AF: SEN - Geschwindigkeit

Autoren: David Weigt, Yunkai Lin

Einleitung

Dieser Artikel beschreibt die Funktion SEN - Geschwindigkeit im Simulink Modell ccf_online.sdf.

Anforderungen

Roboterarm

ID	Anforderung	Beschreibung	Priorität	Status
1	Aus den Signale der Hallsensoren (A, B, C) sollen in einer eindeutigen Lagestatus ermittelt werden.	Die Stati 1-6 werden im Artikel Hall-Sensor beschrieben.	1	offen
2	Die Drehrichtung ist zu ermitteln.	Vorwärts: SenVx_Fahrtrichtung_bit = 1	1	offen
3	Die Geschwindigkeit in m/s ist zu ermitteln.	Signal: SenVx_vxRoh_f64 Für den Stillstand wird der Wert 0 m/s ausgegeben.	1	offen
4	Die seit Motorstart gefahrene Strecke in m ist zu ermitteln.	Signal: SenVx_sx_K_f64	1	offen
5	Die Verarbeitung muss anhand der Interupts in Echtzeit erfolgen.		1	offen
6	Alle Signale sind entsprechend der Richtlinien zu beschriften.	Programmierichtlinie	2	offen
7	Quellcode ist entsprechend der Programmierrichtlinien zu schreiben.	Programmierichtlinie	2	offen

Aufgaben

• Arbeiten Sie in einem Entwicklungszweig.
• Nutzen Sie eine bestehende Messwertdatei.
• Wandeln Sie diese mit funktion_wandle_dspacemess_in_CCF_mess.m um.
• Erstellen Sie eine Offline-Simulation zur Analyse von SEN-Geschwindigkeit.
• Analysieren Sie Schritt für Schritt jeden Block gemessen an den Anforderungen.
• Leiten Sie Maßnahmen ab und besprechen Sie diese mit Prof. Schneider.
• Setzen Sie die abgestimmten Maßnahmen um.
• Stellen Sie die Wirkung der Maßnahmen dar.
• Dokumentieren Sie nachhaltig in SVN.
• Führen Sie die erfolgreich getesteten Änderungen im Hauptzweig (trunk) zusammen.

Liste offener Punkte (LOP)

Tabelle 1: Liste offener Punkte (LOP)

#	Problem	Analyse	Maßnahme	Freigabe	Wirksamkeit	Dokumentation
1	Wert zurückgelegter Strecke wird negativ gezählt	Vorzeichen bei Streckenberechnung falsch	Invertieren von SenVx_sx_K_f64
2	Geschwindigkeitswerte werden herausgefiltert	Ratenbegrenzung filtert Werte weg	Ratenbegrenzung durch Median-Filter ersetzen
3	Gerichtete Geschwindigkeit bei Rückwärtsfahrt wird nicht angezeigt	Ratenbegrenzung filtert vorher zu stark	Siehe Punkt 2
4	Falscher Geschwindigkeitsverlauf bei SenVx_vx_K_f64	PT1 filtert zu stark	Frequenz des PT1 anders Parametrieren oder gegen Median-Filter ersetzen
5	Geschwindigkeitswerte oberhalb des Referenzwertes	Berechnung der Geschwindigkeit weicht von Realwert ab (Schlupf?)	Geschwindigkeitsrohwert neu berechnen
6	Geschwindigkeitswerte ab SenVx_vxKorrNull_f64 stark verrauscht	Block zur Überprüfung von vx = 0 fehlerhaft	Block überarbeiten
7	Beschriftung entspricht nicht den Vorgaben (z. B. Abb. 3 SPEED)		Namen an Vorgaben anpassen und fehlende Beschriftungen und Kommentare ergänzen, Magic Number in Parameterdatei verschieben	x

Analyse

• 

  Abb 1: Geschwindigkeitsmodell für Testzwecke

Beschreibung
Das Modell Sen-Geschwindigkeit ist für die einzelne Ausführung angepasst worden (Abb 1). Dafür wurden die Messdaten über den from Workspace Block geladen. Die Ergebnisse wurden nach der Simulation mit den zuvor gemessenen Ausgabedaten verglichen.
Dabei kann ein direkter Eingriff in das Modell ermitteln, welche Veränderungen dies auf die Ausgangsdaten hat.

Messung

n

Abb 4: SenVx_vxRoh.

Beschreibung
Das Modell Sen-Geschwindigkeit dient der Rohwert der Geschwindigkeit und Distanz und Richtung von dem Fahrt. Die zu messende Daten wurden durch die dSpace Karte in die Pegel der Hallsensoren eingelesen. der Fahrtrichtung werden durch diese Daten mit Matlab Funktion bestimmt und in die nächste Funktion eingeführt. die drei Bildes zeigt der Fahrtrichtung und den Werte der Geschwindigkeit und Distanz und werden als Outputsdaten herausgeführt um sie im Modell zu verwenden.

Dokumentation in SVN

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