SDE SoSe26: AP 1.5 Messung der Roboterposition mittels Topcon Robotic Total Station
| Autor: | Tim Nicklas Gleisenberg |
| Modul | Mechatronik, Systementwicklung (Wahlpflichtprofil „Systems Design Engineering“), Sommersemester |
| Lehrveranstaltung: | Praktikum Systementwicklung |
| Sprint: | Bildbasierte Spurführung für autonomes Fahren |
| SVN-URL | https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Software/AlphaBot/
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Einleitung
Im Rahmen der Lehrveranstaltung SDE Systementwicklung soll eine bildbasierte Spurführung für autonomes Fahren eines AlphaBots erstellt werden. Die Fahrt soll mittels TopCon-Station gemssen werden und in einer Rundkurskarte eingezeichnet werden. Die bildbasierte Spurführung für autonomes Fahren eines AlphaBots ist ein Projekt, welche von Semester zu Semester weitergeführt wird. Im letzten Semester wurde bereits die Anforderung gestellt, dass Messwerte der Position des AlphaBots in eine Rundkurskarte, welche der Fahrbahnstrecke entspricht, eingetragen werden sollen. Aus diesem Grund wird an dieser Stelle auf den Artikel der Vorherigen Semesters verwiesen.
→ zum Artikel: SDE WS25: AP 2.4 Messung der Ist-Position mittels Topcon Robotic Total Station
Test und Dokumentation (Check)
Auch wenn der Matlab-Code für das Messen mit der TopCon-Station bereits fertig gestellt wurde muss dieser trotzdem auf seine Funktionalität getestet werden. Um den Matlab-Code zu Testen wurde zwei Punkte im Raum vermessen und hardgecoded in den MATLAB-Code übernommen. Danach konnten plausible Messwerte mit der Topcon Robotic Total Station aufgenommen werden, um diese in der Rundkurskarte anzeigen zu können. Die Messung ist in Abbildung 1 zusehen
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Abb. 1: Aufzeichnung der Messung vom 01.07.2026
→ zurück zum Hauptartikel: Bildbasierte Spurführung für autonomes Fahren