JetRacer: Spurführung mit künstlicher Intelligenz und MATLAB/Simulink

Abb. 1: JetRacer AI Pro von Waveshare

Autor: Md Limon Apu
Art: Bachelorarbeit
Starttermin: 16.10.2023
Abgabetermin: 14.01.2024
Betreuer: Prof. Schneider

Einführung

Der JetRacer ist ein Modellbaufahrzeug im Maßstaß 1:10. Der Hauptsensor ist eine Monovideokamera und die Datenverarbeitung erfolgt auf einem NVIDIA^® Jetson Nano^™.

Aufgabenstellung

1. Einarbeitung in das bestehende Framwework und Dokumentation
2. Nutzung von MATLAB^®/Simulink zum Anlernen des Jetson Nano.
3. Implementierung und Optimierung eines Reglers für die Spurführung (z. B. PD-Regler)
4. Anlernen der KI für den Rundkurs im Labor Autonome Systeme
5. Optimierung der Spurführung anhand der Parameter Fahrgeschwindigkeit und Präzision der Spurführung
6. Bewertung der Vor- und Nachteile der Programmierungebungen
7. Dokumentation nach wissenschaftlichem Stand im HSHL-Wiki

Anforderungen

Das Projekt erfordert Vorwissen in den nachfolgenden Themengebieten. Sollten Sie die Anforderungen nicht erfüllen müssen Sie sich diese Kenntnisse anhand im Rahmen der Arbeit anhand von Literatur/Online-Kursen selbst aneignen.

• Erfahrungen mit Künstlicher Intelligenz/Deep Learning
• Programmierung in MATLAB^®, C++, Python
• Dokumentenversionierung mit SVN

Anforderungen an die wissenschaftliche Arbeit

• Wissenschaftliche Vorgehensweise (Projektplan, etc.), nützlicher Artikel: Gantt Diagramm erstellen
• Wöchentlicher Fortschrittsberichte (informativ), aktualisieren Sie das Besprechungsprotokoll - Live Gespräch mit Prof. Schneider
• Projektvorstellung im Wiki
• Tägliche Sicherung der Arbeitsergebnisse in SVN
• Tägliche Dokumentation der geleisteten Arbeitsstunden
• Studentische Arbeiten bei Prof. Schneider
• Anforderungen an eine wissenschaftlich Arbeit

SVN-Repositorium

• SVN-Repositorium

Getting started

Lesen Sie zum Einstieg diese Artikel

• Siddiquy, T.: Automated lane following of a Waveshare JetRacer with artificial intelligence. Bachelorarbeit
  
• Kamal, A.: JetRacer: Optimierung der Streckenführung. Projektarbeit
• Gantt Diagramm erstellen
• Tipps zum Schreiben eines Wiki-Artikels
• PAP Designer Einstieg
• Einführung in SVN

Mögliche Folgethemen

• Kreuzungserkennung
• Vorfahrterkennung
• Hinderniserkennung und Umfahrung
• Schildererkennung

Nützliche Artikel

• Deep Learning with MATLAB, NVIDIA Jetson, and ROS
• NVidia: JetRacer
• [1]
• Waveshare Wiki

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