Ansteuerung der Delta-Roboter Omron/Adept Quattro s650 und s650H

Autoren:
M. Anas Habbaba (Diskussion) 20:30, 03. Februar. 2022 (CET)
Timo Wortmann (Diskussion) 20:30, 03. Februar. 2022 (CET)

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Abbildung 1: Parallel-Roboter Quattro s650H und CX SmartController

Anleitung zur Erstellung eines Pick-and-Place-Programmes in ACE

Zur Erstellung eines ACE-Programmes wird nun als Beispiel ein Pick-and-Place-Programm Schritt für Schritt mit Hilfe des Wizards in der ACE-Version 3.8.3.250 erstellt. Das Entwickeln des Pick-and-Place-Programmes wird in 4 Phasen unterteilt. Nach dem Öffnen der Software ACE öffnet sich ein Fenster. Hier ist wichtig, dass der Button „Im Emulationsmodus öffnen“ in der unteren linken Ecke aktiviert ist, wenn kein SmartController angeschlossen ist. Anschließend muss „Neue Beispielapplikation“ und im rechten Fenster „ACE Sight: SmartController Pick-and-Place Beispiel“ ausgewählt werden. Nun öffnet sich der Wizard.

Phase 1

In der ersten Phase wird Konfiguration durchgeführt. Es wird abgefragt:
1.) Wie werden Teile dem Roboter übergeben?

• An einer fixen Position

2.) Möchten Sie eine aufwärts gerichtete Kamera zum Refinement der Teileposition im Greifer verwenden, nachdem das Teil aufgenommen wurde?

• Nein, die Position des Teils im Greifer nicht verfeinern

3.) Wo legt der Roboter die Teile ab?

• An einer fixen Position

Phase 2

Die zweite Phase befasst sich mit der Verbindungsherstellung zwischen ACE und dem Roboter über den SmartController. Es wird abgefragt:
1.) Um sich mit dem SmartController zu verbinden, wird die IP-Adresse des SmartControllers abgefragt.

• die IP-Adresse des SmartControllers ist auf dessen Unterseite angegeben
• IP-Adresse auswählen

2.) Der verwendete Roboter muss ausgewählt werden. (Es können auch mehrere Roboter ausgewählt werden.)

• Robotertyp im linken Fenster auswählen: Parallel Roboter
• Roboterbezeichnung im mittleren Fenster auswählen: Quattro 650 (H/HS)
• auf den Pfeil klicken, um den Roboter in dem Programm zu installieren

3.) Die Ausrichtung der Plattform des Roboters muss ausgewählt werden.

• “Adept Quattro s650H/s650HS Roboter (P34 Platform)” auswählen und den Button “Laden” drücken

4.) Bei der Werkzeug-Konfiguration werden die digitalen Eingänge und Ausgänge ausgewählt, welche verwendet werden. (Zum Beispiel: ein digitaler Ausgang für einen am Roboter befestigten Greifer)

• Digitale E/A-Signale >> Ausgänge >> Öffnen: -1; Schließen: 1

5.) Die Sicherheitsposition muss eingestellt werden, welche der Roboter am Beginn und am Ende anfährt. Die Sicherheitsposition wird im Programm unter der Location „safe.loc“ gespeichert.

• Die „Joy Control“ verwenden, um die Position und Geschwindigkeit des Roboters anzupassen.
• Anschließend „Here“ drücken, um die angepasste Position als „geteachte Position“ zu speichern.

Phase 3

In der dritten Phase wird die Aufnahmeposition des Roboters festgelegt. Die Position wird im Programm unter der Location „pick.loc“ gespeichert.

• Die „Joy Control“ verwenden, um die Position und Geschwindigkeit des Roboters anzupassen.
• Anschließend „Here“ drücken, um die angepasste Position als „geteachte Position“ zu speichern.

Phase 4

Die vierte Phase dient zum Festlegen der Ablageposition. Die Position wird im Programm unter der Location „place.loc“ gespeichert.

• Die „Joy Control“ verwenden, um die Position und Geschwindigkeit des Roboters anzupassen.
• Anschließend „Here“ drücken, um die angepasste Position als „geteachte Position“ zu speichern.

entstandenes Hauptprogramm

Nach den oben beschriebenen Schritten ist das Pick-and-Place-Programm nun fertiggestellt.

.PROGRAM rob.main()
;
; ABSTRACT:     Main robot application program
;
; INPUTS:       None
;
; OUTPUTS:      None
;
        GLOBAL REAL rob.run

; Initialize robot and application variables

        CALL rob.init()

; Initialize error reporting and move the robot to a safe location

        CALL err.init()
        CALL rob.move.safe()


; Main robot processing loop

        WHILE rob.run DO
            CALL rob.pick()
            CALL rob.place()
        END

        CALL rob.move.safe()

        RETURN
.END

eV+ Programmiersprache

Tabelle 1: wichtige Befehle in der eV+ Programmiersprache

Befehl-Syntax	Beschreibung
PROGRAMM Name() … END	Bildet den Rahmen des Programms Name().
CALL Programmname()	Ein Programm wird aufrufen.
SIGNAL ±Signalnummer	Ausgangssignal wird ansteuern.
WHILE NOT SIG(digitaler Eingang) DO WAIT END	Sobald das digitale Eingangssignal eine 1 liefert, wird die Schleife verlassen.
TIMER (Name) = 0 WAIT TIMER(Name) > Zeit	Timer läuft bis die Zeit (in Sekunden) überschritten wurde. Solange der Timer läuft, läuft das Programm nicht weiter.
SPEED Geschwindigkeit	Die Geschwindigkeit der Roboterbewegungen beträgt einen Wert zwischen 0 und 100.
APPROS Location, Offset	Location wird mit einem Offset (in mm) in Z-Richtung anfahren.
MOVES Location	Eine Position wird anfahren.
BREAK	Programm wird so lange gestoppt, bis die Roboterbewegung abgeschlossen ist.

Bedienung des Delta-Roboters

Roboter ein- und ausschalten

Abbildung 1: Schaltkasten für CX Smart-Controller, Versorgungsspannung und Vakuumansaugdüse

Achtung: Der Roboter führt nach dem Einschalten ein automatisches Programm aus. Deshalb ist das gespeicherte Programm zu löschen oder zu ändern, falls der Arbeitsbereich des Roboters nicht frei ist.

• Der Schlüssel muss auf dem Symbol Computer zeigen.
  

• Der rote Drehheben muss nach oben auf „ON“ zeigen.
  

• Warten, bis der weiße Knopf aufleuchtet ca. 1 min.
  

Adept T1 Pedant

Abbildung 2: T1 Pendant zum manuellen Bedienen des Roboters

Disp

• Auf „Disp“ drücken, um aktuelle Position und den Zustand der Ein- und Ausgänge zu zeigen.

Mode => Joint

• Somit kann man den Roboter manuell zur gewünschten Position bewegen.

Run/Hold

• Anhalten bzw. Fortsetzen des laufenden Programms.

Roter Notknopf

• Knopf drücken zum Stoppen des Roboters im Notfall.