AlphaBot: Motoren und Inkrementalgeber

Aus HSHL Mechatronik
Zur Navigation springen Zur Suche springen
Abb. 1: Der Artikel ist in Arbeit

Autor: Prof. Dr.-Ing. Schneider
Modul: Praxismodul I
Lehrveranstaltung: Mechatronik, Informatik Praktikum 2, 2. Semester

Inhalt

Lernziele

Nach Durchführung dieser Lektion können Sie

Versuchsdurchführung

Aufgabe 5.1: Lichtschranke

  1. Machen Sie sich mit dem Demo E13_Lichtschranke vertraut, so dass Sie jede Zeile erläutern können.
  2. Kopieren Sie das Beispiel in Ihren Ordner und erweitern Sie es.
  3. Lassen Sie als Test beide Motoren langsam vorwärts drehen.
  4. Flankenwechsel von CNTL/CNTR sollen einen Interrupt auslösen.
  5. Stellen Sie beide Lichtschrankenzustände CNTL/CNTR über der Zeit in MATLAB® dar.

Lernzielkontrollfragen:

  • Wie funktioniert eine Lichtschranke?
  • Wo befinden sich die Lichtschranken?
  • Wo ist rechts und wo links?
  • An welchen Ports sind die linke und rechte Lichtschranke angeschlossen?
  • Welche IO-Pins sind beim Arduino Uno interruptfähig?
  • Wie entsheidet die Lichtschranke zwischen Vorwärts- oder Rückwärtsdrehung?
  • Wieviele Flanken erhalten Sie für eine Radumdrehung?

Arbeitsergebnisse: testeLichtschranke.ino, testeLichtschranke.ino

Aufgabe 5.2: Odometrie

1. Machen Sie sich mit E15_RadInkrementalgeberFahrt vertraut, so dass Sie jede Zeile erl?autern k?onnen. 2. Kopieren Sie das Beispiel in Ihren Ordner und erweitern Sie es. 3. Was ist ein Interrupt und wozu dient er? 4. Wozu dient die Funktion attachInterrupt()? 5. Stellen Sie beide Lichtschrankenzust?ande sowie die Radumdrehungen im seriellen Monitor dar. 6. Rechnen Sie die Radumdrehungen in gefahrene Strecke um. 7. Stellen Sie die gefahrene Strecke zus?atzlich im seriellen Monitor dar. 8. Wie l?asst sich die Fahrtrichtung ermitteln? 9. Kommentieren Sie Ihren Quelltext und sichern Sie diesen in SVN. Arbeitsergebnis: testeOdometrie.ino Hinweis: Nutzen Sie das Demos E13, E14 im SVN-Verzeichnis.

Arbeitsergebnis: testeRadInkrementalgeber.ino

Aufgabe 5.3: 1 m Fahrt

1. Machen Sie sich mit dem Demo E15_Wheel_Encoders_Drive.ino vertraut, so dass Sie jede Zeile erl?autern k?onnen. 2. Fahren Sie mit Ihrem Fahrzeug genau 1m geradeaus vorw?arts. 3. Stellen Sie die gefahrene Strecke auf dem OLED Display dar. 4. Fahren Sie wieder zum Startpunkt zur?uck. Wenden Sie das Fahrzeug nicht! 5. Stellen Sie die gefahrene Strecke auf dem OLED Display dar. 6. Wie kann die Fahrtrichtung bei der Streckenbestimmung ber?ucksichtigt werden? Hinweis: Nutzen Sie die Demos E01, E15, E22 im SVN-Verzeichnis. Arbeitsergebnis: fahreVorZurueck.ino - Der AlphaBot inkrementiert die Strecke bei Vorw?artsfahrt und dekrementiert bei R?uckw?artsfahrt.

Aufgabe 5.2: Fahre Quadrat

  1. Erweitern Sie Ihr bisheriges Programm, um die Seiten eines Quadrates im Uhrzeigersinn abzufahren (vgl. Abb.

3). 2. Die Seitenl?ange a ist eine Variable und soll 30 cm betragen. 3. F?uhren Sie eine Schleife 4x aus, die aus Geradeausfahrt und Drehung besteht. 4. Stellen Sie die gefahrene Strecke auf dem OLED Display dar.

Abb. 4: Fahren Sie im Uhrzeigersinn die
Abb. 4: Fahren Sie im Uhrzeigersinn die

Arbeitsergebnis: fahreQuadrat.ino Hinweis: Nutzen Sie die Demos E01, E15, E22 im SVN-Verzeichnis.

Aufgabe 5.5: Nachhaltige Doku

Sichern Sie alle Ergebnisse mit beschreibendem Text (message) in SVN.

Arbeitsergebnis in SVN: SVN Log

Tutorials

Demos


→ Termine 1 2 3 4 5
→ zurück zum Hauptartikel: Informatik Praktikum 2