Kalman-Filterung der Spurerkennung
Autoren: Jan Müller, Yannick Schmidt
Betreuer: Prof. Schneider
→ zurück zum Hauptartikel: OSE Softwareumgebung
→ zurück zum Hauptartikel: OSE - Objekt - und Spurerkennung
→ zurück zum Hauptartikel: Praktikum SDE
Einleitung
Der folgende Artikel beschreibt die Anwendung eines Kalman-Filters zur Filterung der Spurerkennung des Carolo-Cup-Fahrzeugs der HSHL. Hintergrund ist, dass der bisherige Algorithmus zur Spurerkennung keine Filterung beinhaltet und entsprechende Ausreißer, wie in Abbildung 1. zu sehen, zur Folge hat. Ziel der Integrierung eines Kalman-Filters ist die Eliminierung des in Abb. 1 zu sehenden Zappelns.
Hintergund Kalman-Filter
Die Anwendung des Kalman-Filters wurde im Verlauf der Lehrveranstaltung "Multisensorsysteme" erlernt. Der Kalman-Filter wird verwendet, um Parameter der verschiedensten Systeme zu schätzen. Er schätzt, basierend auf dem aktuellen und vergangenen Messwerten den Zustand des Systems und kann auf diese Weise Messungen eliminieren, die stark verrauscht sind. Der Filter setzt sich aus verschiedenen Parametern zusammen. Dazu gehört die Eingansgröße, Ausgangsgröße und das Systemmodell.
Zusammenfassung
Was ist das Ergbnis? Das Ergebnis dieses Artikels ist eine Vorlage, mit der Nutzer des Wikis schnell und leicht eigene Artikel verwirklichen können. Diese Vorlage ist Bestandteil der Anleitungen aus den How-To's.
Ausblick
Was kann/muss noch verbessert werden?