Grundlagen

Um den QRacer mit den vorgegebenen Funktionen aufbauen zu können werden folgende Bauteile benötigt:

Tabelle 1: QRacer - Grundlegende Bauteile
Gerüst/Stromversorgung	Aktoren	Sensoren
Chassis Akku/Batterien + Gehäuse Spannungsregler Controller (Arduino Uno Q)	Fahrtenregler Antriebsmotor Lenkung (Servo)	Kamera LiDAR IMU Odometrie

Folgende Bauteile sind bereits verfügbar:

Tabelle 2: QRacer - Verfügbare Bauteile
Chassis	Akku	Spannungsregler	Fahrtenregler	Antriebsmotor	Lenkung	Kamera	LiDAR	IMU	Odometrie
Hacker Chassis Jet Racer Ros Chassis	Sony/Murata US18650VTC6 Batterien (Batteriegehäuse notwendig)	XL4015 Spannungsregler	Hacker Tensoric 10 TB6612FNG (Integriert im JetRacer Erweiterungsboard)	Hacker Skalar 10 21,5 High Power Encoder Motor (JetRacer)	MG996R Servo LPR Servo R-7030	IMX219-160	RPLiDAR A1	MPU-9250 (Integriert im JetRacer Erweiterungsboard)	TopCon RC-5

Kompatibilität der Bauteile

Bei der Auswahl der Bauteile ist zu beachten, dass nicht alle vorhandenen Bauteile ohne weiteres miteinander kombinierbar sind.

Der Arduino Uno Q besitzt ohne Erweiterungen keinen MIPI CSI-2 Stecker und ist somit nicht mit der IMX219-160 Kamera kompatibel
Das Erweiterungsboard des JetRacers ist mit dem Arduin Uno Q kompatibel, aber nur mit zusätzlichem Programmieraufwand nutzbar. Das betrifft somit den MPU-9250 und den TB6612FNG
Eine einzelne Sony/Murata US18650VTC6 Batterie liefert nur eine Nennspannung von 3,6V, was für beide vorhandenen Motoren und den erwarteten Anspruch an den QRacer zu wenig ist. Es werden somit mindestens zwei Batterien benötigt. Außerdem benötigen die Batterien zusätzliche Gehäuse um benutzt werden zu können.
Der RPLiDAR A1 ist mit dem Arduino Uno Q vollständig kompatibel, würde aber den einzigen USB-Steckplatz belegen, welcher, durch das fehlen des MIPI CSI-2 Steckers, eigentlich von einer Kamera belegt werden müsste. Somit wird entweder ein USB-Hub und eine USB-Kamera oder eine Erweiterung für den Arduino Uno Q benötigt, welche den MIPI CSI-2 Stecker bereitstellt.

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