WS2025 - Sensortechnik - Optischer Sensor

Aus HSHL Mechatronik
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Abb. 1: IR-Abstandssensor Sharp GP2Y0A41SK0F
Dozent: Prof. Dr.-Ing. Schneider
Modul Mechatronik, Antriebs- und Sensortechnik (Wahlpflichtprofil „Systems Design Engineering“), Wintersemester
Modulbezeichnung: MTR-B-2-5.12
Modulverantwortung: Ulrich Schneider
Lehrveranstaltung: Sensortechnik
Lektion: 7: Analoge Sensoren zur Messung von Weg und Winkel - Optische Sensoren

Vorbereitung

Dieses Modul nutzt als Werkzeug die Rapid Control Prototyping-Software Matlab/Simulink. Grundkenntnisse sind hilfreich und können u. a. im für Studierende kostenlosen Kursen

erworben werden.

Aufgaben

Bearbeiten Sie alle Aufgaben und sichern Sie Ihre Ergebnisse in SVN.


Aufgabe 1: Optische Entfernungsmessung mit Simulink®

Mit den Optischen Sensor Sharp GP2Y0A41SK0F, einem Arduino Mikrocontroller und Simulink soll eine Entfernung in cm gemessen werden.

  1. Messen Sie die Entfernung auf ein statisches Ziel in den Entfernungen [3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 15, 20, 25, 29] cm.
  2. Pro Entfernungsstufe werden >100 Messwerte benötigt.
  3. Speichern Sie das Ergebnis in der Datei IRMessung1ms.mat.

Modelleinstellungen:

  • hardware Board: Arduino Uno
  • Solver Selection type: Fixed-step
  • Solver: descrete
  • Fixed-step size: 1 ms

Arbeitsergebnis in SVN: IRMessung.slx, IRMessung1ms.mat

Nutzen Sie für die nachfolgenden Aufgaben die Datei https://svn.hshl.de/svn/SDE_Sensortechnik_MTR/trunk/Pruefung/WS2024/_Simulink_R2022b/IRMessung1ms.mat

Aufgabe 2: Charakterisieren Sie die Sensormesswerte mit MATLAB®

Für die Umrechnung der Digitalwerte in Entfernung in cm steht Ihnen die Funktion DistanzIncm = berechneEntfernung(D) zur Verfügung.

  1. Analysieren Sie die Funktion Ihres Sensors anhand Ihrer Messwerte in IRMessung1ms.mat mit MATLAB®. Verwenden Sie die Kriterien in Tabelle 1.
  2. Stellen Sie die Werteauflösung in mm über dem Messbereich in cm dar.
  3. Stellen Sie die Empfindlichkeit über dem Messbereich in cm dar.
  4. Stellen Sie die Messunsicherheit (1 σ) in cm über dem Messbereich dar.
  5. Beantworten Sie die Fragen fachlich fundiert anhand Ihrer Messdaten als Kommentar im Quelltext:
    1. Welchen Messbereich in cm hat der Sensor?
    2. Welche max. Abtastrate hat der Sensor in s?
    3. In welchem Bereich ist der Sensor am empfindlichsten?
Tabelle 1: Sensorcharakterisierung
Messgröße Formelzeichen Ergebnis
Messbereich MB Darstellung im MATLAB®-Command Window
Zeitauflösung at Darstellung als MATLAB®-Plot
Werteauflösung as Darstellung als MATLAB®-Plot
Empfindlichkeit E Darstellung als MATLAB®-Plot
Unsicherheit σ Darstellung als MATLAB®-Plot

Arbeitsergebnis in SVN: charakterisiereIRSensor.m

Aufgabe 3: Filterung in MATLAB®

  1. Welches Fehlerbild weist der optische Sensor auf?
  2. Implementieren und parametrieren Sie ein Filter für das Fehlerbild.
  3. Stellen Sie die gefilterten und ungefilterten Messwerte in einem Plot einander gegenüber.
  4. Wie verändert sich die Messunsicherheit? Bewerten Sie Ihr Ergebnis qualitativ und quantitativ für statische Messungen im Quelltext.

Arbeitsergebnis in SVN: filtereIRSensor.m

Aufgabe 4: Dynamische Messunsicherheit in MATLAB®

  1. Bewerten Sie die gefilterten und ungefilterten Messwerte Signal in IRMessung1ms.mat in MATLAB® bezüglich der Wertedynamik.
  2. Wurde der Sensorfehler behoben? Diskutieren Sie Ihr Ergebnis fachlich im Quelltext.

Arbeitsergebnis in SVN: DynamischeMessunsicherheit.m

Tutorial

Sharp GP2Y0A41SK0F

Nützliche MATLAB®-Befehle und Funktionen

Tabelle 2: Nützliche MATLAB®-Befehle und Funktionen
Befehl Beschreibung
abs Betrag
berechneEntfernung Umrechnung Digitalwort in Enfernung für den Sharp IR Entfernungssensor
diff Differenz
load laden von Messdaten
mean arithmetischer Mittelwert
medfilt1 Median
std empirische Standardabweichung


Sammlung nützlicher MATLAB-Befehle


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