Der folgende Artikel beschreibt die Anwendung eines Kalman-Filters zur Filterung der Spurerkennung des Carolo-Cup-Fahrzeugs der HSHL. Hintergrund ist, dass der bisherige Algorithmus zur Spurerkennung keine Filterung beinhaltet und entsprechende Ausreißer, wie in Abbildung 1. zu sehen, zur Folge hat. Ziel der Integrierung eines Kalman-Filters ist die Eliminierung des in Abb. 1 zu sehenden Zappelns.
Der folgende Artikel beschreibt die Anwendung eines Kalman-Filters zur Filterung der Spurerkennung des Carolo-Cup-Fahrzeugs der HSHL. Hintergrund ist, dass der bisherige Algorithmus zur Spurerkennung keine Filterung beinhaltet und entsprechende Ausreißer, wie in Abbildung 1. zu sehen, zur Folge hat. Ziel der Integrierung eines Kalman-Filters ist die Eliminierung des in Abb. 1 zu sehenden Zappelns.
== Inhalt ==
== Hintergund Kalman-Filter ==
Die Gliederung des Inhalts hängt stark von Ihrem individuellen Projekt ab. Benutzen Sie einen leicht nachvollziehbaren roten Faden und gliedern Sie nach gesundem Menschenverstand!
Die Anwendung des Kalman-Filters wurde im Verlauf der Lehrveranstaltung "Multisensorsysteme" erlernt. Der Kalman-Filter wird verwendet, um Parameter der verschiedensten Systeme zu schätzen. Er schätzt, basierend auf dem aktuellen und vergangenen Messwerten den Zustand des Systems und kann auf diese Weise Messungen eliminieren, die stark verrauscht sind. Der Filter setzt sich aus verschiedenen Parametern zusammen. Dazu gehört die Eingansgröße, Ausgangsgröße und das Systemmodell.
=== Unterabschnitt ===
# Nutzen Sie Aufzählungen
#* mit verschiedenen Schachtelungen
#* und so weiter
# zweite Ebene
#* mit erneuter Unterebene
=== Bilder ===
Bauen Sie Bilder ein, am Besten mit darin gekennzeichneten Stellen, die Sie dann im Text erklären. Referenzieren Sie Bilder und Tabellen konsequent im Text. Zitieren Sie ggf. die Bildurheber.
Wenn Sie Bilder anzeigen möchten, ohne dass der Artikel links oder rechts weiter läuft, können Sie den Textfluss mit dem Befehl <nowiki><br clear=all></nowiki> stoppen (vgl. Abb. 2).
[[Datei:Sps steuerung cpu313c.jpg|left|mini|300px|Abb 2: Beispiel <nowiki><br clear=all></nowiki>]]
<br clear=all>
Alternativ können Sie das Bild in einer "wikitable" anzeigen lassen. Dadurch wird das Bild auch auf Bildschirmen mit einer anderen Auflösung in der richtigen Darstellungsart angezeigt (vgl. Abb. 3).
{| class="wikitable"
| [[Datei:Sps steuerung cpu313c.jpg|left|mini|300px|Abb 3: Beispiel wikitable]]
|}
Hier geht es weiter mit dem Text.
=== Tabellen ===
Tabelle 1 zeigt ein schönes Beispiel. '''[''Achtung 19.09.2022: mw-datatable funktioniert in diesem neuen Wiki nicht mehr!'']'''
Für Formeln nutzen Sie die <nowiki><math></nowiki>-Umgebung.
Dieser Quelltext
<code type="latex">
<nowiki><math></nowiki> y = \int\limits_0^2 {\sin \frac{x}{2}dx}<nowiki></math></nowiki>
</code>
wird dann so dargestellt
<math>
y = \int\limits_0^2 {\sin \frac{x}{2}dx}
</math>.
Eine Übersicht über die Befehle findet sich z. B. hier: [https://latex-kurs.de/fragen/Gleichungen_Basic.html Gleichungen in math].
=== Sonderzeichen ===
Sonderzeichen setzen Sie einfach über [Alt]+ANSI Code z.B. [Alt]+0177: ±
Übersicht der [https://www.chip.de/news/ANSI-Code-Tabelle-Sonderzeichen-schnell-finden_132459812.html ANSI-Code Sonderzeichen]
Alternativ kann der [https://www.vioma.de/de/wiki/tools/html-sonderzeichen/#HTML-Sonderzeichen:%20Dingbats%20Zahlen Unicode] eingegeben werden z.B. <nowiki>❶</nowiki> für ❶.
=== Formatierung ===
Nutzen Sie zur Formatierung Beispiele, z. B. aus dem weltbekannten Wikipedia selbst (das ist die gleiche Syntax!) oder anderer Hilfeseiten wie z. B. <ref> [http://meta.wikimedia.org/wiki/Help:Editing/de Hilfeseite des Wikimedia-Projekts] </ref>.
=== Quelltext ===
Anleitung und Beispiele zum Einbinden von Quelltext finden Sie hier: [[Quelltext_einbinden]].
<!-- 27.02.2021 derzeit defekt
Bei lang= muss die richtige Sprache eingetragen werden (matlab, c,...).
<source line lang="matlab" style="font-size:small">
for i=1:10
% try
% image = CAMERA_DumpFrame(s);
% catch err
% error('MATLAB:RWTHMindstormsNXT:Sensor:unknown', 'An unknown Error occured while fetching the image. Please check that the Camera is connected and try again');
Fremdquellen sollten Sie auf jeden Fall zitieren. Internetquellen können Sie einfach verlinken. Literatur zitieren Sie bitte nach [[Zitieren_nach_DIN1505|DIN ISO 690:2013-10]].
=== Absätze ausblenden ===
<div class="mw-collapsible mw-collapsed">
Zusätzliche Informationen können Sie mit dieser Formatierung bei Bedarf ein- und ausklappen.
Der folgende Artikel beschreibt die Anwendung eines Kalman-Filters zur Filterung der Spurerkennung des Carolo-Cup-Fahrzeugs der HSHL. Hintergrund ist, dass der bisherige Algorithmus zur Spurerkennung keine Filterung beinhaltet und entsprechende Ausreißer, wie in Abbildung 1. zu sehen, zur Folge hat. Ziel der Integrierung eines Kalman-Filters ist die Eliminierung des in Abb. 1 zu sehenden Zappelns.
Hintergund Kalman-Filter
Die Anwendung des Kalman-Filters wurde im Verlauf der Lehrveranstaltung "Multisensorsysteme" erlernt. Der Kalman-Filter wird verwendet, um Parameter der verschiedensten Systeme zu schätzen. Er schätzt, basierend auf dem aktuellen und vergangenen Messwerten den Zustand des Systems und kann auf diese Weise Messungen eliminieren, die stark verrauscht sind. Der Filter setzt sich aus verschiedenen Parametern zusammen. Dazu gehört die Eingansgröße, Ausgangsgröße und das Systemmodell.
Zusammenfassung
Was ist das Ergbnis?
Das Ergebnis dieses Artikels ist eine Vorlage, mit der Nutzer des Wikis schnell und leicht eigene Artikel verwirklichen können. Diese Vorlage ist Bestandteil der Anleitungen aus den How-To's.
