RoboSoccer Gruppe A6 - WS 18/19
Autoren: Jan Schuhmacher, Sven Posner, Philip Terhorst
Einleitung
In dem Submodul Informatikpraktikum I (WS 18/19) bestand die Aufgabe darin, in Kleingruppen von bis zu drei Leuten einen Roboter zu programmieren, welcher in der Lage ist Fußball spielen zu können. Der begleitende Professor dieses Praktikums war Prof. Schneider. Der Abschluss des Praktikums war es am Ende des Semesters am RoboSoccer-Turnier mit einem vorgegebenen Regelwerk erfolgreich teilzunehmen.
Gruppenmitglieder
Jan Schuhmacher
- Programmierung
- Wettkampf-Programmablaufplan
- Technisches Design
- Plakaterstellung
- Wiki-Artikel
Sven Posner
- Programmierung
- Technisches Design
- Wettkampfprogrammierung
- Wiki-Artikel
Philip Terhorst
- Programmierung
- Technisches Design
- Kameramann
- Wiki-Artikel
Prototypen
Roboter mit Kettenantrieb und Getriebe
Der Kettenantrieb sollte für eine optimale Bodenhaftung und Wendigkeit sorgen. Allerdings wurde dadurch die Konstruktion extrem breit und instabil,
deshalb wurde dieser Prototyp verworfen.
Roboter mit großen Reifen
Die großen Reifen sollten aufgrund ihrer höheren Umfangsgeschwindigkeit dem Roboter einen Zeitvorteil bringen. Darunter litt jedoch die Präzision und Stabilität.
Die Schussvorrichtung mit Kette
Früheres Konzept zum Fangen und Schießen des Balles. Idee wurde verworfen da die Vorrichtung nicht effizienter schien als die Aktuelle.
Spartacus
Design
Video
https://www.youtube.com/watch?v=2kTvAKZUCig
Hardware
- LEGO MINDSTORMS NXT Education (Set 9797)[5]
- LEGO Education Resource Set (Set 9695)[6]
- HiTechnic NXT Compass Sensor[7]
- HiTechnic NXT IRSeeker[8]
- HiTechnic Infrared Electronic Ball[9]
Maße:
| Abmaße [in mm] | |
|---|---|
| Höhe | 310 |
| Länge | 255 |
| Breite | 180 |
| Radstand | 170 |
Die Sensoren
- Tastsensor: Der Tastsensor dient zur Bestätigung, ob der Ball gefangen wurde.
- Infrarotsensor: Der Infrarotsensor dient zur Ballsuche und zum Messen der Distanz zum Ball.
- Kompasssensor: Der Kompasssensor dient zur Torausrichtung.
Die Aktoren
In Spartacus wurden drei Servomotoren verbaut. Zwei davon dienen zur Fortbewegung und Lenkung, der dritte steuert den Fang- und Schussarm.
Der Brick
Der verwendete NXT ist die zweite Generation von Legos 'intelligenten Steinen'. Er wurde Mitte 2009 veröffentlicht und hat die eigenschaft mittels diverser Softwaretools programmierbar zu sein. Er besitzt insgesamt vier Anschlüsse für Sensoren und drei für Aktoren, sowie eine USB- und Bluetooth-Schnittstelle. [10]
Spielstrategie
Programmablaufplan
Zu sehen ist der vorläufige PAP der zur Umsetzung der Spielstrategie in NXC gedient hat.
Umsetzung in NXC
Beispiel zur Umsetzung der Spielstrategie in NXC.
Zusammenfassung
Lerneffekt
Das Praktikum gab einem die Möglichkeit praxisnah das selbstständige Programmieren zu üben und zu vertiefen. Es gab einem Einblicke in das Zusammenspiel zwischen einem selbst geschriebenen Quellcode und zum Beispiel einem Sensor/Aktor. Sowohl die Teamfähigkeit als auch das fristgerechte Bearbeiten von Aufgaben wurden gefördert. Da freigestellt war, wie der endgültige Roboter auszusehen hat, gab es vielseitige Möglichkeiten ihn zu konstruieren. Somit wurden erste Erfahrungen mit Aspekten wie Schwerpunkt oder auch Leistungsgewicht gesammelt.
Ausblick
Verbesserungsmöglichkeiten:
- Crashsensor, um ein Festfahren oder auch Zusammenstoßen mit der Konkurrenz zu verhindern
- Feineres Ansteuern der Sensoren, um ein präziseres Zusammenspiel zwischen Aktoren und Sensoren zu erreichen.
Literaturverzeichnis
- ↑ Eigenes Foto
- ↑ Eigenes Foto
- ↑ Eigenes Foto
- ↑ Eigenes Foto
- ↑ http://robotsquare.com/2012/02/18/understanding-nxt-versions/
- ↑ http://www.nxtprograms.com/help/parts/9797.html
- ↑ HiTechnic NXT Compass Sensor - http://modernroboticsinc.com/hitechnic-nxt-compass-sensor/
- ↑ HiTechnic NXT IRSeeker - http://modernroboticsinc.com/hitechnic-nxt-compass-sensor/
- ↑ Infrared Electronic Ball - http://modernroboticsinc.com/infrared-electronic-ball/
- ↑ https://de.wikipedia.org/wiki/Lego_Mindstorms_NXT
- ↑ Eigenes Foto
- ↑ Eigenes Foto
- ↑ Eigenes Foto
- ↑ Eigenes Foto
- ↑ Eigenes Foto
- ↑ Eigenes Foto
- ↑ Eigenes Foto
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