AlphaBot: Geregelte Fahrt mit Linienverfolger

Abb. 1: Geregelte Fahrt mit Linienverfolger

Abb. 2: AlphaBot Linienverfolger

Autor: Prof. Dr.-Ing. Schneider
Modul: Praxismodul I
Lehrveranstaltung: Mechatronik, Informatik Praktikum 2, 2. Semester

Lernziele

Nach Durchführung dieser Lektion können Sie

Vorbereitung/Hausaufgabe

Bereiten Sie diese Aufgabe für den Praktikumstermin vor.

• Planen Sie jede Aufgabe als PAP.
• Nehmen Sie den Linienverfolger anhand der Beispiel E28_IR_Line_Tracking_Sensor_Messung und E28b_IR_Line_Tracking_Sensor in Betrieb.
• Nutzen Sie das Tutorial AlphaBot_Linienverfolgungsssensor zur Einarbeitung.
• Kalibrieren Sie den Sensor.
• Beantworten Sie die Lernzielkontrollfragen.
• Ohne umfangreiche Vorbereitung werden Sie nicht zum Praktikum zugelassen.

Lernzielkontrollfragen

Lernzielkontrollfragen:

• Wie funktioniert der Linienverfolgungssensors technisch?
• Arbeitet der Sensor passiv?
• Welche Bauteile kommen in Sender und Empfänger zum Einsatz?
• Welche Wellenlänge hat das ausgesendete Licht? Ist dieses sichtbar?
• Wieso und wie wird der Sensor kalibriert?
• Erläutern Sie wie und wieso ein gewichteter Mittelwert gebildet wird.
• Welchen Messbereich hat das Sensorsystem?
• Welcher Wert dient als Sollwert?

Versuchsdurchführung

Aufgabe 8.1: 2-Punkt-Regler

Programmieren Sie einen 2-Punkt-Regler, damit der AlphaBot der schwarzen Linien folgt. Der 2-Punkt-Regler fährt beispielsweise nach rechts, wenn er hell sieht und nach links, wenn er Schwarz sieht. So "hangelt" er sich zappelig an der Linie entlang.

Arbeitsergebnissse: ZweiPunktRegler.pap, ZweiPunktRegler.ino

Aufgabe 8.3: Nachhaltige Doku

Sichern Sie alle Ergebnisse mit beschreibendem Text (message) in SVN.

• Halten Sie die Regeln für den Umgang mit SVN ein.
• Halten Sie die Programmierrichtlinie für C und die Programmierrichtlinien für MATLAB^® ein.
• Versehen Sie jedes Programm mit einem Header (Header Beispiel für MATLAB, Header Beispiel für C).
• Kommentiere Sie den Quelltext umfangreich.

Arbeitsergebnis in SVN: SVN Log

Tutorials

• AlphaBot_Linienverfolgungsssensor

Demos

• E28_IR_Line_Tracking_Sensor_Messung
• E28b_IR_Line_Tracking_Sensor

Literatur

---

→ Termine 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
→ zurück zum Hauptartikel: Informatik Praktikum 2