Projekt 70c: Labyrinth SLAM mit EV3

Autoren: Sievers, Scharfenberg
Betreuer: Prof. Schneider

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Aufgabe

Ein EV3 Roboter soll den Ausgang aus einem Labyrinth finden

Erwartungen an die Projektlösung

• Aufbau des EV3 Roboters in Abstimmung mit Prof. Schneider
• Recherche SLAM
• Ortung und Navigation via US oder IR Sensor und Odometrie (SLAM)
• Inbetriebnahme mit Matlab/Simulink
• Realisierung der Flucht aus dem Labyrinth
• Stellen Sie die digitale Karte des Labyrinths dar.
• Machen Sie spektakuläre Videos, welche die Funktion visualisieren.
• Test und wiss. Dokumentation
• Live Vorführung während der Abschlusspräsentation

Projekt

Projektplan

Um einen Überblick über das Thema zu erhalten, wurde die Zeitphase des Praktikums genutzt. Dabei wurden sowohl die bestehenden Unterlagen zum Thema SLAM mit Lego EV3 von vorherigen Projektteams gesichtet, als auch eigene Unterlagen. Geplant war mit dem Beginn der eigentlichen Arbeitspakete nach Ende der Praktikumsversuche. Dabei geht es sowohl um den mechanischen Aufbau, als auch der Programmierung des Roboters. Anschließend ist eine Testphase geplant gewesen, bei die Anforderungen schrittweise abgeprüft, Fehler dokumentiert und anschließend beseitigt werden sollten. Anschließend war die eigentliche Dokumentation, die Ausstattung des Messestands sowie die Videodokumentation geplant. Im Anschluss an alle Arbeitspakete steht der Meilenstein der HSHL Hausmesse am 18.01.2018.

Momentaner Stand:

Praktikum 100%

Unterlagen sichten 100%

Lego Roboter und Labyrinth aufbauen 100%

Sensoren verbauen 100%

Software Strategie entwickeln 100%

Software Module schreiben 80%

Testphase 20%

Änderungen an Software 0%

Wiki Dokumentation schreiben 10%

Plakat entwerfen und Messestand 20%

Video drehen und hochladen 0%

Messe 0%

Projektdurchführung

Unterteilung des Labyrinths in Quadrate

Logischer Aufbau mit 4 Ultraschallsensoren

Logischer Aufbau mit 4 Ultraschallsensoren

-

Logischer Aufbau mit 3 Ultraschallsensoren

Logischer Aufbau mit 3 Ultraschallsensoren

-

Zusammenfassung

Lessons Learned

Fehler bei der Drehung

Fehler in Vorwärtsbewegung

Weblinks

Aufbauanleitung LEGO EV3 Education https://education.lego.com/de-de/support/mindstorms-ev3/building-instructions[1]

Zugehörige HSHL Wiki Artikel

Self Localization and Mapping (SLAM) mit Lidar- oder Kamera: http://193.175.248.52/wiki/index.php/Self_Localization_and_Mapping_(SLAM)_mit_Lidar-_oder_Kamera[2]

Einführung in SLAM – Simultaneous Localization and Mapping http://193.175.248.52/wiki/index.php/Einf%C3%BChrung_in_SLAM_%E2%80%93_Simultaneous_Localization_and_Mapping[3]

Lego Mindstorms EV3 http://193.175.248.52/wiki/index.php/Lego_Mindstorms_EV3[4]

Ultraschall mit Matlab/Simulink http://193.175.248.52/wiki/index.php/Ultraschall_mit_Matlab/Simulink[5]

Objekterkennung mit rotierenden Ultraschall mit Matlab/Simulink und EV3 http://193.175.248.52/wiki/index.php/Objekterkennung_mit_rotierenden_Ultraschall_mit_Matlab/Simulink_und_EV3[6]

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