SDE SoSe26: AP 1.4 Querregelung

Abb. 1: Das Bild-Koordinatensystem der Spurerkennung

Autor:	Jonas von Döllen
Modul	Mechatronik, Systementwicklung (Wahlpflichtprofil „Systems Design Engineering“), Sommersemester
Lehrveranstaltung:	Praktikum Systementwicklung
Sprint:	Bildbasierte Spurführung für autonomes Fahren
SVN-URL	https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/AlphaBot/

Einleitung

Ist Zustand

Bei der Gruppe aus dem vorherigen Jahrgang SoSe2025 wurde die Querregelung ausschließlich über die Kamera realisiert. Die Kamera sendet den Startpunktes des Vektors der Kamera immer aus und regelt nach der Y Koordinate. Der Spartpunkt ist dabei immer der Wert mit der höchsten Y-Koordinate, da bei der Pixi Kamera immer der Vektor auch "flippen" kann. Der Startpunkt und der Endpunkt sind dann vertauscht. Ist der Alphabot zu nah an der rechten Außenlinie, dann ist der Y-Wert des Startpunktes klein und ist der Alphabot etwas weiter weg, dann wird der Y-Wert des Startpunktes größer. Geregelt wird um den Wert 32.

Daraus resultiert jedoch, dass der Alphabot in den Kurven etwas näher zu der Außenlinie bewegt, als er eigentlich auf der geraden Strecke tut.

Soll Zustand

Das Fahrzeug soll nun vor einer Kurve die Geschwindigkeit je nach Krümmung drosseln und nach der Kurve wieder beschleunigen

Umsetzungsidee

Die Kamera gibt ein Parameter über die Krümmung zurück. Durch diese Größe werden die beiden Motoren des Alphabots linear gedrosselt.

Anforderungen

Tabelle 1: Anforderung an die Längsregelung

Req.	Beschreibung	Priorität
1	Fahrzeug muss seine Geschwindigkeit vor einer Kurve drosseln	1
2	Fahrzeug muss seine Geschwindigkeit nach einer Kurve beschleunigen	1
3	Fahrzeug muss mit gedrosselter Geschwindigkeit die Kurve durchfahren	1

Tests

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