Arduino Ballbalancierer

Aus HSHL Mechatronik
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Autoren: Niklas Reeker & Marius Erdmann
Betreuer: Prof. Dr.-Ing. Mirek Göbel & Prof. Dr.-Ing. Ulrich Schneider


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Einleitung

Im Rahmen des GET-Fachpraktikums ensteht das Projekt Arduino Ballbalancierer. Bei diesem wird ein Ball mithilfe von Steuerungs- und Regelungsalgorithmen in der Mitte einer Wippe ausbalanciert. Auf externe Störeinflüsse soll das mechatronische System reagieren und den Ball schnellstmöglich an seine urspüngliche Position zurückbewegen. Eine RGB-LED zeigt zudem an ob das System Betriebsbereit ist.

Anforderungen

Tabelle 1: Testbare Anforderungen
ID Inhalt Ersteller Datum Geprüft von Datum
1 Entwerfen einer mechanischen Konstruktion, welche als Wippe fungiert. Marius Erdmann 13.10.2022 Niklas Reeker 04.10.2022
2 Herstellen einer Stromversorgung für Servomotor, Sensor, LED und Arduino. Marius Erdmann 13.10.2022 Niklas Reeker 04.10.2022
3 Automatisches starten des Arduino Programms bei vorhandener Stromversorgung. Marius Erdmann 13.10.2022 Niklas Reeker 04.10.2022
4 Die LED soll einen Status anzeigen (System mit Spannung versorgt, System aktiv). Marius Erdmann 13.10.2022 Niklas Reeker 04.10.2022
5 Der Sensor soll die Entfernung zum Ball korrekt erfassen. Marius Erdmann 13.10.2022 Niklas Reeker 04.10.2022
6 Der Arduino soll den Servomotor ansteuern. Marius Erdmann 13.10.2022 Niklas Reeker 04.10.2022
7 Es soll ein passender Regler ausgewählt werden. Marius Erdmann 13.10.2022 Niklas Reeker 04.10.2022
8 Die gewählte Regelung muss passend parametriert werden. Marius Erdmann 13.10.2022 Niklas Reeker 04.10.2022
9 Die LED soll eine visuelle Rückmeldung geben, wenn der Ball in der Mitte ist. Marius Erdmann 13.10.2022 Niklas Reeker 04.10.2022

Tabelle 1 zeigt die funktionalen Anforderungen.

Funktionaler Systementwurf/Technischer Systementwurf

Komponentenspezifikation

Tabelle 2: Liste aller Komponenten
ID Komponente Bezeichnung
1 Gehäuse und Wippe Eigenbau (3D-Druck)
2 Arduino Nano A000005
3 Sharp Entfernungssensor GP2Y0A21YK0F
4 Futaba Servomotor S3003
4 RGB-LED LL 5-8000RGB

Tabelle 2 zeigt die benötigten Komponenten für den Aufbau des Ballbalancierers.

Umsetzung (HW/SW)

Komponententest

Ergebnis

Zusammenfassung

Lessons Learned

Projektunterlagen

Projektplan

Projektdurchführung

Nach Erstellung eines Projektplans erfolgt die Auswahl und Beschaffung der Sensoren und Aktoren sowie aller weiteren Bauelemente/Bauteile. Anschließend soll die Konstruktion aller benötigten Teile in SolidWorks erfolgen, um diese mit einem 3D-Drucker herzustellen. Nach dem Zusammenbau der gedruckten Teile erfolgt das Anschließen und Testen der elektronischen Einzelkomponenten. Die dafür zu schreibenden Einzelprogramme werden später für das Gesamtprogramm zusammengeführt. Nach dem Einbau aller elektrischen Komponenten in das Gesamtsystem wird der PID-Regler programmiert und parametriert. Zum Schluss wird die Funktionalität des Gesamtsystems überprüft, ein YouTube-Video gedreht und das Projekt auf der Projektmesse vorgestellt.

YouTube Video

Weblinks

Literatur


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