RoboSoccer Gruppe A8 - WS 18/19

Autoren: Luca Berntzen, Julian Gärtner und Lukas Honerlage

Dozent: Prof. Dr. U. Schneider

Bauanleitung von Wall-e, welche mithilfe des Lego Digital Designers erstellt wurde

Einleitung

Der Bau des Fußballroboters erfolgte im Rahmen des Informatikpraktikum WS 18/19. Der Roboter wurde aus einem NXT-Bausatz zusammengebaut und auf den Namen Wall-e getauft. Wall-e sollte an einem Fußballturnier gegen andere Roboter antreten können. Für das Turnier wurde der 04. Februar 2019 angesetzt.

Gruppenmitglieder

Luca Berntzen:

• Konstruktion des Roboters
• Zeichnen der Bauanleitung
• Schreiben der Programme

Julian Gärtner:

• Konstruktion des Roboters
• Erstellen des Wiki-Artikels
• Schreiben der Programme

Lukas Honerlage: (gewechselt aus einer anderen Gruppe)

• Erstellen der Programmablaufpläne
• Videodreh
• Schreiben der Programme

Sensoren

• Kommpass: Erfasst die Ausrichtung des Roboters.
• Ultraschallsensor: Gegner und andere Hindernisse werden durch den Ultraschallsensor erkannt.
• Infrarotsensor: Erfasst die stärkste Infrarotquelle in der Nähe, in unserem Fall den Fußball.
• Tastsensor: Wird der Ball vom Roboter eingesammelt, wird dies vom Taster erfasst.

Aktoren

• Motoren: Es wurden zwei Motoren für den Antrieb und ein Motor für die Schussfunktion verwendet.

Verwendete Softwaretools

• LEGO® MINDSTORMS® NXT 2.0
• LEGO MINDSTORMS Education EV3
• Bricx Command Center (NXC als Programmiersprache)
• PAP-Designer
• Lego Digital Designer 4.3

Zielfunktion aus dem Programm

Die Spielstrategie

Die Spielstrategie kann man aus folgenden Programmablaufplänen entnehmen.

Hauptprogramm mit Unterfunktionen

Der Roboter sucht den Ball.

Der Roboter nimmt den Ball auf.

Der Roboter Zielt.

Der Roboter schießt. Und trifft natürlich.

Video

Dieses Video zeigt Wall-e in seiner Finalen Form. Wie man sieht, ist er ein absoluter Gewinner.

Wall-e räumt die Punkte ein! Der zukünftige HSHL Champion?!

Zusammenfassung

Im Informatikpraktikum I erlernt man spielerisch das Programmieren. Begonnen wird dabei mit einer grafischen Programmierung, anschließend wechselt man auf NXC. Das Praktikum ist sehr praxisnah aufgebaut, man bekommt also schnell Rückmeldung, wenn etwas nicht stimmt. Probleme wie Schlupf o.Ä. sorgen dafür, dass Steuerungen nur ungenaue Positionierungen ermöglichen. Aus diesem Grund werden nach und nach Sensoren wie der Kompass eingebaut. Der Übergang von einer einfachen Steuerung bis hin zur intelligenten Regelung erfolgt also fließend. Im Informatikpraktikum II werden die Kenntnisse über das Programmieren weiter verbessert.

Hier ist ein Link zu unserem SVN Ordner (Zugriffsrechte erforderlich): SVN Ordner Gruppe A8 [7]

Literaturverzeichnis

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