AEP - Einparksensorik

Autoren: Julin Horstkötter, Levin Baumeister

Das im SDE Praktikum verwendete autonome Fahrzeug ist mit diverser Sensorik ausgestattet. Dieser Artikel befasst sich insbesondere mit den für das autonome Einparken benötigten Sensoren. Der Einsatz der Sensoren leitet sich anhand von dem im Lastenheft definierten Anforderungen her.
In Kürze stellt dieser Artikel den aktuellen Stand der Einparksensorik dar. Außerdem werden zusammenhängende Funktions-Erklärungen gegeben, da die Sensoren für die Umsetzung des Einparkalgorithmus von essentieller Bedeutung sind.

Der Einparkalgorithmus greift auf die in diesem Artikel beschriebene Einparksensorik zurück.

Dafür werden zunächst die Anforderungen aufgezeigt, die in direkter Verbindung mit der Sensorik stehen. Im weiteren Verlauf werden die Sensoren im Detail beschrieben und erläutert. Schließlich wird auf die aktuelle Verwendung, offline sowie online, eingegangen.
Dieser Artikel wird dynamisch erweitert, so dass dieser den jeweils aktuellen Arbeitsstand berücksichtigt. Der Bearbeitungsstand des AEP-Softwarebereichs nach Meilenstein 1 ist jederzeit in einem teamspezifischen SVN-Branch erreichbar. Zum Meilenstein 2 wurde kein gesonderter SVN-Branch angelegt, da die vorgenommenen Bearbeitungen die anderen Teams nicht beeinflusst, diese Vorgehensweise gilt ebenfalls zum Meilenstein 3. Das systematische Vorgehen bei der Entwicklung des Modells orientiert sich am V-Prozessmodell.

Die Ausführungen zu Meilenstein 3 befinden sich unter den Abschnitten Anpassung der Wiki-Artikel und Test der Funktion der Einparksensorik in Hard- und Software.

Anforderungen

Im Lastenheft werden zur Einparksensorik folgende Anforderungen gestellt:

Funktionale Anforderungen:

Nicht-funktionale Anforderungen:

Das Pflichtenheft zu den Meilensteinen 1 und 2 zeigt sich wie folgt:

Zu Meilenstein 3 wurden folgende Pflichten bearbeitet:

Verbesserung und Aufarbeitung der themenrelevanten Wiki-Artikel

Vorgefundene Missstände

Hier sind Wiki-Artikel verlinkt, die den Stand der Einparksensorik bislang dokumentieren. Bei genauerer Betrachtung zeigen sich folgende Auffälligkeiten. Die Übersicht der bereits aktualisierten Artikel befindet sich unter Aktualisierte Artikel. Achtung: Die folgende Verlinkung führt jeweils zu den alten unbearbeiteten Artikeln aus dem Wintersemester 2019/20 (Stand 22.04.2020):

Artikel beziehen sich auf einen veralteten Stand, z.B. Infrarot Sensor
Artikel sind teilweise in sich wiedersprüchlich, z.B. Offset-Kompensation Gyro Sensor
Artikel weisen Fehler in der Wiki-Syntax auf, z.B. Simulation der IR-Einparksensorik
Artikel weisen orthografische Fehler auf, z.B. Simulation der IR-Einparksensorik
Tote Links, insbesondere zu SVN, z.B. Test der Abstandssensorik

Vorhandene Artikel

Auflisten der vorhandenen Artikel, die sich mit der Einparksensorik des Fahrzeugs befassen. Konkret geht es um die IR-Sensoren, die Hall-Sensoren und den Gierratensensor. Die Artikel werden themenspezifisch aufgelistet. Zusätzlich wird der letzte Bearbeitungszeitpunk datiert. Die Verlinkung führt jeweils zu den alten unbearbeiteten Artikeln mit dem Stand des Wintersemesters 2019/20.

IR-Sensoren

Test der IR-Sensoren in Simulation mithilfe einer GUI (Test der Abstandssensorik), letzter Stand: 19.12.2019
Hardwarebeschreibung der Abstandssensorik, letzter Stand: 20.05.2016
Beschreibung des physikalischen Prinzips der Infrarotsensoren sowie Hardware-Anbindung und Positionierung am Fahrzeug, Hardware, letzter Stand: 04.02.2014
Simulation der IR-Einparksensorik mit detaillierter Beschreibung der Software und des Quelltextes, letzter Stand: 23.06.2019

Gyrosensor

Beschreibung des Gyrosensors inkl. Inbetriebnahme und Einbau, Gyrosensor (LPR510AL), letzter Stand: 05.02.2015
Rauschunterdrückung des Gierratensensors durch Offset-Kompensation, inkl. Testdurchführung und Gierratenkompensation, Offset-Kompensation Gyro Sensor, letzter Stand: 06.02.2014
Offsetkalibrierung des Gyrosensors mit Auflistung der dafür notwendigen Anforderungen und PAP, Offsetkalibrierung des Gyrosensors, letzter Stand: 07.02.2020

Hall-Sensoren

Beschreibung der im Antriebsmotor integrierten Hall-Sensoren, Hardware, letzter Stand: 01.02.2017
Signalverarbeitung der Hall-Sensoren, Signalverarbeitung, letzter Stand: 17.02.2014
Beschreibung der Geschwindigkeitsermittlung mit Hilfe der Hall-Sensoren, Geschwindigkeitsermittlung, letzter Stand: 01.02.2017
Beschreibung der eingesetzten Hardware zur Geschwindigkeitsermittlung, Geschwindigkeit, letzter Stand: 22.12.2014

Sonstige Sensoren und erweiterte relevante Informationen

Beschreibung des parallelen Einparkens mithilfe der IR-Sensoren in der Lageregelung beim Einparken, letzter Stand: 18.02.2019
Literaturangaben zu den Sensoren, Hardware, letzter Stand: 14.02.2019

Aktualisierte Artikel

Die Verlinkung führt jeweils zu den aktuellen Artikeln.

Infrarotsensoren enthält Informationen aus den alten Artikel, die im Zusammenhang mit den Infrarotsensoren stehen, weitere Informationen befinden sich in den enthaltenen verlinkten Artikeln.
Gierratensensor beschreibt den Sensor LPR510AL des Herstellers ST und seinen Einsatz, auch hier wurden Informationen aus den alten Artikeln mit erweiterten Hintergründen kombiniert.
Hall-Sensor beschreibt die Hall-Sensoren des Antriebsmotors des autonomen Fahrzeugs und ihren Einsatz, erneut wurden Informationen der alten Artikel mit erweiterten Hintergründen vervollständigt.
Test der Abstandssensorik beschreibt den Einsatz der Benutzeroberfläche zum Test der Implementierung der Simulation der Infrarotsensoren, dieser Artikel wurde neu erstellt, dabei wurden Informationen aus SVN und alten Artikeln verwendet.

Fortlaufend wurden sowohl die Artikel selbst, als auch deren Grundstruktur neu angelegt bzw. überarbeitet und geprüft. Schlussendlich erfolgt die neue Verlinkung in den übergeordneten Artikeln. Auch zum Meilenstein 3 wurden die Artikel weiter überarbeitet, sowie um Informationen ergänzt, die lediglich durch den Zugriff auf das Fahrzeug selbst ermittelt werden können. Dazu zählten unter Anderem der Einbauort des Gierratensensors, das Modell des verwendeten Antriebmotors und die Positionierung der Infrarotsensoren.

Strukturierung der Software

Die Software rund um die Einparksensorik ist zu Beginn des Sommersemesters 2020 nur gering strukturiert. Dies ist jedoch essentiell, um eine schnelle Einarbeitung in komplexere Projekte wie dieses zu ermöglichen. Wie in der oberen Abbildung des Pflichtenheftes unter der Spezifikations-ID 2010 zu sehen, erfolgte die Umsetzung zu MS1.

Strukturierung des Simulink-Modells

Simulink-Modelle sind bei richtiger Anwendung sehr übersichtlich. Dazu gehört beispielsweise die symmetrische Anordnung ähnlicher Blöcke. Auch sollten sich Bus- und Datenleitungen, sofern möglich, nicht kreuzen. Nachfolgend wird anhand einiger Beispiele das aktuelle Layout der Modelle im Trunk gezeigt. Diese werden dem aktuellen Stand des Branches aus dem Team AEP Einparksensorik gegenübergestellt. Die Übersichtlichkeit hat sich deutlich verbessert. Die Verbesserung bezieht sich bis jetzt nur auf die Offline-Teil (Stand zu MS1-SS2020).

Ursprüngliche Ansicht		Neustrukturierte Ansicht	Pfad
			CCF_offline/SAB - Signalaufbereitung
			CCF_offline/SAB - Signalaufbereitung/SabGier - Gierrate
			CCF_offline/SEN - Sensoren - offline
			CCF_offline/SEN - Sensoren - offline/SenKam - Kamera

Strukturierung von MATLAB Functions

Die in den Simulink-Modellen verlinkten Matlab Functions weisen ebenfalls Misstände in Hinsicht der Strukturierung auf. Diese wurden ebenfalls zum ersten Meilenstein angepasst, werden jedoch aufgrund der Komplexität und des Umfangs nicht bildlich dargestellt.

Verlinkung des Wiki-Artikels in Simulink

Um die Einarbeitung in das Softwareprojekt für Folgesemester zu vereinfachen, wird der zu MS1 neu erstellte Wiki-Artikel der Infrarotsensorik in Simulink verlinkt. Arbeitet sich ein Studierender neu in das Projekt ein, so gelangt dieser über den in der nebenstehenden Abbildung dargestellten Link unmittelbar zur Dokumentation des Abschnitts. Der Studierende erhält so aufbereitete Informationen zur Funktionsweise der Sensorik noch bevor sich dieser selbst einen Überblick zu verschafft.

Absprache des Einparkkonzeptes

Bei der Absprache des Einparkkonzeptes werden Synergieeffekte der Gruppen AEP - Einparkalgorithmus und AEP - Einparksensorik genutzt. Um eine doppelte Dokumentation des Einparkkonzeptes zu vermeiden, ist dies lediglich in dem Artikel AEP - Einparkalgorithmus dokumentiert.

Optimierung der GUI zum Test der Simulation der Infrarotsensoren

Zur Verifizierung der Funktion der Simulation der Infrarotsensoren wurde im SS2019 eine GUI entwickelt, die den Unit-Test mit einzelen Testfällen der Implementierung darstellt. Die Dokumentation der damals entwickelten GUI ist unter folgendem Link zu finden: GUI. Bei einer Überprüfung der Funktion und der Verwendung sind folgende Missstände aufgefallen:

Fehlerhafte Skalierung der Darstellung
Vorschau des jeweiligen Test erfolgt lediglich über ein Bild mit schlechter Auflösung
Definierte Testfälle werden nicht bestanden
Linien, die den Abtastbereich der Sensoren darstellen ragen in Objekte hinein
Kopierte Matlab Function der zu testenden Software, Function ist somit doppelt in SVN hinterlegt, keine automatische Aktualisierung des Codes, kein Hinzufügen des Pfades in Matlab

In der folgenden Tabelle wird das Problem der Skalierung verdeutlicht. Speziell triff dieses Problem in Erscheinung, wenn der User einen Bildschirm mit einer anderen Auflösung verwendet, als der ursprüngliche Entwickler oder, die Größe des Fensters des Plots verändert wird. Auf der rechten Seite ist die implementierte Verbesserung erkennbar.

Ursprüngliche Skalierung		Korrekte Skalierung

Bei Durchführung von Messungen stellte sich in einigen Fällen ein negatives Testergebnis heraus (siehe linke Spalte in nachfolgender Tabelle). Ursächlich ist eine fehlerhafte Implementierung der Testdaten in den .mat-Dateien gewesen. Unter Zuhilfenahme dieser Dateien und der Messergebnisse wird der Ausgang des Messergebnisses interpretiert. Die .mat-Dateien sind nun korrekt erstellt worden, welches das Problem, wie in nachfolgender Tabelle (rechte Spalte) gezeigt, gelöst hat.

Ursprüngliches Testresultat		Korrektes Testresultat

Die verbesserte Dokumentation ist in dem neuen Artikel Test der Abstandssensorik erkennbar.

Test der Funktion der Einparksensorik

Im Sommersemster 2020 konnte aufgrund der COVID-19-Pandemie konnte die Hochschule nicht aufgesucht werden und somit konnte nicht auf das autonome Fahrzeug zugegriffen werden. Im Wintersemester 2020/2021 ist der Zugriff auf das Fahrzeug wieder möglich, sodass das Team AEP-Einparksensorik im Rahmen der gesamten Hardwareüberprüfung des Fahrzeuges, die zu Beginn des Semesters mit allen Teilteams gestartet wurde, die Überprüfung der Infarotsensoren, des Gierratensensors und der Taster am Fahrzeug übernimmt. Diese gesamte Überprüfung wurde beschlossen, da das Fahrzeug nicht nachzuvollziehbare Fehler aufgewiesen hat.

Zu den einzelnen Hardwareüberprüfungen zählen die jeweils der Test der elektrischen Verbindung zwischen der Komponente und der DS1104, sowie die Überprüfung eines möglichen Kurzschlusses. Nachfolgend wurden die Sensoren mit einem einfachen Simulinkmodell und Controldesk-Dashboard auf ihre Funktion anhand des Datenblattes geprüft. Im Anschluss daran erfolgte der Test in dem Onlinemodell in Simulink und Controldesk. In den folgenden Abschnitten wird jede Sensoreinheit detailliert betrachtet.

Infrarotsensoren

Die gesamte Vorgehensweise zur Überprüfung der Infarotsensoren ist fortführend in dem Artikel Infrarotsensoren hinterlegt. Der erste Schritt der gesamten Analyse bestand aus der Prüfung der elektrischen Verbindung zwischen den vier Infrarotsensoren, der Adapterplatine und der DS1104, dazu wurde mittels einer Durchgangsprüfung zwischen den Komponenten die Verbindungen verifiziert. Es wurden alle Tests bestanden, es sind keine Fehler in den elektrischen Verbindungen der Sensoren, das Testprotokoll ist in SVN hinterlegt. Die folgenden Bilder zeigen beispielhaft die Struktur und das Testvorgehen, es wurde so ausgeschlossen, dass in der elementaren elektrischen Verbindung ein Fehler vorliegt, der eine Fehlfunktion des Fahrzeugs erzeugen könnte.

Den nächsten Schritt in der Funktionsanalyse bildete die aktive Prüfung der Sensorfunktion. Dazu wurde ein Simulinkmodell eingesetzt, das direkt einen unkomplizierten Einblick in die Signalverläufe ermöglicht, ebenso einfach gestaltet sich die Betrachtung der rohen unbehandelten Messdaten der vier Sensoren. Die Ergebnisse sind in SVN hinterlegt, sowie die Vorgehensweise in dem Artikel der Infrarotsensoren.

Den letzten Schritt der Überprüfung der vier Infrarotsensoren bildet die Verifizierung der hinterlegten Kennlinien. Die Hinterlegung erfolgt in Simulink, in der Software die für den Endeinsatz vorgesehen ist, für jeden Sensor. Die Kennlinien ermöglichen eine Umrechnung der rohen unbehandelten Messdaten in die Einheit Meter. Die Kennlinien und das Online-Simulinkmodell wurden durch vorherige Jahrgänge erstellt und müssen zur Verifizierung der gesamten Funktionsfähigkeit des Fahrzeuges umfassend überprüft werden. Das Vorgehen dazu ist im Artikel der Infrarotsensoren hinterlegt. Die folgenden Bilder zeigen die letzten Testergebnisse, sowie die allgemeine Struktur.

Messwerte der Infrarotsensoren in Controldesk

Der gesamte Testbericht ist in SVN hinterlegt, die gesamte Überprüfung der Infrarotsensoren ist erfolgreich ausgefallen, weder die Kennlinien mussten nach den gezeigten Tests angepasst werden, noch die elektrische Verbindung repariert werden.

Gierratensensor

Für den Gierratensensor wurde das gleiche Vorgehen angewendet, wie bei den Infrarotsensoren. Nachdem die konkrete Einbauposition des Sensors im Fahrzeug ermittelt wurde, erfolgte zunächst die Prüfung der elektrischen Verbindung des Gierratensensors im gesamten Fahrzeuges. Die Pinbelegung und der Anschluss des Sensors ist im Artikel des Gierratensensors hinterlegt. Dieser erste Schritt bestand aus der Prüfung der elektrischen Verbindung zwischen dem Gierratensensor, der auf der Adapterplatine befestigt ist, und der DS1104. Es wurde mittels einer Durchgangsprüfung zwischen den Komponenten die Verbindungen verifiziert. Es wurden alle Tests bestanden, das Testprotokoll ist in SVN hinterlegt. Die folgenden Bilder zeigen beispielhaft das Testvorgehen.

Den nächsten Schritt in der Funktionsanalyse bildete die aktive Prüfung der Sensorfunktion. Dazu wurde ein Simulinkmodell eingesetzt, das direkt einen unkomplizierten Einblick in die Signalverläufe ermöglicht, ebenso einfach gestaltet sich die Betrachtung der rohen unbehandelten Messdaten. Die Ergebnisse sind in SVN hinterlegt, sowie die Vorgehensweise in dem Artikel des Gierratensensors.

Den letzten Schritt der Überprüfung des Gierratensensors bildet die Verifizierung der Kalibrierung. Die Kalibrierung und die Offset-Kompensation mit Filterung erfolgen in Simulink, in der Software, die für den Endeinsatz vorgesehen ist. Die eingesetzten Simulinkblöcke ermöglichen eine Umrechnung der rohen unbehandelten Messdaten in die Einheit Grad und Radiant. Der Winkel in Radiant wird in dem gesamten weiteren Projekt eingesetzt. Das Vorgehen der Prüfung ist im Artikel der Gierratensensor hinterlegt. Die folgenden Bilder zeigen die letzten Testergebnisse, sowie die allgemeine Teststruktur.

Messwerte des Gierratensensors in Controldesk

Der gesamte Testbericht ist in SVN hinterlegt, die gesamte Überprüfung des Gierratensensors ist erfolgreich ausgefallen, weder die Signalverarbeitung mussten nach den gezeigten Tests angepasst werden, noch die elektrische Verbindung repariert werden.

Taster

Die Taster des Fahrzeuges, die ebenfalls an die DS1104 angeschlossen sind, sollten ebenfalls nach den gezeigten Schema geprüft werden. An dieser Stelle wurden die Synergieeffekt des gesamten Teams AEP genutzt. Das Team des Einparkalgorithmus übernahm die elektrische Überprüfung der Taster, das Ergebnis der Analyse ist in SVN hinterlegt. Eine Beschreibung des Anschluss der Taster am die DS1104 erfolgt im Artikel Fahrzeughardware.

Die Taster wurden anschließend ebenfalls mit dem umfassenden Online-Simulinkmodell ausgelesen und somit die rudimentäre Funktion nachgewiesen.

Abfrage der Taster in Controldesk

Es sind keine Probleme in Verbindung mit den Tastern aufgetreten, die Taster können in den jeweiligen Simulinkmodellen zum Start der einzelnen Fahrzeugfunktionen verwendet werden.

Behebung verschiedener Probleme

Nachdem zu dem Meilenstein 3 das Team AEP-Einparksensorik die Sensorik des autonomen Fahrzeuges, die zum Einparken verwendet wird, umfassend getestet hat, stehen zum Meilenstein 4 im Wintersemester 2020/2021 weitere Aufgaben im Fokus, die zur korrekten Funktion des Fahrzeuges und der Erfüllung der gestellten Lasten beitragen. Diese Aufgaben beinhalten die Behebung von verschiedenen Problemen, die sowohl die Lauffähigkeit des Einparkalgorithmus, als auch die Lauffähigkeit des gesamten mechanischen Antriebs beeinflussen. Die Probleme betreffen verschiedene Bereiche des Fahrzeuges in Hard- und Software. Die Lösungen dieser Probleme werden in den folgenden Abschnitten mit Hilfe von weiterführenden Links ins SVN und zu weiteren Wiki-Artikeln erläutert.

.sdf-Datei im Online-Modell und ControlDesk

Bei dem Starten einer Messung in ControlDesk auf dem Fahrzeug und dem Laden der zugehörigen sdf-Datei (Variable Description File) sind mehrere Warnungen und Fehlermeldungen aufgetreten, die zufolge hatten, dass nicht das zuletzt kompilierte Modell auf der DS1104 für die gestartete Messung verwendet wurde und somit ein veralteter Stand eingesetzt wurde.

Die Behebung des Problems bestand darin, dass zunächst die Einstellungen in Simulink überprüft wurden und mit den vorgegebenen Einstellungen in den Dspace Anleitungen der DS1104 verglichen wurden. Ebenfalls erfolgte eine Betrachtung des Zustandes in ControlDesk, mit umfassender Überprüfung der Einstellungen. In ControlDesk erfolgte schlussendlich die Anpassung der Einstellungen. Der Dateipfad zur Speicherung der sdf-Datei in Simulink wurde angepasst, sodass der Pfad mit dem in ControlDesk hinterlegten Pfad übereinstimmt. Durch diese Anpassung kann die jeweils neu erstellte sdf-Datei erfolgreich geladen werden. Abschließend wurde ein Video erstellt, das den korrekten Umgang mit der sdf-Datei veranschaulicht. Das Video befindet sich ebenfalls im SVN. Ein separates Fehleranalyseprotokoll ist im SVN hinterlegt, ein Eintrag in die allgemeine Fehlerverfolgungsliste Analyse und Fehlersuche WS20/21 unter der Nummer 25 ist ebenfalls vorhanden.

Behebung des Absturzes im Online-Modell

Das Fahrzeug meldet eine Fehlermeldung, sobald der Antrieb beginnt sich zu drehen, das Modell wird nicht weiter auf der DS1104 ausgeführt. Das Problem tritt ebenfalls auf, wenn der Antrieb manuell per Hand gedreht wird. Es wurde festgestellt, dass ein Zusammenhang mit dem Interrupt I2 besteht. Laut der Fehlermeldung kommt es zu einem Task Overrun. Um das Problem zu beheben wurden folgende Schritte durchgeführt:

Suche im SVN nach einer lauffähigen Revision
Konfiguration der Interrupts vergleichen

→ In der lauffähigen Version besteht der Unterschied in einer Konfiguration Wenn ein Task Overrun für den HWINT I2 auftritt, soll dieser ignoriert werden.
→ Diese Einstellung wird auch für das aktuelle Online-Modell übernommen.

Fehler ist durch die Anpassung behoben. Jedoch wird in der Anleitung zur Konfiguration der Interrupts darauf hingewiesen, dass es durch diese Einstellung zu unvorhersehbaren und nicht nachvollziehbaren Verhalten innerhalb der Ausführung kommen kann. Ein ausführliches Fehleranalyseprotokoll ist im SVN hinterlegt, ein Eintrag in die allgemeine Fehlerverfolgungsliste Analyse und Fehlersuche WS20/21 unter der Nummer 26 ist ebenfalls vorhanden.

Aufbau einer Remote-Schnittstelle zu den Labor-PCs

Ab dem Ende des Jahres 2020 konnte aufgrund der COVID-19-Pandemie nicht mehr auf Fahrzeug durch einen Besuch in der Hochschule zugegriffen werden. Daher sollte eine Remote-Schnittstelle auf die PCs und auch auf das Fahrzeug selbst eingerichtet werden, sodass die Studierenden per Fernzugriff in dem Labor arbeiten können.

Das verwendete Tool chrome remote desktop ermöglicht sowohl einen Zugriff auf das Fahrzeug selbst, als auch die Beobachtung des Fahrzeuges über einen weiteren Labor-PC und eine Webcam.

Die Anmeldedaten und die schriftliche Anleitung für den Zugriff, inklusive einer Videoanleitung, befinden sich im SVN.

Halterung für DS1104

Die im Wintersemester 2020 vorhandene Halterung der DS1104 am Fahrzeug sichert die Hardware nicht vollständig und zuverlässig. Durch die am Fahrzeug auftretenden Vibrationen droht ein Kontaktverlust zwischen der DS1104 und dem Mainboard. Mit Hilfe eines Konzeptes, das ein umfassendes Aufmaß der vorhandenen Situation enthält, soll eine nachhaltige Verbesserung geschafft werden, die sich im ersten Schritt durch eine Methode des Rapid-Prototyping-Verfahren (3D-Drucker) umsetzten lässt. Zusätzlich soll das Konzept durch die Fertigung mittels CNC-Lasern aus einem Aluminiumblech umsetzbar sein. Die Zuverlässigkeit des AMR im Betrieb wird somit insgesamt signifikant erhöht.

Zusammenfassung

Nach Abschluss der jeweiligen Meilensteine werden die Ergebnisse hier kurz resümiert.

Meilenstein 1

Spezifikations-ID 2000:
Absprache des Einparkkonzeptes unter Berücksichtigung der vorhandenen Algorithmen mit dem Team AEP - Einparkalgorithmus $\rightarrow$ erledigt
Spezifikations-ID 2010:
Analyse und Dokumentation der IR-Sensoren $\rightarrow$ erledigt

Meilenstein 2

Spezifikations-ID 2015:
Prüfung der Simulation der Einparksensorik, insbesondere der Simulationsgeschwindigkeit und -performanz, sowie Funktionsfähigkeit der GUI für den Test der Einparksensorik $\rightarrow$ erledigt
Spezifikations-ID 2020:
Erweitere Absprache der Schnittstelle zwischen Einparksensorik und Einparkalgorithmus mit dem Team AEP - Einparkalgorithmus, Benennungskonzept mit einheitlichen Funktions- und Variablennamen mit Orientierung an Programmierrichtlinien, Nachhaltige Kommunikation und Dokumentation in Wiki-Artikeln $\rightarrow$ erledigt
Spezifikations-ID 2045:
Erweiterte Analyse und Dokumentation der gesamten Einparksensorik, Analyse der Integration der Sensoren im Offline-Modell inkl. begleitender Neustrukturierung und Organisation, Dokumentation des Ist-Zustandes im Wiki-Artikel $\rightarrow$ erledigt

Meilenstein 3

Spezifikations-ID 2500-0:
Überprüfen der elektrischen Verbindung der Infrarotsensoren zur DS1104, Dokumentation in einem Testbericht $\rightarrow$ erledigt
Spezifikations-ID 2500-1:
Überprüfen der elektrischen Verbindung des Gierratensensors zur DS1104, Dokumentation in einem Testbericht $\rightarrow$ erledigt
Spezifikations-ID 2500-2:
Analyse und Prüfung der korrekten Einrichtung von ControlDesk in Bezug auf die Infrarotsensoren, ggf. Überarbeitung des Dashboards, Dokumentation im Testbericht zu den Infrarotsensoren $\rightarrow$ erledigt
Spezifikations-ID 2500-3:
Analyse und Prüfung der korrekten Einrichtung von ControlDesk in Bezug auf den Gierratensensor, ggf. Überarbeitung des Dashboards, ggf. Überarbeitung des Dashboards, Dokumentation im Testbericht zu dem Gierratensensor $\rightarrow$ erledigt
Spezifikations-ID 2500-4:
Inbetriebnahme der Infrarotsensoren, Dokumentation im Testbericht $\rightarrow$ erledigt
Spezifikations-ID 2500-5:
Inbetriebnahme des Gierratensensors, Dokumentation im Testbericht $\rightarrow$ erledigt
Spezifikations-ID 2500-6:
Aktualisieren des Einbauortes der Infrarotsensoren im Wiki-Artikel inkl. genauer Vermessung und Bebilderung, Dokumentation im Wiki-Artikel $\rightarrow$ erledigt
Spezifikations-ID 2500-7:
Aktualisieren des Einbauortes des Gierratensensors im Wiki-Artikel inkl. genauer Vermessung und Bebilderung, Dokumentation im Wiki-Artikel $\rightarrow$ erledigt
Spezifikations-ID 2500-8:
Erstellung und Prüfung der Kennlinien der Infrarotsensoren, die Erstellung erfolgt mit Hilfe des jeweiligen Datenblattes und durchgeführten Testreihen, Dokumentation im Wiki-Artikel, Testbericht, Kennliniendatei $\rightarrow$ erledigt
Spezifikations-ID 2505-0:
Überprüfung der Kalibrierung des Gierratensensors, die Kalibrierung erfolgt mithilfe der Kalibrierroutine. Die Überprüfung erfolgt mit Hilfe des Datenblattes. Abschließend werden Testreihen durchgeführt, Testbericht $\rightarrow$ erledigt
Spezifikations-ID 2505-1:
Überprüfung der Analyse und Dokumentation der gesamten Einparksensorik mit Zugriff auf das Fahrzeug, Aktualisierung des Ist-Zusandes im zugehörigen Wiki-Artikel $\rightarrow$ erledigt
Spezifikations-ID 2505-2:
Signalaufbereitung der den Infrarotsensoren zugehörigen Rohwerte, Testbericht $\rightarrow$ erledigt
Spezifikations-ID 2505-3:
Signalaufbereitung der dem Gierratensensor zugehörigen Rohwerte, Testbericht $\rightarrow$ erledigt
Spezifikations-ID 2505-4:
Bereitstellen der Infrarot-Sensorwerte in Simulink, konkrete Absprache mit dem Team AEP Einparkalgorithmus, Testbericht inkl. Bestätigung durch Teilteam AEP Einparkalgorithmus $\rightarrow$ erledigt
Spezifikations-ID 2505-5:
Bereitstellen der Gierraten-Sensorwerte in Simulink, konkrete Absprache mit dem Team AEP Einparkalgorithmus, Testbericht inkl. Bestätigung durch Teilteam AEP Einparkalgorithmus $\rightarrow$ erledigt
Spezifikations-ID 2505-6:
Überprüfen der elektrischen Verbindung der Taster zur DS1104 in Absprache mit Team Schumann/Theine, Testbericht $\rightarrow$ erledigt
Spezifikations-ID 2505-7:
Analyse und Prüfung der korrekten Einrichtung von ControlDesk in Bezug auf die Taster, ggf. Überarbeitung des Dashboards in Absprache mit Team Schumann/Theine, Testbericht, Dokumentation im Testbericht zu dem Taster $\rightarrow$ erledigt

Meilenstein 4

In Bearbeitung zu Meilenstein 4

Ausblick

Im nächsten Schritt erfolgt die Umsetzung weiterer Arbeitspakete zum Meilenstein 4. Die Möglichkeit der Bearbeitung der folgenden Spezifikationen ist abhängig von der Situation der Hochschule und der COVID-19-Pandemie. Die Arbeitspakete untergliedern sich in folgende Spezifikations-IDs:

Spezifikations-ID 2515:
Die einzelnen Funktionseinheiten werden in der Interaktion des Gesamtsystems getestet, Sicherung der Ergebnisse in einer Dokumentation. $\rightarrow$ offen
Spezifikations-ID 2100-0:
Konzeption einer Lüfterhalterung für die DS1104, Wiki-Artikel $\rightarrow$ offen
Spezifikations-ID 2100-1:
Konstruktion der Lüfterhalterung mit SolidWorks, Technische Zeichnung $\rightarrow$ offen
Spezifikations-ID 2100-2:
Fertigung der Lüfterhalterung mit einem 3D-Drucker, Testbericht $\rightarrow$ offen
Spezifikations-ID 2100-3:
Konzeption einer Halterung zur sicheren Fixierung der DS1104, Wiki-Artikel $\rightarrow$ offen
Spezifikations-ID 2100-4:
Konstruktion der Halterung zur sicheren Fixierung der DS1104 mit SolidWorks, Technische Zeichnung $\rightarrow$ offen
Spezifikations-ID 2100-5:
Fertigung der Halterung zur sicheren Fixierung der DS1104 mit einem 3D-Drucker, Testbericht $\rightarrow$ offen
Spezifikations-ID 2101-1:
Aufnahme des Ist-Zustandes der Adapterplatine, Wiki-Artikel $\rightarrow$ offen
Spezifikations-ID 2101-2:
Entwurf eines neuen Konzeptes bezüglich der Adapterplatine (optional: Layout), Wiki-Artikel $\rightarrow$ offen

Offene Punkte

Hier werden nach MS4 offene Punkte eingetragen, an denen sich Folgesemester bei Erstellung des Pflichtenheftes orientieren können.

Link zum Quelltext in SVN

Branch des Teams AEP Einparksensorik aus dem MS1
Trunk des autonomen Fahrzeugs

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