Systemarchitektur: Unterschied zwischen den Versionen
| Zeile 81: | Zeile 81: | ||
*[[Messkette Gierratensensor| Messkette Gierratensensor]] | *[[Messkette Gierratensensor| Messkette Gierratensensor]] | ||
*[[Messkette Kamera|Kamera]] | *[[Messkette Kamera|Kamera]] | ||
**[[ | **[[Spurpolynom|Spurpolynom]] | ||
<br><br> | <br><br> | ||
Version vom 27. April 2021, 21:14 Uhr
Autor: SDE Team 2021/2022
Betreuer: Ulrich Schneider
Einleitung
Dieser Artikel beschreibt den generellen Aufbau des Carolo Cup Fahrzeugs. Diese Seite erleichtert den Einstieg in das Projekt und dokumentiert sowohl die Software als auch die Hardwarebausteine.
Software
Online Modell
Anleitung
Funktionsblöcke
Offline Modell
Anleitung
Funktionsblöcke
Hardware
Fahrzeug 1
Elektrische Konstruktion
Sensoren
Allgemeine Artikel:
Infrarotsensoren
Die Infrarotsensoren dienen der Positionserfassung bzw. Abstandsmessung von Objekten im Umfeld des Fahrzeuges. In Kombination mit dem Hall- und Gyro-Sensor werden die Infrarotsensoren für den Einparkalgorithmus verwendet. Erweiterte Informationen zum Einsatz und zur Funktion sind im Artikel Infrarotsensoren zu finden.
Hall Sensor
Der Hall-Sensor befindet sich am Antriebsmotor. Mithilfe des Hall-Sensors sollen die aktuelle Geschwindigkeit, die Fahrtrichtung und die zurückgelegte Strecke bestimmt werden. Die Bestimmung der Geschwindigkeit und Fahrtrichtung sind wesentliche Bestandteile des Regelkreises der Bahnplanung und Spurführung. Die Messung der zurückgelegten Strecke wird für die Bestimmung der Parklückengröße benötigt. Die weiteren Details der Hardware, sowie das physikalische Messprinzip sind in dem Artikel Hall-Sensor beschrieben.
Gierratensensor
Der Gierratensensor (oder auch Gyrosensor bzw. Drehratensensor) des Autonomen Fahrzeugs stellt unter anderem einen Teil der Einparksensorik dar, die Ermittlung der Rotationsgeschwindigkeit des Fahrzeugs erfolgt über diesen.
Taster
Hier findet man eine Erläuterung zum Taster
Kamera
Hier findet man eine Erläuterung zur Kamera
Laser Scanner
Hier findet man eine Erläuterung zum Lidar
Artikel Messketten:
In diesem Abschnitt sind Artikel für die Sensoren aus der Sichtweise einer Messkette beschrieben. Die Artikel beschreiben den Weg der Eingangssignale bis hin zur Verwendung der Variablen im Simulink Modell und zeigen dabei auch mögliche Fehlerquellen auf.
Schnittstellen /Schaltplan
Kabelbaum
Platinen
Mechanische Konstruktion
Konstruktion & Gesamtaufbau
Cad Modell
Fahrzeug 2
Elektrische Konstruktion
Sensoren
Schnittstellen /Schaltplan
Kabelbaum
Platinen
Mechanische Konstruktion
Konstruktion & Gesamtaufbau
Cad Modell
→ zurück zum Hauptartikel: Praktikum SDE