SDE WS25: AP 2.4 Messung der Ist-Position mittels Topcon Robotic Total Station
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Autor: Jan Steffens
Einleitung
In diesem Arbeitspaket wird die Ist-Position des Prismas mit der Topcon Robotic Total Station gemessen (Ap. 2.4), die Meswerte geglättet (Ap 2.5), der Kurs geschätzt (AP 2.6) und die Roboterpose in der bestehenden Karte in Welt-Koordinaten (W-KOS) eingetragen (AP 2.7).
Die Roboterpose dient der Analyse der Regelung.
Anforderungen
| Req. | Beschreibung | Priorität |
|---|---|---|
| 1 | Als Referenzmessystem muss die Topcon Robotic Total Station via Bluetooth zum Einsatz kommen. | 1 |
| 2 | Die Messwerte müssen aus dem Sensor-KOS (T-KOS) in das Welt-KOS (W-KOS) transformiert werden. | 1 |
| 3 | Die Messwerte müssen in die Karte Rundkurs.mat im W-KOS eingetragen werden. |
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| 4 | Die Messwerte müssen für eine Spätere Anzeige/Analyse gespeichert werden (z. B. 251209_HHMM_AlphaBot). |
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| 5 | Das MATLAB®-Skript zeichneMessungInKarte ermöglicht die Auswahl einer Testfahrt via uigetfile und visualisiert die Aufzeichnung (z. B. 251209_HHMM_AlphaBot) in der Karte Rundkurs.mat. |
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| 6 | Das Vorgehen muss am KANBAN-Board geplant und verfolgt werden. | 1 |
| 7 | Lösungsweg und Lösung müssen in diesem Wiki-Artikel dokumentiert werden. | 1 |
| 8 | Als Software muss MATLAB® eingesetzt werden. | 1 |
| 9 | Alle Daten müssen im Ordner https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/AlphaBot/Daten abgelegt werden. |
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| 10 | Die Teilmodule müssen gemäß Abb. 1 im Skript starteAlphaBotMapping.m implementiert werden. |
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Software-Architektur
starteAlphaBotMapping.m