AMR: Aufbau dreier Autonomen Fahrzeuge: Unterschied zwischen den Versionen

Aktuelle Version vom 9. Oktober 2023, 14:45 Uhr

Autor:	Manoj Luitel
Art:	Praxissemester
Modul:	Internship/Exchange Semester, ELE-B-2-5.01
Dauer:	09.10.2023 - 28.01.2024
Arbeitszeit:	39,83 h/w, Anwesenheitspflicht im Labor
Betreuer:	Prof. Dr.-Ing. Schneider
Prüfungsform:	Modulabschlussprüfung als Hausarbeit (Praxisbericht, Umfang 20 Seiten) und mündliche Prüfungsleistung (Präsentation, 15 Minuten)
Mitarbeiter:	Marc Ebmeyer, Tel. 847

Zielsetzung

Der Studierenden sollen Praxiserfahrungen im Bereich Robotik und Autonome Systeme sammeln und dabei aktiv an der Weiterentwicklung, am Aufbau und der Optimierung unserer Labore und Projekte mitwirken. Der Studierende soll das im Studium erworbene Wissen in der beruflichen Praxis anwenden.

Aufgaben

Die Aufgaben werden auf der Diskussionsseite verfolgt.

Arbeitsweise/Tätigkeitsbeschreibung

Der Studierenden sollen sich im Rahmen des Praxissemesters mit der Entwicklung und dem Aufbau von autonomen mobilen Robotern (AMR) beschäftigen. Dazu zählen Aufgaben aus den Bereichen:

Projektmanagement
Nachhaltige Dokumentation
Forschung und Entwicklung
Mechanische Konstruktion und Aufbau des mobilen Roboters
Auswahl passender Sensoren und Aktoren
Elektrische Konstruktion, Aufbau und Verdrahtung des mobilen Roboters
Entwicklung der Schnittstelle zwischen Hardware und Software
Funktionstest der Systemkomponenten
Systemtest des AMR
Programmierung und Entwicklung der Software für die autonome Navigation
Simulation und Visualisierung des mobilen Roboters
Instandhaltung und Organisation der Labore

Getting Started

Als Einstieg sind folgende Artikel zu Empfehlen:

Wichtiger Hinweis

Arbeiten Sie ausschließlich in Ihrem Entwicklungszweig: Branch: 2023_OSE_Spurerkennung_Sprint_3

Allgemeine Anforderungen

Tägliches Führen des Studennachweises in [TBD SVN]
Wissenschaftliche Vorgehensweise (Projektplan, etc.), nützlicher Artikel: Gantt Diagramm erstellen
Wöchentlicher Fortschrittsberichte (informativ), aktualisieren Sie das Besprechungsprotokoll - Live Gespräch mit Prof. Schneider oder Marc Ebmeyer
Projektvorstellung im Wiki
Tägliche Sicherung der Arbeitsergebnisse in SVN
Studentische Arbeiten bei Prof. Schneider
Anforderungen an eine wissenschaftlich Arbeit
Anforderungen an Praxissemesterstudierende

Datenaustausch

Sciebo: Stundenzettel, Daten, Doku
Software: Branch: 2023_OSE_Spurerkennung_Sprint_3

KOS-Transformation Bild zu Welt

$x_F = (m-y_B)\cdot 0,004\,m$
$y_F = (n/2-x_B)\cdot 0,004\,m$
m: Bildhöhe in Pixel (z B. 532 pixel)
n: Bildbreite in Pixel (z B. 752 pixel)

→ zurück zum Hauptartikel: Studentische Arbeiten

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 Der Studierenden sollen Praxiserfahrungen im Bereich Robotik und Autonome Systeme sammeln und dabei aktiv an der Weiterentwicklung, am Aufbau und der Optimierung unserer Labore und Projekte mitwirken. Der Studierende soll das im Studium erworbene Wissen in der beruflichen Praxis anwenden.
-== Tätigkeitsbeschreibung ==
+== Aufgaben ==
+Die Aufgaben werden auf der [[Diskussion:AMR:_Aufbau_dreier_Autonomen_Fahrzeuge|Diskussionsseite]] verfolgt.
+== Arbeitsweise/Tätigkeitsbeschreibung ==
+Der Studierenden sollen sich im Rahmen des Praxissemesters mit der Entwicklung und dem Aufbau von autonomen mobilen Robotern (AMR) beschäftigen. Dazu zählen Aufgaben aus den Bereichen:
 * Projektmanagement
 * Nachhaltige Dokumentation
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 * Simulation und Visualisierung des mobilen Roboters
 * Instandhaltung und Organisation der Labore
-== Aufgaben ==
-Die Aufgaben werden auf der Diskussionsseite verfolgt.
-* Unterstützen Sie [[Benutzer:Marc Ebmeyer| Marc Ebmeyer]] beim Aufbau, der Inbetriebnahme und Dokumentation von 2 neuen Autonomen Mobilen Robotern (AMR)
-* Arbeiten Sie sich anhand des Wiki-Artikels in das bestehende System ein.
-* Prüfen Sie Schritt für Schritt ob die Kameraparameter a, b, c korrekt übertragen werden.
-** Funktioniert die Kamerakalibrierung und Entzerrung fehlerfrei?
-** Vergleichen Sie die ermittelten Kalibrierparameter: [[Kalibrierung_der_Kamera]]
-** Funktioniert die Inverse Perspektiventransformation (IPT) fehlerfrei?
-** Vergleichen Sie die ermittelten Parameter: [[Draufsichterstellung]]
-** Funktioniert die Segmentierung der Fahrbahnmarkierungen fehlerfrei?
-** Funktioniert die Berechnung des Spurpolynoms einwandfrei?
-** Werden die Parameter für die Gerade und Kurve korrekt ermittelt?
-** Vergleichen Sie die ermittelten Parameter: [[Praktikum Systementwurf : Referenzmessung für das Spurpolynom]]
-** Werden die Spurparameter a, b, c korrekt gesendet?
-** Werden die Spurparameter a, b, c korrekt von der DS1104 empfangen?
-* Identifizieren Sie ggf. Fehler.
-* Planen Sie die Korrekturen mit Marc Ebmeyer oder Prof. Schneider.
-* Setzen Sie die Korrekturen um.
-* Testen Sie das Ergebnis auf der Gerade und in der ersten Linkskurve.
-== Arbeitsweise/Tätigkeitsbeschreibung ==
-Der Studierenden sollen sich im Rahmen des Praxissemesters mit der Entwicklung und dem Aufbau von autonomen mobilen Robotern (AMR) beschäftigen. Dazu zählen Aufgaben aus den Bereichen:
-*Projektmanagement
-*Dokumentation
-*Forschung und Entwicklung
-*Mechanische Konstruktion und Aufbau des mobilen Roboters
-*Auswahl passender Sensoren und Aktoren
-*Elektrische Konstruktion, Aufbau und Verdrahtung des mobilen Roboters
-*Entwicklung der Schnittstelle zwischen Hardware und Software
-*Ansteuerung über MATLAB<sup>®</sup>/Simulink
-*Programmierung und Entwicklung der Software für die autonome Navigation
-*Simulation und Visualisierung des mobilen Roboters
-*Instandhaltung und Organisation der Labore
 == Getting Started ==
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 == Datenaustausch ==
-* Stundenzettel, Daten, Doku: Sciebo
+* Sciebo: Stundenzettel, Daten, Doku
-* Software: [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/branches/2023_OSE_Spurerkennung_Sprint_3/ Branch: 2023_OSE_Spurerkennung_Sprint_3]
+* Software: [https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk Branch: 2023_OSE_Spurerkennung_Sprint_3]
 == KOS-Transformation Bild zu Welt ==