SoSe24 - Praktikum Systementwurf - Spurpolynom

Aus HSHL Mechatronik
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Abb. 1: GeradeInKurve_Spurpolynom.
Autoren: Yunkai Lin, Xiangyao Liu, Yuhan Pan
Thema: Spurpolynom
Workshoptermin 9: 20.06.2024
Lernzielkontrolle 3: 04.07.2024

Einleitung

In diesem Workshop lernen Sie, wie Bilddaten von Fahrzeugkameras verarbeitet werden, um Fahrspuren zu erkennen und zu analysieren. Der Fokus liegt auf der Transformation von Bildkoordinaten in Fahrzeugkoordinaten und der Erstellung von Polynomen zur Darstellung der Fahrspur. Zudem wird die Berücksichtigung des Blindbereichs und die Ermittlung der Mittellinie für die Querregelung behandelt.

Spurpolynom

In diesem Abschnitt werden die grundlegenden Konzepte und Techniken zur Ermittlung von Spurpolynomen erläutert. Dies umfasst die Theorie der Polynombildung, die Transformation von Bild- zu Fahrzeugkoordinaten, die Berücksichtigung des Blindbereichs sowie die Ermittlung des Spurpolynoms für die Querregelung.

Beschreibung die Theorie der Polynombildung

Die Polynombildung ist ein Verfahren zur Annäherung oder Interpolation von Datenpunkten durch ein Polynom. Ein Polynom n-ten Grades hat die Form: Die Koeffizienten werden so bestimmt, dass die Summe der quadrierten Abweichungen minimiert wird (Methode der kleinsten Quadrate).

Beschreiben Sie die KOS-Trafo Bild- zu Fahrzeugkoordinaten

Die KOS-Transformation wandelt Bildkoordinaten (u, v) in Fahrzeugkoordinaten (X, Y, Z) um. Zuerst werden Bildkoordinaten in Kamerakoordinaten umgerechnet, dann werden diese in Fahrzeugkoordinaten transformiert unter Berücksichtigung der Kameraposition und -neigung.

Berücksichtigung des Blindbereichs

Der Blindbereich umfasst Bereiche, die von der Kamera nicht erfasst werden können. Um den Blindbereich zu berücksichtigen, werden nur sichtbare Bereiche des Bildes in die Fahrzeugkoordinaten transformiert und weiterverarbeitet, indem sie geometrisch berechnet und maskiert werden.

Wie wird das Spurpolynom für die Querregelung aus den Spurpolynomen der Fahrbahnmarkierungen ermittelt?

Das Spurpolynom für die Querregelung wird aus den Spurpolynomen der linken und rechten Fahrbahnmarkierungen berechnet. Die Mittellinie der Fahrspur wird als Mittelwert der Positionen der linken und rechten Fahrbahnmarkierungen bestimmt und anschließend durch ein Polynom approximiert, das geglättet wird, um eine stabile Querregelung zu ermöglichen.


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PAP Ihrer Lösung

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Ergebnisse

Abb. 2: Metrische Darstellung der Spurpolynome in Fahrzeugkoordinaten
Abb. 3: Darstellung der Spurpolynome

Link zu den Ergebnissen: https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/_Semesterordner/Team_3_Liu_Pan_Lin\Termin_9\Aufgabe_6.

Analyse

Tabelle 1: Problembeschreibung
Beschreibung Das Problem ist.. Das Problem ist nicht...
Was genau ist das Problem?
Wo tritt das Problem auf? Beispiel Beispiel
Wie zeigt sich das Problem? Beispiel Beispiel
Wann tritt das Problem auf? Beispiel Beispiel
Warum ist es ein Problem? Beispiel Beispiel
Tabelle 2: Ursachenanalyse
Nr. Beschreibung
1 Warum?
Tabelle 3: Maßnahmen zur Beseitigung der identifizierten Ursache(n)
Nr. Maßnahme Verantwortung Termin Status
1 Max Mustermann

Hinweis: Die Maßnahmen müssen nicht umgesetzt werden.

Zusammenfassung

  • Zusammenfassung
  • Diskussion der Ergebnisse
  • Ausblick
  • Lessons Learned

Beantwortung der Lernzielkontrollfragen

1. Wie lassen sich die Spurpolynome für die 3 Segmente bestimmen?

  Die Spurpolynome werden durch Extrahieren der Fahrspurpunkte und Anwenden der Methode der kleinsten Quadrate bestimmt.

2. Welche Vor- und Nachteile hat die Polynombildung?

  Vorteile:
  Einfache Implementierung
  Flexibilität bei Kurvenformen
  Nachteile:
  Oszillationen bei höhergradigen Polynomen
  Überanpassung
  Numerische Instabilität

3. Wie könnten die Nachteile behandelt werden?

  Verwendung niedrigerer Polynome
  Einsatz von Spline-Interpolation
  Anwendung von Glättungstechniken

4. Wie lauten die Umrechnungsfaktoren Pixel in m in xF- und yF-Richtung?

  xF-Richtung: (2 * (Kamerahöhe + Abstand zur Fahrzeugfront) * tan(Kameraneigung)) / Bildhöhe in Pixel
  yF-Richtung: Fahrzeugbreite / Bildbreite in Pixel

5. Wie wird der Blindbereich vorm Fahrzeug berücksichtigt?

  Nur die sichtbaren Bereiche des Bildes werden transformiert und weiterverarbeitet.

6. Wie wird das Spurpolynom für die Querregelung aus den Spurpolynomen der Fahrbahnmarkierungen ermittelt?

  Die Mittellinie wird als Mittelwert der Positionen der linken und rechten Fahrbahnmarkierungen bestimmt und durch ein Polynom approximiert.

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