OSE - Objekt - und Spurerkennung
Einleitung
Anforderungen des Lastenheftes
Hier angegeben sind die Requirements, die das Team OSE aus dem Lastenheft ableitet. Dabei sind die beiden Punkte aus dem Lastenheft rot bzw. blau hinterlegt. Aus diesen abgeleitete Anforderungen sind in hellblau bzw. hellrot dargestellt. Gleichfarbige Anforderungen deuten daraufhin, dass diese Punkte zu einem gemeinsamen Meilenstein gehören.
Projektplan
Zentralperspektive
Inverse Perspective Mapping
Operatoren zur Kantenerkennung im Vergleich
Projekttagebuch
KW18:
- Kalibrierroutine vereinfacht und halbautomatisiert - Dokumentation für einfache und schnelle Kalibrierung erstellt
KW19:
- Kommunikation mit Spurführungs-Team geklärt - Übergabe eines Polynoms 2. Grades in Form von 3 Parametern
KW20:
- Fertigstellung des Spurpolynoms in Matlab - Einarbeitung in die Umsetzung in C
KW22:
- Inbetriebnahme der Spurerkennung auf dem PC - Herausarbeiten der Unterschiede der Ansätze - Trafo in körperfestes Koordinatensystem (Schnittstellendokumentation,Matlab)
KW24:
- Polynom mit in Ausgabe im Video übernehmen - Ausführlich Kommentierung - Dokumentieren der Zentralperspektive im vergleich zur Koordinatentransformation
KW25:
- Dokumentation im Mechatronik Wiki - Vorbereitung Meilensteinpräsentation
Von Bild zu Weltkoordinaten
Ansatz : Zentralprojektion
Allgemein
Die Zentralprojektion wird genutzt, um 3 Dimensionale Objekte im 2 Dimensionalen Raum abzubilden. Dadurch werden Bilder erzeugt die der Wahrnehmung des menschlichen Auges entsprechen oder mit einer Kamera fotografiert Szenerie. Das Bild entsteht durch die Projektion von einem 3 dimensionalen Gegenstand auf eine Ebene von einem Punkt ausgehend. (Vgl. Abb. 1) Dieser Punkt O (vgl. Abb. 2) wird Augpunkt oder Zentrum bezeichnet. Die Strahlen, die davon ausgehen, heißen Sehstrahlen. Alle Sehstrahlen laufen durch den Augenpunkt. Die Ebene auf die projiziert wird, wird als Bildtafel bezeichnet. Diese steht senkrecht zur Standebene.