II |- | '''Lektion 10:''' || Mechatronik, Informatikpraktikum 2, 2. Semester |- | '''Datum:''' || 09.07.2026 |- | '''Bearbeitungsdauer:''' || 45 Minuten |} <!-- = Inhalt = Diese Programmier-Challenge dient als Lernzie…“
 
 
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| '''Modul:''' || Praxismodul II
| '''Modul:''' || Praxismodul II
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| '''Lektion 12:'''  || Mechatronik, Informatikpraktikum 2, 2. Semester
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= Inhalt =
= Inhalt =
Diese Programmier-Challenge dient als Lernzielkontrolle und semesterbegleitende Abschlussprüfung. Im Termin erhalten Sie eine Herausforderung, die Sie in einem festen Zeitrahmen als Team oder Einzelperson lösen. Das Ergebnis dieser Challenge wird in SVN gesichert und anschließend bewertet. Inhaltlich ist die Aufgabe eine Mischung der vorangegangenen Lektionen 6-10. Sie haben Zugriff auf Ihre Quellen in SVN sowie die AlphaBot-Demos.
Diese Programmier-Challenge dient als Lernzielkontrolle und semesterbegleitende Abschlussprüfung. Im Termin erhalten Sie eine Herausforderung, die Sie in einem festen Zeitrahmen als Team oder Einzelperson lösen. Das Ergebnis dieser Challenge wird in SVN gesichert und anschließend bewertet. Inhaltlich ist die Aufgabe eine Mischung der vorangegangenen Lektionen. Sie haben Zugriff auf Ihre Quellen in SVN sowie die AlphaBot-Demos.


= Vorbereitung =
= Vorbereitung =
Die Programmier-Challenge verbindet die Lektionen 1-10: Der AlphaBot muss autonom die erste passende Parklücke finden und darin einparken.
Die Programmier-Challenge verbindet die vorangegangenen Lektionen: Der AlphaBot muss autonom die erste passende Parklücke finden und darin einparken.


= Anforderungen =
= 📋 Anforderungen =
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|+ style = "text-align: left"|Tabelle 1: Anforderungen an die Software
|+ style = "text-align: left"|Tabelle 1: Anforderungen an die Software
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! Req.  !! Beschreibung !! Priorität
! Req.  !! Beschreibung !! Priorität
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| 1  || Das Fahrzeug muss autonom auf einer geraden Straße - fahrend auf der rechten Straßenseite - die '''erste''' passende Parklücke finden und in diese berührungslos und möglichst schnell einparken. || 1
| 1  || Das Fahrzeug muss autonom auf einer geraden Straße - fahrend auf der rechten Straßenseite - die '''erste''' passende Parklücke<sup>*</sup> finden und in diese berührungslos und möglichst schnell einparken. || 1
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| 2  || Das Fahrzeug muss an den rechts stehenden Hindernissen auf der Suche nach einer ausreichend langen Parklücke geregelt entlangfahren. <br>Der Ultraschallsensor muss dabei verwendet werden, um zu prüfen, ob die Lücke frei oder besetzt ist. ||1
| 2  || Das Fahrzeug muss an den rechts stehenden Hindernissen auf der Suche nach einer ausreichend langen Parklücke geregelt entlangfahren. <br>Der Ultraschallsensor muss dabei verwendet werden, um zu prüfen, ob die Lücke frei oder besetzt ist. ||1
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| 5  || Die Roboterpose muss anhand der unterschiedlichen Radumdrehungen ([[AlphaBot:_Motoren_und_Inkrementalgeber#Aufgabe_4.4:_Differentielle_Odometrie|Differenzielle Odometrie]]) ermittelt werden.<br> Es ist eine max. Winkelabweichung von 5&thinsp;° erlaubt.  || 1
| 5  || Die Roboterpose muss anhand der unterschiedlichen Radumdrehungen ([[AlphaBot:_Motoren_und_Inkrementalgeber#Aufgabe_4.4:_Differentielle_Odometrie|Differenzielle Odometrie]]) ermittelt werden.<br> Es ist eine max. Winkelabweichung von 5&thinsp;° erlaubt.  || 1
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| 6  || Der Abstand zum vorderen und hinteren Hindernis muss jeweils mindestens 10&thinsp;mm betragen.<br> Der Ultraschallsensor muss verwendet werden, um mittig in der Parklücke zu stehen.|| 1
| 6  || Der Abstand zum vorderen und hinteren Hindernis muss jeweils mindestens 10&thinsp;mm betragen.<br> Der Ultraschallsensor muss verwendet werden, um mittig in der Parklücke zu stehen.|| 1
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| 7 || Das Einparkmanöver muss innerhalb von 30&thinsp;s abgeschlossen sein. || 1
| 6 || Das Einparkmanöver muss innerhalb von 30&thinsp;s abgeschlossen sein. || 1
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| 8 || Die geregelte Geradeausfahrt muss mittels PD-Regler und Linienverfolger (Schwarze Linie auf hellem Grund) realisiert werden. || 2
| 7 || Die geregelte Geradeausfahrt muss mittels PD-Regler und Linienverfolger (Schwarze Linie auf hellem Grund) realisiert werden. || 2
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= Durchführung =
'''* Erläuterungen:'''
* Ist die Parkbucht leer muss in der Parkbucht vorn eingeparkt werden.
* Ist die Parkbucht voll muss hinter dem letzten Fahrzeug eingepark werden.
 
= 🛠️ Durchführung =


== Aufgabe 10.1 ==
== Aufgabe 12.1 ==
Planen Sie Ihre Software mittels [https://de.wikipedia.org/wiki/Endlicher_Automat Zustandsdiagramm] mit [https://www.yworks.com/products/yed yEd].
Planen Sie Ihre Software mittels [[Zustandsdiagramm]] mit [https://www.yworks.com/products/yed yEd].


Die Zustandsmaschine, soll zwischen den den Zuständen
Die Zustandsmaschine, soll zwischen den den Zuständen
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wechseln können.
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Das Zustandsdiagramm soll über folgeden Eigenschaften verfügen:
Das Zustandsdiagramm soll über folgenden Eigenschaften verfügen:
* Bezug zum Programm
* Bezug zum Programm
* Header (Autoren, Gruppe, Datum, Funktion,...)
* Header (Autoren, Gruppe, Datum, Funktion,...)
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* Bedingungen für die Zustandsübergänge
* Bedingungen für die Zustandsübergänge


Sichern Sie das Zustandsdiagramm in dern ersten 15 Minuten der Challenge in SVN.
Sichern Sie das Zustandsdiagramm in den ersten 15 Minuten der Challenge in SVN.


'''Link zu yED Live:''' https://www.yworks.com/yed-live/
'''Link zu yED Live:''' https://www.yworks.com/yed-live/
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== Aufgabe 10.2 ==
== Aufgabe 12.2 ==
Setzen Sie die geplante Software 1:1 mit der Arduino IDE um. Nutzen Sie für die Zustandsmaschine eine <code>switch..case</code>-Verzweigung. Das Programm <code>AutonomesParken.ino</code> muss die Anforderungen in Tabelle 1 erfüllen.
Setzen Sie die geplante Software 1:1 mit der Arduino IDE um. Nutzen Sie für die Zustandsmaschine eine <code>switch..case</code>-Verzweigung. Das Programm <code>AutonomesParken.ino</code> muss die Anforderungen in Tabelle 1 erfüllen.


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== Aufgabe 10.3 ==
== Aufgabe 12.3 ==
Testen Sie, ob Ihre Software die Anforderungen in Tabelle 1 erfüllt.
Testen Sie, ob Ihre Software die Anforderungen in Tabelle 1 erfüllt.
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== Aufgabe 10.4 ==
== Aufgabe 12.4 ==
Dokumentieren Sie Ihre Ergebnisse nachhaltig in SVN.
Dokumentieren Sie Ihre Ergebnisse nachhaltig in SVN.
* Halten Sie die Regeln für den [[Software_Versionsverwaltung_mit_SVN|Umgang mit SVN]] ein.
* Halten Sie die Regeln für den [[Software_Versionsverwaltung_mit_SVN|Umgang mit SVN]] ein.
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* Versehen Sie jedes Programm mit einem Header ([[Header Beispiel für C]]).
* Versehen Sie jedes Programm mit einem Header ([[Header Beispiel für C]]).
* Kommentiere Sie den Quelltext umfangreich.
* Kommentiere Sie den Quelltext umfangreich.
* Sichern Sie Ihre Ergebnisse in Ordnern (z.&thinsp;B. <code>Inf2P_B9\Termin_10\</code>).
* Sichern Sie Ihre Ergebnisse in Ordnern (z.&thinsp;B. <code>Inf2P_B9\Termin_12\</code>).


'''Arbeitsergebnis''' in SVN: <code>SVN Log</code>
'''Arbeitsergebnis''' in SVN: <code>SVN Log</code>


= Hinweise =
= 📜 Regeln =
* Erbringen Sie eine Eigenleistung. Plagiate werden mit 0 Punkten bewertet.
* Erbringen Sie auf den Hochschulrechnern eine Eigenleistung. Plagiate werden mit 0 Punkten bewertet.
* Nur lauffähiger Quelltext wird bewertet.
* Der Einsatz von künstlicher Intelligenz (CoPilot, ChatGPT, usw.) ist untersagt und gilt als Täuschungsversuch.
* Gehen Sie systematisch vor Planung → Umsetzung → Test → Dokumentation.
* Gehen Sie systematisch vor Planung → Umsetzung → Test → Dokumentation.


= FAQ =
= 📊 Bewertung =
* Ist Anwesenheitspflicht? '''Ja.'''
* Muss ich den Baukasten mitbringen? '''Nein. Die AlphaBots stehen Ihnen im Labor zur Verfügung.'''
* Ist es ein [[Software_Plagiat|Plagiat]], wenn ich Quelltext anderer kopiere und als meine Leistung in einer Prüfung abgebe? '''Ja.'''
* Darf ich für die Lösung eine KI verwenden? '''Nein. Die Prüfungsleistung ist eine Eigenleistung und die Verwendung einer KI wie z.&thinsp;B. <code>chatGPT</code> gilt als Plagiat.
 
= Bewertung =
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{| class="wikitable"
|+ style = "text-align: left"| Tabelle 3: Bewertungskriterien für die Prüfung
|+ style = "text-align: left"| Tabelle 3: Bewertungskriterien für die Prüfung
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! #  !! Aufgabe !! max. Punkte
! #  !! Aufgabe !! max. Punkte
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| 10.1  || '''Qualität der Planungsdaten''' ||  
| 12.1  || '''Qualität der Planungsdaten''' ||  
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|  || Bezug zum Programm || 0,5
|  || Bezug zum Programm || 0,5
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|  || Verständliches Zustandsdiagramm (Zustandsbeschreibung, Eingangs-/Ausgangsaktionen (E/A), Zustandsübergänge, Bedingungen für die Zustandsübergänge) || 1
|  || Verständliches Zustandsdiagramm (Zustandsbeschreibung, Eingangs-/Ausgangsaktionen (E/A), Zustandsübergänge, Bedingungen für die Zustandsübergänge) || 1
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| 10.2  || '''Umsetzung des Zustandsdiagramms''' ||  
| 12.2  || '''Umsetzung des Zustandsdiagramms''' ||  
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|  || Header (Autoren, Datum, Funktion,...) || 0,5
|  || Header (Autoren, Datum, Funktion,...) || 0,5
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|  || 1:1 Umsetzung der Planung || 1
|  || 1:1 Umsetzung der Planung || 1
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| 10.3  || '''Test der Anforderungen''' ||  
| 12.3  || '''Test der Anforderungen''' ||  
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|  || 1-8 (je 0,5, s. Tabelle 1) || max. 3,5
|  || 1-7 (je 0,5, s. Tabelle 1) || max. 3,5
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| 10.4  || '''Umgang mit SVN''' || 0,5
| 12.4  || '''Umgang mit SVN''' || 0,5
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|  || Ordner angelegt || 0,5
|  || Ordner angelegt || 0,5
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|  || '''Summe:''' || '''10'''
|  || '''Summe:''' || '''10'''
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🎁 Bonus für Einzelarbeit: 2&thinsp;P
 
= ⏱️Zeitvorschlag =
{| class="wikitable"
|+ style = "text-align: left"|Tabelle 4: Vorschlag für die Zeiteinteilung Gruppe A
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! Uhrzeit !! Aufgabe
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| 11:00 || Einführung
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| 11:05 || Prüfungsstart mit Zustandsdiagramm (12.1)
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| 11:20 || Zustandsdiagramm Abgabe (12.1) & Umsetzung (12.2)
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| 12:00 || Anforderungen prüfen (12.3)
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| 12:15 || Prüfungsende, Commit in SVN (12.4)
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| 12:15 || Feedback-Gespräch
|}
 
{| class="wikitable"
|+ style = "text-align: left"|Tabelle 5: Vorschlag für die Zeiteinteilung Gruppe B
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! Uhrzeit !! Aufgabe
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| 14:45 || Einführung
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| 14:50 || Prüfungsstart mit Zustandsdiagramm (12.1)
|-
| 15:05 || Zustandsdiagramm Abgabe (12.1) & Umsetzung (12.2)
|-
| 15:45 || Anforderungen prüfen (12.3)
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| 16:00 || Prüfungsende, Commit in SVN (12.4)
|-
| 16:00 || Feedback-Gespräch
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→ Termine [[Einführungsveranstaltung_Informatikpraktikum_2_im_SoSe_2026|1]] [[AlphaBot:_Messdatenverarbeitung_mit_MATLAB|2]] [[AlphaBot:_Hardware_Support_Package_für_MATLAB|3]] [[AlphaBot: Servo_mit_MATLAB_ansteuern|4]] [[AlphaBot:_Motoren_und_Inkrementalgeber|5]] [[AlphaBot: Programmier-Challenge I SoSe26|6]] [[AlphaBot:_Gesteuerte_Geradeausfahrt|7]] [[AlphaBot: Geregelte Fahrt mit Linienverfolger|8]] [[AlphaBot: Parklücke suchen|10]] [[AlphaBot: Autonomes Einparken|11]] [[AlphaBot: Programmier-Challenge II SoSe26|12]]<br>
→ Termine [[Einführungsveranstaltung_Informatikpraktikum_2_im_SoSe_2026|1]] [[AlphaBot:_Messdatenverarbeitung_mit_MATLAB|2]] [[AlphaBot:_Hardware_Support_Package_für_MATLAB|3]] [[AlphaBot: Servo_mit_MATLAB_ansteuern|4]] [[AlphaBot:_Motoren_und_Inkrementalgeber|5]] [[AlphaBot: Programmier-Challenge I SoSe26|6]] [[AlphaBot:_Roboternavigation_SoSe26|7]] [[AlphaBot:_Bluetooth_Datenlogger|8]] [[AlphaBot: Geregelte Fahrt mit Linienverfolger|9]] [[AlphaBot: Parklücke suchen|10]] [[AlphaBot: Autonomes Einparken|11]] [[AlphaBot: Programmier-Challenge II SoSe26|12]]<br>
→ zurück zum Hauptartikel: [[AlphaBot_SoSe26|Informatik Praktikum 2]]<br>
→ zurück zum Hauptartikel: [[AlphaBot_SoSe26|Informatik Praktikum 2]]<br>
→ Haben Sie Fragen? [[Informatik Praktikum FAQ]]
→ Haben Sie Fragen? [[Informatik Praktikum FAQ]]

Aktuelle Version vom 9. Juli 2026, 12:48 Uhr

Abb. 1: Autonomes Einparken
Autor: Prof. Dr.-Ing. Schneider
Modul: Praxismodul II
Lektion 12: Mechatronik, Informatikpraktikum 2, 2. Semester
Datum: 09.07.2026
Bearbeitungsdauer: 45 Minuten

Inhalt

Diese Programmier-Challenge dient als Lernzielkontrolle und semesterbegleitende Abschlussprüfung. Im Termin erhalten Sie eine Herausforderung, die Sie in einem festen Zeitrahmen als Team oder Einzelperson lösen. Das Ergebnis dieser Challenge wird in SVN gesichert und anschließend bewertet. Inhaltlich ist die Aufgabe eine Mischung der vorangegangenen Lektionen. Sie haben Zugriff auf Ihre Quellen in SVN sowie die AlphaBot-Demos.

Vorbereitung

Die Programmier-Challenge verbindet die vorangegangenen Lektionen: Der AlphaBot muss autonom die erste passende Parklücke finden und darin einparken.

📋 Anforderungen

Tabelle 1: Anforderungen an die Software
Req. Beschreibung Priorität
1 Das Fahrzeug muss autonom auf einer geraden Straße - fahrend auf der rechten Straßenseite - die erste passende Parklücke* finden und in diese berührungslos und möglichst schnell einparken. 1
2 Das Fahrzeug muss an den rechts stehenden Hindernissen auf der Suche nach einer ausreichend langen Parklücke geregelt entlangfahren.
Der Ultraschallsensor muss dabei verwendet werden, um zu prüfen, ob die Lücke frei oder besetzt ist.		 1
3 Beim Einparken dürfen keine Hindernisse berührt werden. 1
4 Sobald das Parkmanöver beendet ist, muss das Fahrzeug parallel zur Fahrbahn und innerhalb der Parklücke stehen. 1
5 Die Roboterpose muss anhand der unterschiedlichen Radumdrehungen (Differenzielle Odometrie) ermittelt werden.
Es ist eine max. Winkelabweichung von 5 ° erlaubt.		 1
6 Das Einparkmanöver muss innerhalb von 30 s abgeschlossen sein. 1
7 Die geregelte Geradeausfahrt muss mittels PD-Regler und Linienverfolger (Schwarze Linie auf hellem Grund) realisiert werden. 2

* Erläuterungen:

  • Ist die Parkbucht leer muss in der Parkbucht vorn eingeparkt werden.
  • Ist die Parkbucht voll muss hinter dem letzten Fahrzeug eingepark werden.

🛠️ Durchführung

Aufgabe 12.1

Planen Sie Ihre Software mittels Zustandsdiagramm mit yEd.

Die Zustandsmaschine, soll zwischen den den Zuständen

  • Zustand 1: Parklücke suchen,
  • Zustand 2: Rechtseinschlag (rückwärts),
  • Zustand 3: Linkseinschlag (rückwärts) und
  • Zustand 4: Geradeaus (Korrekturzug)

wechseln können.

Das Zustandsdiagramm soll über folgenden Eigenschaften verfügen:

  • Bezug zum Programm
  • Header (Autoren, Gruppe, Datum, Funktion,...)
  • Zustandsbeschreibung
  • Eingangs-/Ausgangsaktionen (E/A)
  • Zustandsübergänge
  • Bedingungen für die Zustandsübergänge

Sichern Sie das Zustandsdiagramm in den ersten 15 Minuten der Challenge in SVN.

Link zu yED Live: https://www.yworks.com/yed-live/

Arbeitsergebnis: ZustandsdiagrammAutonomesParken.graphml

Aufgabe 12.2

Setzen Sie die geplante Software 1:1 mit der Arduino IDE um. Nutzen Sie für die Zustandsmaschine eine switch..case-Verzweigung. Das Programm AutonomesParken.ino muss die Anforderungen in Tabelle 1 erfüllen.

Arbeitsergebnis: AutonomesParken.ino

Aufgabe 12.3

Testen Sie, ob Ihre Software die Anforderungen in Tabelle 1 erfüllt.

Tabelle 2: Testprotokoll das autonom einparkende Fahrzeug
Req. Testergebnis: bestanden/nicht bestanden Geprüft von Prof. Schneider
1
2
3
4
5
6
7
8

Arbeitsergebnis: Testprotokoll

Aufgabe 12.4

Dokumentieren Sie Ihre Ergebnisse nachhaltig in SVN.

  • Halten Sie die Regeln für den Umgang mit SVN ein.
  • Sichern Sie alle Ergebnisse mit einem aussagekräftigen Text (log-message) in SVN.
  • Halten Sie die Programmierrichtlinie für C ein.
  • Versehen Sie jedes Programm mit einem Header (Header Beispiel für C).
  • Kommentiere Sie den Quelltext umfangreich.
  • Sichern Sie Ihre Ergebnisse in Ordnern (z. B. Inf2P_B9\Termin_12\).

Arbeitsergebnis in SVN: SVN Log

📜 Regeln

  • Erbringen Sie auf den Hochschulrechnern eine Eigenleistung. Plagiate werden mit 0 Punkten bewertet.
  • Nur lauffähiger Quelltext wird bewertet.
  • Der Einsatz von künstlicher Intelligenz (CoPilot, ChatGPT, usw.) ist untersagt und gilt als Täuschungsversuch.
  • Gehen Sie systematisch vor Planung → Umsetzung → Test → Dokumentation.

📊 Bewertung

Tabelle 3: Bewertungskriterien für die Prüfung
# Aufgabe max. Punkte
12.1 Qualität der Planungsdaten
Bezug zum Programm 0,5
Header (Autoren, Datum, Funktion,...) 0,5
Erläuternde Kommentare 0,5
Verständliches Zustandsdiagramm (Zustandsbeschreibung, Eingangs-/Ausgangsaktionen (E/A), Zustandsübergänge, Bedingungen für die Zustandsübergänge) 1
12.2 Umsetzung des Zustandsdiagramms
Header (Autoren, Datum, Funktion,...) 0,5
Erläuternde Kommentare 0,5
Einhalten der Programmierrichtlinien 0,5
1:1 Umsetzung der Planung 1
12.3 Test der Anforderungen
1-7 (je 0,5, s. Tabelle 1) max. 3,5
12.4 Umgang mit SVN 0,5
Ordner angelegt 0,5
Aussagekräftige Log-Messages 0,5
Summe: 10

🎁 Bonus für Einzelarbeit: 2 P

⏱️Zeitvorschlag

Tabelle 4: Vorschlag für die Zeiteinteilung Gruppe A
Uhrzeit Aufgabe
11:00 Einführung
11:05 Prüfungsstart mit Zustandsdiagramm (12.1)
11:20 Zustandsdiagramm Abgabe (12.1) & Umsetzung (12.2)
12:00 Anforderungen prüfen (12.3)
12:15 Prüfungsende, Commit in SVN (12.4)
12:15 Feedback-Gespräch
Tabelle 5: Vorschlag für die Zeiteinteilung Gruppe B
Uhrzeit Aufgabe
14:45 Einführung
14:50 Prüfungsstart mit Zustandsdiagramm (12.1)
15:05 Zustandsdiagramm Abgabe (12.1) & Umsetzung (12.2)
15:45 Anforderungen prüfen (12.3)
16:00 Prüfungsende, Commit in SVN (12.4)
16:00 Feedback-Gespräch


→ Termine 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
→ zurück zum Hauptartikel: Informatik Praktikum 2
→ Haben Sie Fragen? Informatik Praktikum FAQ

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