AlphaBot: Motoren und Inkrementalgeber: Unterschied zwischen den Versionen
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# Wozu dient die Funktion attachInterrupt()? | # Wozu dient die Funktion attachInterrupt()? | ||
# Rechnen Sie die Radumdrehungen in gefahrene Strecke um. | # Rechnen Sie die Radumdrehungen in gefahrene Strecke um. | ||
# Stellen Sie die gefahrene Strecke | # Stellen Sie die gefahrene Strecke über der Zeit in MATLAB<sup>®</sup> dar. | ||
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| Legen Sie den Akku korrekt an, um die Motoren anzusteuern. | | Legen Sie den Akku korrekt an, um die Motoren anzusteuern. | ||
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Version vom 13. April 2023, 11:52 Uhr
CNTL/CNTRAutor: Prof. Dr.-Ing. Schneider
Modul: Praxismodul I
Lehrveranstaltung: Mechatronik, Informatik Praktikum 2, 2. Semester
Inhalt
Lernziele
Nach Durchführung dieser Lektion können Sie
Versuchsdurchführung
Aufgabe 5.1: Lichtschranke
- Machen Sie sich mit dem Demo
E13_Lichtschrankevertraut, so dass Sie jede Zeile erläutern können. - Kopieren Sie das Beispiel in Ihren Ordner und erweitern Sie es.
- Lassen Sie als Test beide Motoren langsam vorwärts drehen.
- Flankenwechsel von
CNTL/CNTRsollen einen Interrupt auslösen. - Stellen Sie beide Lichtschrankenzustände
CNTL/CNTRüber der Zeit in MATLAB® dar.
Lernzielkontrollfragen:
- Wie funktioniert eine Lichtschranke?
- Wo befinden sich die Lichtschranken?
- Wo ist rechts und wo links?
- An welchen Ports sind die linke und rechte Lichtschranke angeschlossen?
- Welche IO-Pins sind beim Arduino Uno interruptfähig?
- Wie entsheidet die Lichtschranke zwischen Vorwärts- oder Rückwärtsdrehung?
- Wieviele Flanken erhalten Sie für eine Radumdrehung?
Arbeitsergebnisse: testeLichtschranke.ino, testeLichtschranke.ino
| Tipp 1 |
Nutzen Sie die Demos E13_Lichtschranke und E01_MotorenTest |
| Nur die IO-Pins D2 und D3 sind beim Arduino Uno interruptfähig. |
| Legen Sie für eine langsame Raddrehung keine Akkus ein. |
| Tipp 2 |
| Ergebnisplot: Abb. 2: CNTL/CNTR über der Zeit |
Aufgabe 5.2: RadInkrementalgeber
- Machen Sie sich mit
E15_RadInkrementalgeberFahrtvertraut, so dass Sie jede Zeile erläutern können. - Kopieren Sie das Beispiel in Ihren Ordner und erweitern Sie es.
- Was ist ein Interrupt und wozu dient er?
- Wozu dient die Funktion attachInterrupt()?
- Rechnen Sie die Radumdrehungen in gefahrene Strecke um.
- Stellen Sie die gefahrene Strecke über der Zeit in MATLAB® dar.
Lernzielkontrollfragen:
- Wie lässt sich die die gefahrene Strecke berechnen?
Arbeitsergebnis: testeRadInkrementalgeber.ino, zeigeRadInkrementalgeber.m
Hinweis: Nutzen Sie das Demos E13, E14 im SVN-Verzeichnis.
| Tipp 1 |
Nutzen Sie die Demos E14_RadInkrementalgeber und E15_RadInkrementalgeberFahrt |
| Legen Sie den Akku korrekt an, um die Motoren anzusteuern. |
| Tipp 2 |
| Ergebnisplot: Abb. 2: CNTL/CNTR über der Zeit |
Aufgabe 5.3: 1 m Fahrt
- Machen Sie sich mit dem Demo E15_Wheel_Encoders_Drive.ino vertraut, so dass Sie jede
Zeile erl?autern k?onnen.
- Fahren Sie mit Ihrem Fahrzeug genau 1m geradeaus vorw?arts.
- Stellen Sie die gefahrene Strecke auf dem OLED Display dar.
- Fahren Sie wieder zum Startpunkt zur?uck. Wenden Sie das Fahrzeug nicht!
- Stellen Sie die gefahrene Strecke auf dem OLED Display dar.
- Wie kann die Fahrtrichtung bei der Streckenbestimmung ber?ucksichtigt werden?
Hinweis: Nutzen Sie die Demos E01, E15, E22 im SVN-Verzeichnis. Arbeitsergebnis: fahreVorZurueck.ino - Der AlphaBot inkrementiert die Strecke bei Vorw?artsfahrt und dekrementiert bei R?uckw?artsfahrt.
Aufgabe 5.4: Fahre Quadrat
- Erweitern Sie Ihr bisheriges Programm, um die Seiten eines Quadrates im Uhrzeigersinn abzufahren (vgl. Abb.3).
2. Die Seitenlänge a ist eine Variable und soll 30 cm betragen. 3. Führen Sie eine Schleife 4x aus, die aus Geradeausfahrt und Drehung besteht. 4. Stellen Sie die gefahrene Strecke auf dem OLED Display dar.
Arbeitsergebnis: fahreQuadrat.ino
| Tipp 1 |
| Nutzen Sie die Demos E01, E15, E22 im SVN-Verzeichnis. |
| Legen Sie den Akku korrekt an, um die Motoren anzusteuern. |
Aufgabe 5.5: Nachhaltige Doku
Sichern Sie alle Ergebnisse mit beschreibendem Text (message) in SVN.
- Halten Sie die Regeln für den Umgang mit SVN ein.
- Halten Sie die Programmierrichtlinie für C und die Programmierrichtlinien für MATLAB® ein.
- Versehen Sie jedes Programm mit einem Header (Header Beispiel für MATLAB, Header Beispiel für C).
- Kommentiere Sie den Quelltext umfangreich.
Arbeitsergebnis in SVN: SVN Log
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