SDE SoSe26: AP 1.4 Querregelung: Unterschied zwischen den Versionen
Ist Zustand erster Entwurf |
|||
| Zeile 14: | Zeile 14: | ||
= Einleitung = | = Einleitung = | ||
== Ist Zustand == | |||
Bei der Gruppe aus dem vorherigen Jahrgang SoSe2025 wurde die Querregelung ausschließlich über die Kamera realisiert. Die Kamera sendet den Startpunktes des Vektors der Kamera immer aus und regelt nach der Y Koordinate. Der Spartpunkt ist dabei immer der Wert mit der höchsten Y-Koordinate, da bei der Pixi Kamera immer der Vektor auch "flippen" kann. Der Startpunkt und der Endpunkt sind dann vertauscht. | |||
Ist der Alphabot zu nah an der rechten Außenlinie, dann ist der Y-Wert des Startpunktes klein und ist der Alphabot etwas weiter weg, dann wird der Y-Wert des Startpunktes größer. Geregelt wird um den Wert 32. | |||
Daraus resultiert jedoch, dass der Alphabot in den Kurven etwas näher zu der Außenlinie bewegt, als er eigentlich auf der geraden Strecke tut. | |||
== Soll Zustand == | |||
Das Fahrzeug soll nun vor einer Kurve die Geschwindigkeit je nach Krümmung drosseln und nach der Kurve wieder beschleunigen | |||
== Umsetzungsidee== | |||
Die Kamera gibt ein Parameter über die Krümmung zurück. Durch diese Größe werden die beiden Motoren des Alphabots linear gedrosselt. | |||
= Anforderungen = | |||
{| class="wikitable" | |||
|+ style="text-align:left;"| Tabelle 1: Anforderung an die Längsregelung | |||
|- | |||
! Req. !! Beschreibung !! Priorität | |||
|- | |||
| 1 || Fahrzeug muss seine Geschwindigkeit vor einer Kurve drosseln|| 1 | |||
|- | |||
| 2 || Fahrzeug muss seine Geschwindigkeit nach einer Kurve beschleunigen || 1 | |||
|- | |||
| 3 || Fahrzeug muss mit gedrosselter Geschwindigkeit die Kurve durchfahren || 1 | |||
|- | |||
|} | |||
= Anforderungen = | = Anforderungen = | ||
Aktuelle Version vom 17. Juni 2026, 06:31 Uhr
| Autor: | Jonas von Döllen |
| Modul | Mechatronik, Systementwicklung (Wahlpflichtprofil „Systems Design Engineering“), Sommersemester |
| Lehrveranstaltung: | Praktikum Systementwicklung |
| Sprint: | Bildbasierte Spurführung für autonomes Fahren |
| SVN-URL | https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/AlphaBot/
|
Einleitung
Ist Zustand
Bei der Gruppe aus dem vorherigen Jahrgang SoSe2025 wurde die Querregelung ausschließlich über die Kamera realisiert. Die Kamera sendet den Startpunktes des Vektors der Kamera immer aus und regelt nach der Y Koordinate. Der Spartpunkt ist dabei immer der Wert mit der höchsten Y-Koordinate, da bei der Pixi Kamera immer der Vektor auch "flippen" kann. Der Startpunkt und der Endpunkt sind dann vertauscht. Ist der Alphabot zu nah an der rechten Außenlinie, dann ist der Y-Wert des Startpunktes klein und ist der Alphabot etwas weiter weg, dann wird der Y-Wert des Startpunktes größer. Geregelt wird um den Wert 32.
Daraus resultiert jedoch, dass der Alphabot in den Kurven etwas näher zu der Außenlinie bewegt, als er eigentlich auf der geraden Strecke tut.
Soll Zustand
Das Fahrzeug soll nun vor einer Kurve die Geschwindigkeit je nach Krümmung drosseln und nach der Kurve wieder beschleunigen
Umsetzungsidee
Die Kamera gibt ein Parameter über die Krümmung zurück. Durch diese Größe werden die beiden Motoren des Alphabots linear gedrosselt.
Anforderungen
| Req. | Beschreibung | Priorität |
|---|---|---|
| 1 | Fahrzeug muss seine Geschwindigkeit vor einer Kurve drosseln | 1 |
| 2 | Fahrzeug muss seine Geschwindigkeit nach einer Kurve beschleunigen | 1 |
| 3 | Fahrzeug muss mit gedrosselter Geschwindigkeit die Kurve durchfahren | 1 |
Anforderungen
Planung
Umsetzung
Tests
→ zurück zum Hauptartikel: Bildbasierte Spurführung für autonomes Fahren
→ zurück zum Artikel: SDE-Team 2026/27