AF: SEN - Geschwindigkeit

Autoren: David Weigt, Yunkai Lin

Einleitung

Dieser Artikel beschreibt die Funktion SEN - Geschwindigkeit im Simulink Modell ccf_online.sdf.

Anforderungen

Roboterarm

ID	Anforderung	Beschreibung	Priorität	Status
1	Aus den Signale der Hallsensoren (A, B, C) sollen in einer eindeutigen Lagestatus ermittelt werden.	Die Stati 1-6 werden im Artikel Hall-Sensor beschrieben.	1	offen
2	Die Drehrichtung ist zu ermitteln.	Vorwärts: SenVx_Fahrtrichtung_bit = 1	1	offen
3	Die Geschwindigkeit in m/s ist zu ermitteln.	Signal: SenVx_vxRoh_f64 Für den Stillstand wird der Wert 0 m/s ausgegeben.	1	offen
4	Die seit Motorstart gefahrene Strecke in m ist zu ermitteln.	Signal: SenVx_sx_K_f64	1	offen
5	Die Verarbeitung muss anhand der Interupts in Echtzeit erfolgen.		1	offen
6	Alle Signale sind entsprechend der Richtlinien zu beschriften.	Programmierichtlinie	2	offen
7	Quellcode ist entsprechend der Programmierrichtlinien zu schreiben.	Programmierichtlinie	2	offen

Aufgaben

• Arbeiten Sie in einem Entwicklungszweig.
• Nutzen Sie eine bestehende Messwertdatei.
• Wandeln Sie diese mit funktion_wandle_dspacemess_in_CCF_mess.m um.
• Erstellen Sie eine Offline-Simulation zur Analyse von SEN-Geschwindigkeit.
• Analysieren Sie Schritt für Schritt jeden Block gemessen an den Anforderungen.
• Leiten Sie Maßnahmen ab und besprechen Sie diese mit Prof. Schneider.
• Setzen Sie die abgestimmten Maßnahmen um.
• Stellen Sie die Wirkung der Maßnahmen dar.
• Dokumentieren Sie nachhaltig in SVN.
• Führen Sie die erfolgreich getesteten Änderungen im Hauptzweig (trunk) zusammen.

Liste offener Punkte (LOP)

Tabelle 1: Liste offener Punkte (LOP)

#	Problem	Analyse	Maßnahme	Freigabe	Wirksamkeit	Dokumentation
1	Wert zurückgelegter Strecke wird negativ gezählt	Vorzeichen bei Streckenberechnung falsch	Invertieren von SenVx_sx_K_f64
2	Geschwindigkeitswerte werden herausgefiltert	Ratenbegrenzung filtert Werte weg	Ratenbegrenzung durch Median-Filter ersetzen
3	Gerichtete Geschwindigkeit bei Rückwärtsfahrt wird nicht angezeigt	Ratenbegrenzung filtert vorher zu stark	Siehe Punkt 2
4	Falscher Geschwindigkeitsverlauf bei SenVx_vx_K_f64	PT1 filtert zu stark	Frequenz des PT1 anders Parametrieren oder gegen Median-Filter ersetzen
5	Geschwindigkeitswerte oberhalb des Referenzwertes	Berechnung der Geschwindigkeit weicht von Realwert ab (Schlupf?)	Geschwindigkeitsrohwert neu berechnen
6	Geschwindigkeitswerte ab SenVx_vxKorrNull_f64 stark verrauscht	Block zur Überprüfung von vx = 0 Fehlerhaft	Block überarbeiten
7	Beschriftung entspricht nicht den Vorgaben (z. B. Abb. 3 SPEED)		Namen an Vorgaben anpassen und fehlende Beschriftungen und Kommentare ergänzen, Magic Number in Parameterdatei verschieben	x

Analyse

Dokumentation in SVN

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