AF: SEN - Geschwindigkeit: Unterschied zwischen den Versionen
Zur Navigation springen
Zur Suche springen
| (24 dazwischenliegende Versionen von 2 Benutzern werden nicht angezeigt) | |||
| Zeile 61: | Zeile 61: | ||
| 5 || Geschwindigkeitswerte oberhalb des Referenzwertes || Berechnung der Geschwindigkeit weicht von Realwert ab (Schlupf?) || Geschwindigkeitsrohwert neu berechnen || || || | | 5 || Geschwindigkeitswerte oberhalb des Referenzwertes || Berechnung der Geschwindigkeit weicht von Realwert ab (Schlupf?) || Geschwindigkeitsrohwert neu berechnen || || || | ||
|- | |- | ||
| 6 || Geschwindigkeitswerte ab SenVx_vxKorrNull_f64 stark verrauscht || Block zur Überprüfung von vx = 0 | | 6 || Geschwindigkeitswerte ab SenVx_vxKorrNull_f64 stark verrauscht || Block zur Überprüfung von vx = 0 fehlerhaft || Block überarbeiten || || || | ||
|- | |- | ||
| 7 || Beschriftung entspricht nicht den Vorgaben (z. B. Abb. 3 SPEED) || || Namen an Vorgaben anpassen und fehlende Beschriftungen und Kommentare ergänzen, Magic Number in Parameterdatei verschieben || x|| || | | 7 || Beschriftung entspricht nicht den Vorgaben (z. B. Abb. 3 SPEED) || || Namen an Vorgaben anpassen und fehlende Beschriftungen und Kommentare ergänzen, Magic Number in Parameterdatei verschieben || x|| || | ||
| Zeile 73: | Zeile 73: | ||
'''Beschreibung'''<br/> | '''Beschreibung'''<br/> | ||
Das Modell ist für die einzelne Ausführung angepasst. Dafür wurden die Messdaten über den ''from Workspace'' Block geladen. Die Ergebnisse wurden nach der Simulation mit den zuvor gemessenen Ausgabedaten verglichen.<br/> | Das Modell ''Sen-Geschwindigkeit'' ist für die einzelne Ausführung angepasst worden (''Abb 1''). Dafür wurden die Messdaten über den ''from Workspace'' Block geladen. Die Ergebnisse wurden nach der Simulation mit den zuvor gemessenen Ausgabedaten verglichen.<br/> | ||
Dabei kann ein direkter Eingriff in das Modell ermitteln, welche Veränderungen dies auf die Ausgangsdaten hat. | Dabei kann ein direkter Eingriff in das Modell ermitteln, welche Veränderungen dies auf die Ausgangsdaten hat. | ||
| Zeile 79: | Zeile 79: | ||
== Messung == | == Messung == | ||
{| | {| | ||
|- | |||
|[[Datei:Sen vxFahrtrichtung.jpg|450px| Abb 2: Sen_vxFahrtrichtung]] n | |||
|[[Datei:SenVx vx K Messwert.jpg|450px| Abb 3: SenVx_vx_K_Messwert]] | |||
|[[Datei:SenVx vxRoh.jpg|mini|450px|Abb 4: SenVx_vxRoh.]] | |||
|- | |||
{| | |||
'''Beschreibung'''<br/> | |||
''' '''<br/> | Das Modell ''Sen-Geschwindigkeit'' dient der Rohwert der Geschwindigkeit und Distanz und Richtung von dem Fahrt. Die zu messende Daten wurden durch die dSpace Karte in die Pegel der Hallsensoren eingelesen. der Fahrtrichtung werden durch diese Daten mit Matlab Funktion bestimmt und in die nächste Funktion eingeführt. die drei Bildes zeigt der Fahrtrichtung und den Werte der Geschwindigkeit und Distanz und werden als Outputsdaten herausgeführt um sie im Modell zu verwenden. | ||
== Wirksamkeit == | == Wirksamkeit == | ||
Aktuelle Version vom 11. Mai 2023, 09:36 Uhr
Autoren: David Weigt, Yunkai Lin
Einleitung
Dieser Artikel beschreibt die Funktion SEN - Geschwindigkeit im Simulink Modell ccf_online.sdf.
Anforderungen
| ID | Anforderung | Beschreibung | Priorität | Status |
|---|---|---|---|---|
| 1 | Aus den Signale der Hallsensoren (A, B, C) sollen in einer eindeutigen Lagestatus ermittelt werden. | Die Stati 1-6 werden im Artikel Hall-Sensor beschrieben. | 1 | offen |
| 2 | Die Drehrichtung ist zu ermitteln. | Vorwärts: SenVx_Fahrtrichtung_bit = 1 |
1 | offen |
| 3 | Die Geschwindigkeit in m/s ist zu ermitteln. | Signal: SenVx_vxRoh_f64 Für den Stillstand wird der Wert 0 m/s ausgegeben. |
1 | offen |
| 4 | Die seit Motorstart gefahrene Strecke in m ist zu ermitteln. | Signal: SenVx_sx_K_f64 |
1 | offen |
| 5 | Die Verarbeitung muss anhand der Interupts in Echtzeit erfolgen. | 1 | offen | |
| 6 | Alle Signale sind entsprechend der Richtlinien zu beschriften. | Programmierichtlinie | 2 | offen |
| 7 | Quellcode ist entsprechend der Programmierrichtlinien zu schreiben. | Programmierichtlinie | 2 | offen |
Aufgaben
- Arbeiten Sie in einem Entwicklungszweig.
- Nutzen Sie eine bestehende Messwertdatei.
- Wandeln Sie diese mit funktion_wandle_dspacemess_in_CCF_mess.m um.
- Erstellen Sie eine Offline-Simulation zur Analyse von
SEN-Geschwindigkeit. - Analysieren Sie Schritt für Schritt jeden Block gemessen an den Anforderungen.
- Leiten Sie Maßnahmen ab und besprechen Sie diese mit Prof. Schneider.
- Setzen Sie die abgestimmten Maßnahmen um.
- Stellen Sie die Wirkung der Maßnahmen dar.
- Dokumentieren Sie nachhaltig in SVN.
- Führen Sie die erfolgreich getesteten Änderungen im Hauptzweig (
trunk) zusammen.
Sensorblock - SEN-Geschwindigkeit
Liste offener Punkte (LOP)
| # | Problem | Analyse | Maßnahme | Freigabe | Wirksamkeit | Dokumentation |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Wert zurückgelegter Strecke wird negativ gezählt | Vorzeichen bei Streckenberechnung falsch | Invertieren von SenVx_sx_K_f64 | |||
| 2 | Geschwindigkeitswerte werden herausgefiltert | Ratenbegrenzung filtert Werte weg | Ratenbegrenzung durch Median-Filter ersetzen | |||
| 3 | Gerichtete Geschwindigkeit bei Rückwärtsfahrt wird nicht angezeigt | Ratenbegrenzung filtert vorher zu stark | Siehe Punkt 2 | |||
| 4 | Falscher Geschwindigkeitsverlauf bei SenVx_vx_K_f64 | PT1 filtert zu stark | Frequenz des PT1 anders Parametrieren oder gegen Median-Filter ersetzen | |||
| 5 | Geschwindigkeitswerte oberhalb des Referenzwertes | Berechnung der Geschwindigkeit weicht von Realwert ab (Schlupf?) | Geschwindigkeitsrohwert neu berechnen | |||
| 6 | Geschwindigkeitswerte ab SenVx_vxKorrNull_f64 stark verrauscht | Block zur Überprüfung von vx = 0 fehlerhaft | Block überarbeiten | |||
| 7 | Beschriftung entspricht nicht den Vorgaben (z. B. Abb. 3 SPEED) | Namen an Vorgaben anpassen und fehlende Beschriftungen und Kommentare ergänzen, Magic Number in Parameterdatei verschieben | x |
Analyse
-
Abb 1: Geschwindigkeitsmodell für Testzwecke
Beschreibung
Das Modell Sen-Geschwindigkeit ist für die einzelne Ausführung angepasst worden (Abb 1). Dafür wurden die Messdaten über den from Workspace Block geladen. Die Ergebnisse wurden nach der Simulation mit den zuvor gemessenen Ausgabedaten verglichen.
Dabei kann ein direkter Eingriff in das Modell ermitteln, welche Veränderungen dies auf die Ausgangsdaten hat.
Maßnahmen
Messung
 n
|
|
 |
Das Modell Sen-Geschwindigkeit dient der Rohwert der Geschwindigkeit und Distanz und Richtung von dem Fahrt. Die zu messende Daten wurden durch die dSpace Karte in die Pegel der Hallsensoren eingelesen. der Fahrtrichtung werden durch diese Daten mit Matlab Funktion bestimmt und in die nächste Funktion eingeführt. die drei Bildes zeigt der Fahrtrichtung und den Werte der Geschwindigkeit und Distanz und werden als Outputsdaten herausgeführt um sie im Modell zu verwenden.
Wirksamkeit
Zusammenfassung
Dokumentation in SVN
→ zurück zum Hauptartikel: Praktikum SDE | SDE-Team 2023/24 | Optimierung der Module SEN/SAB