Arduino Ballbalancierer

Autoren: Niklas Reeker & Marius Erdmann
Betreuer: Prof. Dr.-Ing. Mirek Göbel & Prof. Dr.-Ing. Ulrich Schneider

→ zurück zur Übersicht: WS 22/23: Angewandte Elektrotechnik (BSE)

Einleitung

Im Rahmen des GET-Fachpraktikums ensteht das Projekt Arduino Ballbalancierer. Bei diesem wird ein Ball mithilfe von Steuerungs- und Regelungsalgorithmen in der Mitte einer Wippe ausbalanciert. Auf externe Störeinflüsse soll das mechatronische System reagieren und den Ball schnellstmöglich an seine urspüngliche Position zurückbewegen. Eine RGB-LED zeigt zudem an ob das System Betriebsbereit ist.

Anforderungen

Tabelle 1: Testbare Anforderungen

ID	Inhalt	Ersteller	Datum	Geprüft von	Datum
1	Entwerfen einer mechanischen Konstruktion, welche als Wippe fungiert.	Marius Erdmann	13.10.2022	Niklas Reeker	14.10.2022
2	Herstellen einer Stromversorgung für Servomotor, Sensor, LED und Arduino.	Marius Erdmann	13.10.2022	Niklas Reeker	14.10.2022
3	Automatisches starten des Arduino Programms bei vorhandener Stromversorgung.	Marius Erdmann	13.10.2022	Niklas Reeker	14.10.2022
4	Die LED soll einen Status anzeigen (System mit Spannung versorgt, System aktiv).	Marius Erdmann	13.10.2022	Niklas Reeker	14.10.2022
5	Der Sensor soll die Entfernung zum Ball korrekt erfassen.	Marius Erdmann	13.10.2022	Niklas Reeker	14.10.2022
6	Der Arduino soll den Servomotor ansteuern.	Marius Erdmann	13.10.2022	Niklas Reeker	14.10.2022
7	Es soll ein passender Regler ausgewählt werden.	Marius Erdmann	13.10.2022	Niklas Reeker	14.10.2022
8	Die gewählte Regelung muss passend parametriert werden.	Marius Erdmann	13.10.2022	Niklas Reeker	14.10.2022
9	Die LED soll eine visuelle Rückmeldung geben, wenn der Ball in der Mitte ist.	Marius Erdmann	13.10.2022	Niklas Reeker	14.10.2022

Tabelle 1 zeigt die funktionalen Anforderungen.

Funktionaler Systementwurf/Technischer Systementwurf

• 

  Abb. 1: Technischer Systementwurf

• 

  Abb. 2: Funktionaler Systementwurf

Komponentenspezifikation

Tabelle 2: Liste aller Komponenten

ID	Komponente	Bezeichnung
1	Konstruktion mit Wippe	Eigenbau
2	Arduino Uno Rev. 3	A000073
3	Sharp Entfernungssensor	GP2Y0A21YK0F
4	Futaba Servomotor	S3003
4	RGB-LED	LL 5-8000RGB

Tabelle 2 zeigt die benötigten Komponenten für den Aufbau des Ballbalancierers.

Umsetzung (Hardware)

Wippe

Für die Wippe wurde als Grundplatte eine Multiplex Holzplatte verwendet. Auf diese wurde ein Kantholz festgeschraubt. An dem Kantholz ist auf der Oberseite ein Scharnier angebracht, welches als Verbindung zu dem U-Profil aus Kunststoff dient und dabei die Wippfunktion ermöglicht. Außerdem ist an dem Kantholz der Servomotor mittels einer Halterung befestigt. Auf dem U-Profil auf welchem sich später der Ball bewegen soll befindet sich der Infrarotsensor. Dieser ist über eine Halterung aus Holz an dem U-Profil angebracht. Das Breadboard sowie der Mikrocontroller sind auf der Grundplatte befestigt.

Netzteil

Ein Netzteil wandelt die zugeführte Wechselspannung, die am Eingang anliegt, in die benötigte Gleichspannung um. In diesem Fall versorgt das Netzteil den Ballbalancierer mit einer 5V Gleichspannung.

Arduino Uno

Der Arduino Uno SMD R3 ist ein Mikrocontroller-Board, das auf dem ATmega328 basiert. Es hat 14 digitale Input/Output-Pins (von denen 6 als PWM-Outputs genutzt werden können), 6 analoge Eingänge, einen 16-MHz-Schwingquarz, einen USB-Anschluss, einen Netzstecker, einen ISP-Anschluss und eine Rückstelltaste. Der Arduino steuert das Gesamtsystem und wird von dem Netzteil mit einer 5V Gleichspannung versorgt.

Infrarotsensor

Der Infrarotsesnsor misst die Entfernung zum Ball mittels Triangulation. Triangulation bedeutet Abstandsmessung durch Winkelberechnung. Ein Sensor projiziert einen Laserpunkt auf das Messobjekt . Das dort reflektierte Licht trifft abhängig von der Entfernung unter einem bestimmten Winkel auf ein Empfangselement. Anhand des Winkels kann dann die Entfernung zum Messobjekt bestimmt werden. Die analogen Messwerte sind an der Port A0 mit dem Arduino Uno verbunden.

RGB LED

Eine RGB-LED kann verschiedene Farben ausgeben, indem sie die 3 Grundfarben Rot, Grün und Blau mischt und auch die Intensität ändert. Sie besteht also aus 3 separaten LEDs, Rot, Grün und Blau, die in einem einzigen Gehäuse untergebracht sind. Deshalb gibt es 4 Leitungen, eine Leitung für jede der 3 Farben und eine gemeinsame Kathode oder Anode, abhängig vom RGB-LED-Typ. Um andere Farben zu erzeugen, können Sie die drei Farben in verschiedenen Intensitäten kombinieren. Bei dem Ballbalancierer leuchtet die LED beim einschalten zunächst rot, da das System einige Zeit benötigt um hoch zu fahren. Anschließend leuchtet die LED grün, wenn der Ball in der Mitte der Wippe liegt oder blau wenn dies gerade nicht der Fall ist.

Servomotor

Ein Servomotor ist ein Elektromotor samt seiner Steuerelektronik. Dieser kann durch ein PWM Signal einen bestimmten Winkel ansteuern und so über den Hebel die Wippe bewegen.

Verdrahtungsplan

Nachfolgend ist der Verdrahtungsplan für den Ballbalancierer gezeigt:

• 

  Abb. 3: Funktionaler Systementwurf/Technischer Systementwurf

Umsetzung (Software)

Die Software für den Ballbalancierer wurde in Matlab Simulink erstellt und getestet. Anschließend wurde das Programm in den Arduino hochgeladen und dort ausgeführt. Nachfolgend werden die einzelnen Softwarekomponenten gezeigt:

• 

  Abb. 4: Simulink Modell Gesamtsystem

• 

  Abb. 5: Simulink Modell Einzelkomponenten

• 

  Abb. 6: Simulink Modell IR-Sensor

• 

  Abb. 7: Simulink Modell LED Steuerug

• 

  Abb. 8: Simulink Modell PDT1 Regler

Komponententest

Die Komponenten wurden nach erhalt auf äußere Beschädigungen überprüft und anschließend in Simulink angesteuert um die Funktionsfähigkeit der einzelnen Komponenten zu gewährleisten. Die Sensorkennline wurde Eingemessen und die eigenen Messwerte in Simulink übertragen, um Messfehlern vorzubeugen. Zusätzlich wurden bei verschiedenen Testläufen regelmäßig die Einzelkomponenten erneut auf ihre Funktion überprüft.

Projektunterlagen

Projektplan

• 

  Abb. 3: Projektplan Arduino Ballbalancierer

Projektdurchführung

Nach Erstellung eines Projektplans erfolgt die Auswahl und Beschaffung der Sensoren und Aktoren sowie aller weiteren Bauelemente/Bauteile. Anschließend soll der Aufbau der Konstruktion erfolgen. Nach dem Zusammenbau sollen die elektronischen Einzelkomponenten angeschlossen und getestet werden. Die dafür zu schreibenden Einzelprogramme werden später für das Gesamtprogramm zusammengeführt. Nach dem Einbau aller elektrischen Komponenten in das Gesamtsystem wird der PID-Regler programmiert und parametriert. Zum Schluss wird die Funktionalität des Gesamtsystems überprüft, ein YouTube-Video gedreht und das Projekt auf der Projektmesse vorgestellt.

Literatur

---

→ zurück zur Übersicht: WS 22/23: Angewandte Elektrotechnik (BSE)