SoSe24 - Praktikum Systementwurf - Spurpolynom

Abb. 1: Fügen Sie hier ein animiertes GIF Ihres Ergebnisses ein.

Autoren:	Yunkai Lin, Xiangyao Liu, Yuhan Pan
Thema:	Spurpolynom
Workshoptermin 9:	20.06.2024
Lernzielkontrolle 3:	04.07.2024

Einleitung

In diesem Workshop lernen Sie, wie Bilddaten von Fahrzeugkameras verarbeitet werden, um Fahrspuren zu erkennen und zu analysieren. Der Fokus liegt auf der Transformation von Bildkoordinaten in Fahrzeugkoordinaten und der Erstellung von Polynomen zur Darstellung der Fahrspur. Zudem wird die Berücksichtigung des Blindbereichs und die Ermittlung der Mittellinie für die Querregelung behandelt.

Spurpolynom

Beschreibung die Theorie der Polynombildung
Beschreiben Sie die KOS-Trafo Bild- zu Fahrzeugkoordinaten
Berücksichtigung des Blindbereichs
Wie wird das Spurpolynom für die Querregelung aus den Spurpolynom der Fahrbahnmarkierungen ermittelt?

PAP

PAP Ihrer Lösung

Programmablaufplan

PAP Ihrer Lösung

Quelltext

MATLAB Quelltext Ihrer Lösung mit Header und Kommentaren.
Beachten Sie die Programmierrichtlinien für MATLAB^®.

zeigeSpurpolynom.m

Ergebnisse

Darstellung der Ergebnisse
Links zu den Arbeitsergebnissen

Analyse

Tabelle 1: Problembeschreibung
Beschreibung	Das Problem ist..	Das Problem ist nicht...
Was genau ist das Problem?
Wo tritt das Problem auf?	Beispiel	Beispiel
Wie zeigt sich das Problem?	Beispiel	Beispiel
Wann tritt das Problem auf?	Beispiel	Beispiel
Warum ist es ein Problem?	Beispiel	Beispiel

Tabelle 2: Ursachenanalyse
Nr.	Beschreibung
1	Warum?

Tabelle 3: Maßnahmen zur Beseitigung der identifizierten Ursache(n)
Nr.	Maßnahme	Verantwortung	Termin	Status
1		Max Mustermann

Hinweis: Die Maßnahmen müssen nicht umgesetzt werden.

Zusammenfassung

Zusammenfassung
Diskussion der Ergebnisse
Ausblick
Lessons Learned

Beantwortung der Lernzielkontrollfragen

Wie lassen sich die Spurpolynome für die 3 Segmente bestimmen.
Welche Vor- und Nachteile hat die Polynombildung?
Wie könnten die Nachteile behandelt werden?
Wie lauten die Umrechnungsfaktoren Pixel in m in xF- und yF-Richtung.
Wie wird der Blindbereich vorm Fahrzeug berücksichtigt?
Wie wird das Spurpolynom für die Querregelung aus den Spurpolynom der Fahrbahnmarkierungen ermittelt?

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