OSE - Objekt - und Spurerkennung: Test der Spurparameter-Ermittlung am Fahrzeug

Autor: Noah Greis
Betreuer: Prof. Schneider, Prof. Göbel, Marc Ebmeyer

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Einleitung

Diese Seite beschreibt und dokumentiert die Ausführung der Teste für das Testobjekt "OSE - Objekt - und Spurerkennung: Test der Spurparameter-Ermittlung am Fahrzeug". Der Testbericht erfolgt hier direkt in der Testsequenz.
Zunächst werden die einzelnen Testfälle hier im Detail vorgestellt und die einzel Schritte, sowie die Ergebnisse mit Bildern dargestellt und erläutert.
Anschließend werden in der Testsequenz nochmals alle Testfälle übersichtlich mit ihrem Endergebnis dargestellt.

Softwareversionen

Ich habe in diesen Testfällen folgende Versionen der genutzten Software verwendet.

Software	File Revision	by
OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe	6777	Hendrik Steffen
Matlab/Simulink - Onlinemodell	6818	Alexander Schirrmeister
dSPACE ControlDesk - Inbetriebnahmemodell	6818	Alexander Schirrmeister

Testfälle

Die ausführlichen Tabellen zu den Testfällen lassen sich mit Klick auf den Button "Ausklappen" anzeigen

Testfall 1: Starten der Online-Spurerkennung

Bezeichnung: Starten der Online-Spurerkennung
Tester: Noah Greis
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe
Softwarestand: Revision

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Tabelle:Testfall 1 Starten der Online-Bildverarbeitung

Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
Precondition 1	Fahrzeug per Kabel mit Strom versorgen	Kabel ist nicht verbunden	Kabel für Stromversorgung anschließen	Fahrzeug verfügt über Strom, Lampe leuchtet	Fahrzeug verfügt über Strom, Lampe leuchtet	i.O.	----
Precondition 2	Pc vom Fahrzeug starten und mit .\hshl-user anmelden	PC ist aus	Start-Knopf am Fahrzeug drücken	Pc geht an	Der Pc ist hochgefahren und alle benötigten Programme sind installiert	i.O.	----
Precondition 3	Akkus ins Fahrzeug einlegen	Akkus nicht eingelegt	Akkus aus Aufbewahrungskiste nehmen und anschließen	Akkus angeschlossen und eingelegt	Akkus angeschlossen und eingelegt	i.O.	----
Precondition 4	Stromversorgung auf Akkubetrieb schalten	Stromversorgung läuft über Kabel	Roten Kippschalter hinten am Fahrzeug einschalten, dann Kabel trennen	Fahrzeug bleibt an und läuft über Akku	Fahrzeug bleibt an und läuft über Akku	i.O.	----
Precondition 5	Wirlessverbindung zum Fahrzeug starten	Fahrzeug über Kabel mit Monitor verbunden	Ultra VNC Viewer starten und Verbindung aufbauen, dann Kabel trennen	Fahrzeugbildschirm wird übertragen	Fahrzeugbildschirm wird übertragen	i.O.	----
Precondition 6	Fahrzeug in Position bringen	Fahrzeug steht noch aufgebockt am Arbeitsplatz	Fahrzeug vorsichtig auf Startposition stellen	Fahrzeug steht bereit	Fahrzeug steht bereit	i.O.	----
Testschritt 1	Die OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe öffnen	Programm nicht gestartet	Datei unter D:\MTR_SDE_Praktikum\Software\OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232\Debug öffnen	Automatisches öffnen der Abfrage zur Moduswahl	Automatisches öffnen der Abfrage zur Moduswahl	i.O.	----
Testschritt 2	Das Live-Bild mit Spurerkenneung starten	Commandwindow wartet auf Eingabe	"2" eintippen und mit Enter bestätigen	Live-Spurerkennung startet	Live-Spurerkennung startet	i.O.	----
Postcondition 1	Live-Spurerkennung beenden	Spurerkennung läuft	Commandwindow schließen	Alle Fenster der Spurerkennung schließen sich	Alle Fenster der Spurerkennung schließen sich	i.O.	----
Postcondition 2	PC herunterfahren	PC herunterfahren		PC geht aus	PC geht aus	i.O.	----
Postcondition 3	Akkus entfernen und wegpacken	Akkus sind eingelegt	Alles Akkus ausbauen und in die Kiste mit Schutztüten packen	Akkus ausgebaut und sicher weggepackt	Akkus ausgebaut und sicher weggepackt	i.O.	----

Testfall 2: Findet die Umwandlung vom Farb- in ein Graustufenbild statt

Bezeichnung: Findet die Umwandlung vom Farb- in ein Graustufenbild statt
Tester: Noah Greis
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe
Softwarestand: Revision

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Tabelle:Testfall 2 Findet die Umwandlung vom Farb- in ein Graustufenbild statt

Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
Precondition 1	Fahrzeug per Kabel mit Strom versorgen	Kabel ist nicht verbunden	Kabel für Stromversorgung anschließen	Fahrzeug verfügt über Strom, Lampe leuchtet	Fahrzeug verfügt über Strom, Lampe leuchtet	i.O.	----
Precondition 2	Pc vom Fahrzeug starten und mit .\hshl-user anmelden	PC ist aus	Start-Knopf am Fahrzeug drücken	Pc geht an	Der Pc ist hochgefahren und alle benötigten Programme sind installiert	i.O.	----
Precondition 3	Akkus ins Fahrzeug einlegen	Akkus nicht eingelegt	Akkus aus Aufbewahrungskiste nehmen und anschließen	Akkus angeschlossen und eingelegt	Akkus angeschlossen und eingelegt	i.O.	----
Precondition 4	Stromversorgung auf Akkubetrieb schalten	Stromversorgung läuft über Kabel	Roten Kippschalter hinten am Fahrzeug einschalten, dann Kabel trennen	Fahrzeug bleibt an und läuft über Akku	Fahrzeug bleibt an und läuft über Akku	i.O.	----
Precondition 5	Wirlessverbindung zum Fahrzeug starten	Fahrzeug über Kabel mit Monitor verbunden	Ultra VNC Viewer starten und Verbindung aufbauen, dann Kabel trennen	Fahrzeugbildschirm wird übertragen	Fahrzeugbildschirm wird übertragen	i.O.	----
Precondition 6	Fahrzeug in Position bringen	Fahrzeug steht noch aufgebockt am Arbeitsplatz	Fahrzeug vorsichtig auf Startposition stellen	Fahrzeug steht bereit	Fahrzeug steht bereit	i.O.	----
Precondition 7	Die Config.ini öffnen und Ausgabefenstervariablen auf "1" setzten	Ausgabevariablen in Config.ini sind standardmäßig auf "0"	Datei unter D:\MTR_SDE_Praktikum\Software\OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232 öffnen und Variablen ändern	Ausgabevariablen sollten wie im Bild gesetzt sein	Ausgabevariablen sind wie im Bild gesetzt	i.O.	----
Precondition 8	Die OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe öffnen	Programm nicht gestartet	Datei unter D:\MTR_SDE_Praktikum\Software\OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232\Debug öffnen	Automatisches öffnen der Abfrage zur Moduswahl	Automatisches öffnen der Abfrage zur Moduswahl	i.O.	----
Precondition 9	Das Live-Bild mit Spurerkenneung starten	Commandwindow wartet auf Eingabe	"2" eintippen und mit Enter bestätigen	Live-Spurerkennung startet	Live-Spurerkennung startet	i.O.	----
Testschritt 1	Fenster vom Farbbild und Graustufenbild anordnen, miteinander vergleichen und auf Richtigkeit prüfen	Ausgabefenster sind durcheinander	Ausgabefenster ausrichten und anschauen	Das Bild sollte mit identischen Bildinhalt in Graustufen zu sehen sein	Der Bildinhalt ist der selbe nur in Graustufen
Postcondition 1	Live-Spurerkennung beenden	Spurerkennung läuft	Commandwindow schließen	Alle Fenster der Spurerkennung schließen sich	Alle Fenster der Spurerkennung schließen sich	i.O.	----
Postcondition 2	Die Config.ini zurücksetzten auf Standardausgabe	Änderungen sind noch gespeichert	Datei unter D:\MTR_SDE_Praktikum\Software\OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232 öffnen und Variablen zurücksetzten	Parameter sollten wie im Bild gesetzt sein	Parameter wie im Bild gesetzt	i.O.	----
Postcondition 3	PC herunterfahren	PC herunterfahren		PC geht aus	PC geht aus	i.O.	----
Postcondition 4	Akkus entfernen und wegpacken	Akkus sind eingelegt	Alles Akkus ausbauen und in die Kiste mit Schutztüten packen	Akkus ausgebaut und sicher weggepackt	Akkus ausgebaut und sicher weggepackt	i.O.	----

Testfall 3: Findet die Umwandlung vom Graustufen- in ein Binärbild statt

Bezeichnung: Findet die Umwandlung vom Graustufen- in ein Binärbild statt
Tester: Noah Greis
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe
Softwarestand: Revision

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Tabelle:Testfall 3 Findet die Umwandlung vom Graustufen- in ein Binärbild statt

Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
Precondition 1	Fahrzeug per Kabel mit Strom versorgen	Kabel ist nicht verbunden	Kabel für Stromversorgung anschließen	Fahrzeug verfügt über Strom, Lampe leuchtet	Fahrzeug verfügt über Strom, Lampe leuchtet	i.O.	----
Precondition 2	Pc vom Fahrzeug starten und mit .\hshl-user anmelden	PC ist aus	Start-Knopf am Fahrzeug drücken	Pc geht an	Der Pc ist hochgefahren und alle benötigten Programme sind installiert	i.O.	----
Precondition 3	Akkus ins Fahrzeug einlegen	Akkus nicht eingelegt	Akkus aus Aufbewahrungskiste nehmen und anschließen	Akkus angeschlossen und eingelegt	Akkus angeschlossen und eingelegt	i.O.	----
Precondition 4	Stromversorgung auf Akkubetrieb schalten	Stromversorgung läuft über Kabel	Roten Kippschalter hinten am Fahrzeug einschalten, dann Kabel trennen	Fahrzeug bleibt an und läuft über Akku	Fahrzeug bleibt an und läuft über Akku	i.O.	----
Precondition 5	Wirlessverbindung zum Fahrzeug starten	Fahrzeug über Kabel mit Monitor verbunden	Ultra VNC Viewer starten und Verbindung aufbauen, dann Kabel trennen	Fahrzeugbildschirm wird übertragen	Fahrzeugbildschirm wird übertragen	i.O.	----
Precondition 6	Fahrzeug in Position bringen	Fahrzeug steht noch aufgebockt am Arbeitsplatz	Fahrzeug vorsichtig auf Startposition stellen	Fahrzeug steht bereit	Fahrzeug steht bereit	i.O.	----
Precondition 7	Die Config.ini öffnen und Ausgabefenstervariablen auf "1" setzten	Ausgabevariablen in Config.ini sind standardmäßig auf "0"	Datei unter D:\MTR_SDE_Praktikum\Software\OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232 öffnen und Variablen ändern	Ausgabevariablen sollten wie im Bild gesetzt sein	Ausgabevariablen sind wie im Bild gesetzt	i.O.	----
Precondition 8	Die OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe öffnen	Programm nicht gestartet	Datei unter D:\MTR_SDE_Praktikum\Software\OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232\Debug öffnen	Automatisches öffnen der Abfrage zur Moduswahl	Automatisches öffnen der Abfrage zur Moduswahl	i.O.	----
Precondition 9	Das Live-Bild mit Spurerkenneung starten	Commandwindow wartet auf Eingabe	"2" eintippen und mit Enter bestätigen	Live-Spurerkennung startet	Live-Spurerkennung startet	i.O.	----
Testschritt 1	Fenster vom Graustufenbild und Binärbild anordnen, miteinander vergleichen und auf Richtigkeit prüfen	Ausgabefenster sind durcheinander	Ausgabefenster ausrichten und anschauen	Das Bild sollte als Binärbild dargestellt sein	Das Bild ist als Binärbild zu sehen	i.O.	----
Postcondition 1	Live-Spurerkennung beenden	Spurerkennung läuft	Commandwindow schließen	Alle Fenster der Spurerkennung schließen sich	Alle Fenster der Spurerkennung schließen sich	i.O.	----
Postcondition 2	Die Config.ini zurücksetzten auf Standardausgabe	Änderungen sind noch gespeichert	Datei unter D:\MTR_SDE_Praktikum\Software\OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232 öffnen und Variablen zurücksetzten	Parameter sollten wie im Bild gesetzt sein	Parameter wie im Bild gesetzt	i.O.	----
Postcondition 3	PC herunterfahren	PC herunterfahren		PC geht aus	PC geht aus	i.O.	----
Postcondition 4	Akkus entfernen und wegpacken	Akkus sind eingelegt	Alles Akkus ausbauen und in die Kiste mit Schutztüten packen	Akkus ausgebaut und sicher weggepackt	Akkus ausgebaut und sicher weggepackt	i.O.	----

Testfall 4: Findet die Kalibrierung des Binärbildes statt

Bezeichnung: Findet die Kalibrierung des Binärbildes statt
Tester: Noah Greis
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe
Softwarestand: Revision

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Tabelle:Testfall 4 Findet die Kalibrierung des Binärbildes statt

Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
Precondition 1	Fahrzeug per Kabel mit Strom versorgen	Kabel ist nicht verbunden	Kabel für Stromversorgung anschließen	Fahrzeug verfügt über Strom, Lampe leuchtet	Fahrzeug verfügt über Strom, Lampe leuchtet	i.O.	----
Precondition 2	Pc vom Fahrzeug starten und mit .\hshl-user anmelden	PC ist aus	Start-Knopf am Fahrzeug drücken	Pc geht an	Der Pc ist hochgefahren und alle benötigten Programme sind installiert	i.O.	----
Precondition 3	Akkus ins Fahrzeug einlegen	Akkus nicht eingelegt	Akkus aus Aufbewahrungskiste nehmen und anschließen	Akkus angeschlossen und eingelegt	Akkus angeschlossen und eingelegt	i.O.	----
Precondition 4	Stromversorgung auf Akkubetrieb schalten	Stromversorgung läuft über Kabel	Roten Kippschalter hinten am Fahrzeug einschalten, dann Kabel trennen	Fahrzeug bleibt an und läuft über Akku	Fahrzeug bleibt an und läuft über Akku	i.O.	----
Precondition 5	Wirlessverbindung zum Fahrzeug starten	Fahrzeug über Kabel mit Monitor verbunden	Ultra VNC Viewer starten und Verbindung aufbauen, dann Kabel trennen	Fahrzeugbildschirm wird übertragen	Fahrzeugbildschirm wird übertragen	i.O.	----
Precondition 6	Fahrzeug in Position bringen	Fahrzeug steht noch aufgebockt am Arbeitsplatz	Fahrzeug vorsichtig auf Startposition stellen	Fahrzeug steht bereit	Fahrzeug steht bereit	i.O.	----
Precondition 7	Die Config.ini öffnen und Ausgabefenstervariablen auf "1" setzten	Ausgabevariablen in Config.ini sind standardmäßig auf "0"	Datei unter D:\MTR_SDE_Praktikum\Software\OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232 öffnen und Variablen ändern	Ausgabevariablen sollten wie im Bild gesetzt sein	Ausgabevariablen sind wie im Bild gesetzt	i.O.	----
Precondition 8	Die OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe öffnen	Programm nicht gestartet	Datei unter D:\MTR_SDE_Praktikum\Software\OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232\Debug öffnen	Automatisches öffnen der Abfrage zur Moduswahl	Automatisches öffnen der Abfrage zur Moduswahl	i.O.	----
Precondition 9	Das Live-Bild mit Spurerkenneung starten	Commandwindow wartet auf Eingabe	"2" eintippen und mit Enter bestätigen	Live-Spurerkennung startet	Live-Spurerkennung startet	i.O.	----
Testschritt 1	Fenster vom Binärbild und kalibrierten Binärbild anordnen, miteinander vergleichen und auf Richtigkeit prüfen	Ausgabefenster sind durcheinander	Ausgabefenster ausrichten und anschauen	Das Bild wird kalibriert. Erkennbar an unterer rechten Ecke hier	Das Bild wurde kalibriert
Postcondition 1	Live-Spurerkennung beenden	Spurerkennung läuft	Commandwindow schließen	Alle Fenster der Spurerkennung schließen sich	Alle Fenster der Spurerkennung schließen sich	i.O.	----
Postcondition 2	Die Config.ini zurücksetzten auf Standardausgabe	Änderungen sind noch gespeichert	Datei unter D:\MTR_SDE_Praktikum\Software\OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232 öffnen und Variablen zurücksetzten	Parameter sollten wie im Bild gesetzt sein	Parameter wie im Bild gesetzt	i.O.	----
Postcondition 3	PC herunterfahren	PC herunterfahren		PC geht aus	PC geht aus	i.O.	----
Postcondition 4	Akkus entfernen und wegpacken	Akkus sind eingelegt	Alles Akkus ausbauen und in die Kiste mit Schutztüten packen	Akkus ausgebaut und sicher weggepackt	Akkus ausgebaut und sicher weggepackt	i.O.	----

Testfall 5: Findet das Gating bei der Vogelperspektive statt

Bezeichnung: Findet das Gating bei der Vogelperspektive statt
Tester: Noah Greis
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe
Softwarestand: Revision

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Tabelle:Testfall 5 Findet das Gating bei der Vogelperspektive statt

Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
Precondition 1	Fahrzeug per Kabel mit Strom versorgen	Kabel ist nicht verbunden	Kabel für Stromversorgung anschließen	Fahrzeug verfügt über Strom, Lampe leuchtet	Fahrzeug verfügt über Strom, Lampe leuchtet	i.O.	----
Precondition 2	Pc vom Fahrzeug starten und mit .\hshl-user anmelden	PC ist aus	Start-Knopf am Fahrzeug drücken	Pc geht an	Der Pc ist hochgefahren und alle benötigten Programme sind installiert	i.O.	----
Precondition 3	Akkus ins Fahrzeug einlegen	Akkus nicht eingelegt	Akkus aus Aufbewahrungskiste nehmen und anschließen	Akkus angeschlossen und eingelegt	Akkus angeschlossen und eingelegt	i.O.	----
Precondition 4	Stromversorgung auf Akkubetrieb schalten	Stromversorgung läuft über Kabel	Roten Kippschalter hinten am Fahrzeug einschalten, dann Kabel trennen	Fahrzeug bleibt an und läuft über Akku	Fahrzeug bleibt an und läuft über Akku	i.O.	----
Precondition 5	Wirlessverbindung zum Fahrzeug starten	Fahrzeug über Kabel mit Monitor verbunden	Ultra VNC Viewer starten und Verbindung aufbauen, dann Kabel trennen	Fahrzeugbildschirm wird übertragen	Fahrzeugbildschirm wird übertragen	i.O.	----
Precondition 6	Fahrzeug in Position bringen	Fahrzeug steht noch aufgebockt am Arbeitsplatz	Fahrzeug vorsichtig auf Startposition stellen	Fahrzeug steht bereit	Fahrzeug steht bereit	i.O.	----
Precondition 7	Die Config.ini öffnen und Ausgabefenstervariablen auf "1" setzten	Ausgabevariablen in Config.ini sind standardmäßig auf "0"	Datei unter D:\MTR_SDE_Praktikum\Software\OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232 öffnen und Variablen ändern	Ausgabevariablen sollten wie im Bild gesetzt sein	Ausgabevariablen sind wie im Bild gesetzt	i.O.	----
Precondition 8	Die OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe öffnen	Programm nicht gestartet	Datei unter D:\MTR_SDE_Praktikum\Software\OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232\Debug öffnen	Automatisches öffnen der Abfrage zur Moduswahl	Automatisches öffnen der Abfrage zur Moduswahl	i.O.	----
Precondition 9	Das Live-Bild mit Spurerkenneung starten	Commandwindow wartet auf Eingabe	"2" eintippen und mit Enter bestätigen	Live-Spurerkennung startet	Live-Spurerkennung startet	i.O.	----
Testschritt 1	Fenster von der Vogelperspektive und dem Polynombild anordnen, miteinander vergleichen und auf Richtigkeit prüfen	Ausgabefenster sind durcheinander	Ausgabefenster ausrichten und anschauen	Gating wird erfolgreich durchgeführt, erkennbar an den entfernten weißen Konturen rechts der Fahrbahn	Gating wurde erfolgreich durchgeführt
Postcondition 1	Live-Spurerkennung beenden	Spurerkennung läuft	Commandwindow schließen	Alle Fenster der Spurerkennung schließen sich	Alle Fenster der Spurerkennung schließen sich	i.O.	----
Postcondition 2	Die Config.ini zurücksetzten auf Standardausgabe	Änderungen sind noch gespeichert	Datei unter D:\MTR_SDE_Praktikum\Software\OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232 öffnen und Variablen zurücksetzten	Parameter sollten wie im Bild gesetzt sein	Parameter wie im Bild gesetzt	i.O.	----
Postcondition 3	PC herunterfahren	PC herunterfahren		PC geht aus	PC geht aus	i.O.	----
Postcondition 4	Akkus entfernen und wegpacken	Akkus sind eingelegt	Alles Akkus ausbauen und in die Kiste mit Schutztüten packen	Akkus ausgebaut und sicher weggepackt	Akkus ausgebaut und sicher weggepackt	i.O.	----

Testfall 6: Wird das Polynom richtig eingezeichnet

Bezeichnung: Wird das Polynom richtig eingezeichnet
Tester: Noah Greis
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe
Softwarestand: Revision

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Tabelle:Testfall 6 Wird das Polynom richtig eingezeichnet

Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
Precondition 1	Fahrzeug per Kabel mit Strom versorgen	Kabel ist nicht verbunden	Kabel für Stromversorgung anschließen	Fahrzeug verfügt über Strom, Lampe leuchtet	Fahrzeug verfügt über Strom, Lampe leuchtet	i.O.	----
Precondition 2	Pc vom Fahrzeug starten und mit .\hshl-user anmelden	PC ist aus	Start-Knopf am Fahrzeug drücken	Pc geht an	Der Pc ist hochgefahren und alle benötigten Programme sind installiert	i.O.	----
Precondition 3	Akkus ins Fahrzeug einlegen	Akkus nicht eingelegt	Akkus aus Aufbewahrungskiste nehmen und anschließen	Akkus angeschlossen und eingelegt	Akkus angeschlossen und eingelegt	i.O.	----
Precondition 4	Stromversorgung auf Akkubetrieb schalten	Stromversorgung läuft über Kabel	Roten Kippschalter hinten am Fahrzeug einschalten, dann Kabel trennen	Fahrzeug bleibt an und läuft über Akku	Fahrzeug bleibt an und läuft über Akku	i.O.	----
Precondition 5	Wirlessverbindung zum Fahrzeug starten	Fahrzeug über Kabel mit Monitor verbunden	Ultra VNC Viewer starten und Verbindung aufbauen, dann Kabel trennen	Fahrzeugbildschirm wird übertragen	Fahrzeugbildschirm wird übertragen	i.O.	----
Precondition 6	Fahrzeug in Position bringen	Fahrzeug steht noch aufgebockt am Arbeitsplatz	Fahrzeug vorsichtig auf Startposition stellen	Fahrzeug steht bereit	Fahrzeug steht bereit	i.O.	----
Precondition 7	Die Config.ini öffnen und Ausgabefenstervariablen auf "1" setzten	Ausgabevariablen in Config.ini sind standardmäßig auf "0"	Datei unter D:\MTR_SDE_Praktikum\Software\OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232 öffnen und Variablen ändern	Ausgabevariablen sollten wie im Bild gesetzt sein	Ausgabevariablen sind wie im Bild gesetzt	i.O.	----
Precondition 8	Die OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe öffnen	Programm nicht gestartet	Datei unter D:\MTR_SDE_Praktikum\Software\OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232\Debug öffnen	Automatisches öffnen der Abfrage zur Moduswahl	Automatisches öffnen der Abfrage zur Moduswahl	i.O.	----
Precondition 9	Das Live-Bild mit Spurerkenneung starten	Commandwindow wartet auf Eingabe	"2" eintippen und mit Enter bestätigen	Live-Spurerkennung startet	Live-Spurerkennung startet	i.O.	----
Testschritt 1	Fenster von der Vogelperspektive und dem Polynombild anordnen, miteinander vergleichen und auf Richtigkeit prüfen	Ausgabefenster sind durcheinander	Ausgabefenster ausrichten und anschauen	Spurpolynom wird auf dem rechtem Fahrbahnrand eingezeichnet	Spurpolynom wurde auf dem rechten Fahrbahnrand eingezeichnet
Postcondition 1	Live-Spurerkennung beenden	Spurerkennung läuft	Commandwindow schließen	Alle Fenster der Spurerkennung schließen sich	Alle Fenster der Spurerkennung schließen sich	i.O.	----
Postcondition 2	Die Config.ini zurücksetzten auf Standardausgabe	Änderungen sind noch gespeichert	Datei unter D:\MTR_SDE_Praktikum\Software\OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232 öffnen und Variablen zurücksetzten	Parameter sollten wie im Bild gesetzt sein	Parameter wie im Bild gesetzt	i.O.	----
Postcondition 3	PC herunterfahren	PC herunterfahren		PC geht aus	PC geht aus	i.O.	----
Postcondition 4	Akkus entfernen und wegpacken	Akkus sind eingelegt	Alles Akkus ausbauen und in die Kiste mit Schutztüten packen	Akkus ausgebaut und sicher weggepackt	Akkus ausgebaut und sicher weggepackt	i.O.	----

Testfall 7: Überprüfen der Parameter A/B/C

Bezeichnung: Überprüfen der Parameter A/B/C
Tester: Noah Greis
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe
Softwarestand: Revision

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Tabelle:Testfall 7 Überprüfen der Parameter A/B/C

Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
Precondition 1	Fahrzeug per Kabel mit Strom versorgen	Kabel ist nicht verbunden	Kabel für Stromversorgung anschließen	Fahrzeug verfügt über Strom, Lampe leuchtet	Fahrzeug verfügt über Strom, Lampe leuchtet	i.O.	----
Precondition 2	Pc vom Fahrzeug starten und mit .\hshl-user anmelden	PC ist aus	Start-Knopf am Fahrzeug drücken	Pc geht an	Der Pc ist hochgefahren und alle benötigten Programme sind installiert	i.O.	----
Precondition 3	Akkus ins Fahrzeug einlegen	Akkus nicht eingelegt	Akkus aus Aufbewahrungskiste nehmen und anschließen	Akkus angeschlossen und eingelegt	Akkus angeschlossen und eingelegt	i.O.	----
Precondition 4	Stromversorgung auf Akkubetrieb schalten	Stromversorgung läuft über Kabel	Roten Kippschalter hinten am Fahrzeug einschalten, dann Kabel trennen	Fahrzeug bleibt an und läuft über Akku	Fahrzeug bleibt an und läuft über Akku	i.O.	----
Precondition 5	Wirlessverbindung zum Fahrzeug starten	Fahrzeug über Kabel mit Monitor verbunden	Ultra VNC Viewer starten und Verbindung aufbauen, dann Kabel trennen	Fahrzeugbildschirm wird übertragen	Fahrzeugbildschirm wird übertragen	i.O.	----
Precondition 6	Fahrzeug in Position bringen	Fahrzeug steht noch aufgebockt am Arbeitsplatz	Fahrzeug vorsichtig auf Startposition stellen	Fahrzeug steht bereit	Fahrzeug steht bereit	i.O.	----
Precondition 7	Die OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe öffnen	Programm nicht gestartet	Datei unter D:\MTR_SDE_Praktikum\Software\OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232\Debug öffnen	Automatisches öffnen der Abfrage zur Moduswahl	Automatisches öffnen der Abfrage zur Moduswahl	i.O.	----
Precondition 8	Das Live-Bild mit Spurerkenneung starten	Commandwindow wartet auf Eingabe	"2" eintippen und mit Enter bestätigen	Live-Spurerkennung startet	Live-Spurerkennung startet	i.O.	----
Testschritt 1	Spurerkennung stoppen, um Parameter auszulesen	Spurerkennung läuft fortschreitend weiter	Ins Commandwindow klicken um zu stoppen	Letzte Parameter werden angezeigt und sind bereit zum auslesen	Parameter werden im linken Fenster angezeigt.	i.O.	----
Testschritt 2	Parameter mit GeoGebra plotten	Visualisierung ohne Plot nicht möglich	Parameter als Polynom eingeben	Es sollte ein geplottetes Polynom erscheinen	Das Polynom ist zu erkennen, aber muss noch gedreht werden für Bildkoordinaten	i.O.	----
Testschritt 3	Polynome vergleichen durch geeignete Abschnittswahl und Drehung	Polynom ist nicht senkrecht und im falschen Achsenbereich	Ausschnitt von X[0 1150] / Y[0 700] erstellen und drehen	Polynome sollten jetzt identisch sein	Die beiden Polynome stimmen überein	i.O.	----
Postcondition 1	Live-Spurerkennung beenden	Spurerkennung läuft	Commandwindow schließen	Alle Fenster der Spurerkennung schließen sich	Alle Fenster der Spurerkennung schließen sich	i.O.	----
Postcondition 2	PC herunterfahren	PC herunterfahren		PC geht aus	PC geht aus	i.O.	----
Postcondition 3	Akkus entfernen und wegpacken	Akkus sind eingelegt	Alles Akkus ausbauen und in die Kiste mit Schutztüten packen	Akkus ausgebaut und sicher weggepackt	Akkus ausgebaut und sicher weggepackt	i.O.	----

Testfall 8: Funktioniert die Stopplinienerkennung

Bezeichnung: Funktioniert die Stopplinienerkennung
Tester: Noah Greis
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Fahrzeug
Verwendete Software: OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe
Softwarestand: Revision 8361

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Tabelle:Testfall 8 Funktioniert die Stopplinienerkennung

Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
Precondition 1	Fahrzeug per Kabel mit Strom versorgen	Kabel ist nicht verbunden	Kabel für Stromversorgung anschließen	Fahrzeug verfügt über Strom, Lampe leuchtet	Fahrzeug verfügt über Strom, Lampe leuchtet	i.O.	----
Precondition 2	Pc vom Fahrzeug starten und mit .\hshl-user anmelden	PC ist aus	Start-Knopf am Fahrzeug drücken	Pc geht an	Der Pc ist hochgefahren und alle benötigten Programme sind installiert	i.O.	----
Precondition 3	Akkus ins Fahrzeug einlegen	Akkus nicht eingelegt	Akkus aus Aufbewahrungskiste nehmen und anschließen	Akkus angeschlossen und eingelegt	Akkus angeschlossen und eingelegt	i.O.	----
Precondition 4	Stromversorgung auf Akkubetrieb schalten	Stromversorgung läuft über Kabel	Roten Kippschalter hinten am Fahrzeug einschalten, dann Kabel trennen	Fahrzeug bleibt an und läuft über Akku	Fahrzeug bleibt an und läuft über Akku	i.O.	----
Precondition 5	Wireless-Verbindung zum Fahrzeug starten	Fahrzeug über Kabel mit Monitor verbunden	Ultra VNC Viewer starten und Verbindung aufbauen, dann Kabel trennen	Fahrzeugbildschirm wird übertragen	Fahrzeugbildschirm wird übertragen	i.O.	----
Precondition 6	Fahrzeug in Position vor einer Stopplinie bringen	Fahrzeug steht noch aufgebockt am Arbeitsplatz	Fahrzeug vorsichtig auf Startposition stellen	Fahrzeug steht bereit	Fahrzeug steht bereit	i.O.	----
Precondition 7	Die OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe öffnen	Programm nicht gestartet	Datei unter D:\MTR_SDE_Praktikum\Software\OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232\Debug öffnen	Automatisches öffnen der Abfrage zur Moduswahl	Automatisches öffnen der Abfrage zur Moduswahl	i.O.	----
Precondition 8	Das Live-Bild mit Spurerkenneung starten	Commandwindow wartet auf Eingabe	"2" eintippen und mit Enter bestätigen	Live-Spurerkennung startet	Live-Spurerkennung startet	i.O.	----
Testschritt 1	Spurerkennung stoppen, um Stopplinienbit auslesen zu könnnen	Spurerkennung läuft fortschreitend weiter	Ins Commandwindow klicken um zu stoppen	Letzte Parameter werden angezeigt und sind bereit zum auslesen	Das Bit wird im linken Fenster angezeigt	i.O.	----
Testschritt 2	Stopplinienbit überprüfen	Status des Bits ist unbekannt	Stopplinienbit auslesen	Stopplinienbit ist auf "1" und es steht eine passende Entfernung dabei	Das Bit ist vor einer Stopplinie auf 1 und die angezeigte Entfernung bleibt konstant.	i.O.
Postcondition 1	Live-Spurerkennung beenden	Spurerkennung läuft	Commandwindow schließen	Alle Fenster der Spurerkennung schließen sich	Alle Fenster der Spurerkennung schließen sich	i.O.	----
Postcondition 2	PC herunterfahren	PC herunterfahren		PC geht aus	PC geht aus	i.O.	----
Postcondition 3	Akkus entfernen und wegpacken	Akkus sind eingelegt	Alles Akkus ausbauen und in die Kiste mit Schutztüten packen	Akkus ausgebaut und sicher weggepackt	Akkus ausgebaut und sicher weggepackt	i.O.	----

Testfall 9: Spurerkennung bei gerader Fahrt

Bezeichnung: Spurerkennung bei gerader Fahrt
Tester: Noah Greis
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Fahrzeug und Fernbedienung
Verwendete Software: OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe,Matlab/Simulink mit Online-Modell,dSPACE ControlDesk - Inbetriebnahmemodell
Softwarestand: Revision

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Tabelle:Testfall 9 Spurerkennung bei gerader Fahrt

Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
Precondition 1	Fahrzeug per Kabel mit Strom versorgen	Kabel ist nicht verbunden	Kabel für Stromversorgung anschließen	Fahrzeug verfügt über Strom, Lampe leuchtet	Fahrzeug verfügt über Strom, Lampe leuchtet	i.O.	----
Precondition 2	Pc vom Fahrzeug starten und mit .\hshl-user anmelden	PC ist aus	Start-Knopf am Fahrzeug drücken	Pc geht an	Der Pc ist hochgefahren und alle benötigten Programme sind installiert	i.O.	----
Precondition 3	Akkus ins Fahrzeug einlegen	Akkus nicht eingelegt	Akkus aus Aufbewahrungskiste nehmen und anschließen	Akkus angeschlossen und eingelegt	Akkus angeschlossen und eingelegt	i.O.	----
Precondition 4	Stromversorgung auf Akkubetrieb schalten	Stromversorgung läuft über Kabel	Roten Kippschalter hinten am Fahrzeug einschalten, dann Kabel trennen	Fahrzeug bleibt an und läuft über Akku	Fahrzeug bleibt an und läuft über Akku	i.O.	----
Precondition 5	Wireless-Verbindung zum Fahrzeug starten	Fahrzeug über Kabel mit Monitor verbunden	Ultra VNC Viewer starten und Verbindung aufbauen, dann Kabel trennen	Fahrzeugbildschirm wird übertragen	Fahrzeugbildschirm wird übertragen	i.O.	----
Precondition 6	Fahrzeug in Position auf der Fahrbahn bringen	Fahrzeug steht noch aufgebockt am Arbeitsplatz	Fahrzeug vorsichtig auf Startposition stellen	Fahrzeug steht bereit	Fahrzeug steht bereit	i.O.	----
Precondition 7	Fernbedienung einschalten	Fernbedienung ist ausgeschaltet	Knopf hinten an der Fernbedienung auf "On"	Fernbedienung ist eingeschaltet	Fernbedienung ist eingeschaltet	i.O.	----
Precondition 8	Motorschalter einschalten	Motorschalter ist ausgeschaltet	Schalter nach Rechts betätigen	Schalter ist in rechter Stellung ("On")	Schalter ist in rechter Stellung ("On")	i.O.	----
Precondition 9	ControlDesk öffnen und das Inbetriebnahmemodell starten	Programm nicht gestartet	Datei unter D:\MTR_SDE_Praktikum\Software\CaroloCupFahrzeug\dSPACE\Carolo Cup Fahrzeug\Inbetriebnahme öffnen	Modell ist Online	Modell ist online	i.O.	----
Precondition 10	Die OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe öffnen	Programm nicht gestartet	Datei unter D:\MTR_SDE_Praktikum\Software\OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232\Debug öffnen	Automatisches öffnen der Abfrage zur Moduswahl	Automatisches öffnen der Abfrage zur Moduswahl	i.O.	----
Precondition 11	Das Live-Bild mit Spurerkenneung starten	Commandwindow wartet auf Eingabe	"2" eintippen und mit Enter bestätigen	Live-Spurerkennung startet	Live-Spurerkennung startet	i.O.	----
Precondition 12	Das Model BSFoH starten	Fahrzeug wartet auf Eingabe von Moduswahl	Betätigen des Knopfes "BSFoH" am hinteren Teil des Autos	Fahrzeug fährt los	Fahrzeug fährt los	i.O.	----
Testschritt 1	Fahrzeug per Fernbedienung auf der Strecke halten	Fahrzeug lenkt etwas schräg	Per Eingriff die Lenkung kontrollieren	Fahrzeug fährt gerade auf der Strecke	Fahrzeug fährt gerade auf der Strecke	i.O.	----
Testschritt 2	Spurerkennung dabei beobachten und überprüfen	Status der Spurerkennung unbekannt	Mit Camtasia eine Bildschirmaufnahme der Spurerkennung machen	Spur wird erkannt und das Polynom auf der rechten Spurmarkierung geplottet	Das Ergebnisvideo zeig die erwartete Spurerkennung.	i.O.	----
Postcondition 1	Live-Spurerkennung beenden	Spurerkennung läuft	Commandwindow schließen	Alle Fenster der Spurerkennung schließen sich	Alle Fenster der Spurerkennung schließen sich	i.O.	----
Postcondition 2	Antriebsmotor stoppen im ControlDesk	Fahrzeug fährt immer weiter	Manuelle Vorgabe für Antrieb anklicken	Fahrzeug bleibt stehen	Fahrzeug bleibt stehen	i.O.	----
Postcondition 3	Motorschalter ausschalten	Motorversorgung weiterhin eingeschaltet	Motorschalter nach links drücken	Motorversorgung getrennt	Motorversorgung getrennt	i.O.	----
Postcondition 4	Fernbedienung ausschalten	Fernbedienung weiterhin auf "On"	Schalter hinten an der Fernbedienung auf "Off" stellen	Fernbedienung ist aus	Fernbedienung ist aus	i.O.	----
Postcondition 5	PC herunterfahren	PC herunterfahren		PC geht aus	PC geht aus	i.O.	----
Postcondition 6	Akkus entfernen und wegpacken	Akkus sind eingelegt	Alles Akkus ausbauen und in die Kiste mit Schutztüten packen	Akkus ausgebaut und sicher weggepackt	Akkus ausgebaut und sicher weggepackt	i.O.	----

Testfall 10: Spurerkennung bei kurviger Fahrt

Bezeichnung: Spurerkennung bei kurviger Fahrt
Tester: Noah Greis
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Fahrzeug und Fernbedienung
Verwendete Software: OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe,Matlab/Simulink mit Online-Modell,dSPACE ControlDesk - Inbetriebnahmemodell
Softwarestand: Revision

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Tabelle:Testfall 10 Spurerkennung bei kurviger Fahrt

Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
Precondition 1	Fahrzeug per Kabel mit Strom versorgen	Kabel ist nicht verbunden	Kabel für Stromversorgung anschließen	Fahrzeug verfügt über Strom, Lampe leuchtet	Fahrzeug verfügt über Strom, Lampe leuchtet	i.O.	----
Precondition 2	Pc vom Fahrzeug starten und mit .\hshl-user anmelden	PC ist aus	Start-Knopf am Fahrzeug drücken	Pc geht an	Der Pc ist hochgefahren und alle benötigten Programme sind installiert	i.O.	----
Precondition 3	Akkus ins Fahrzeug einlegen	Akkus nicht eingelegt	Akkus aus Aufbewahrungskiste nehmen und anschließen	Akkus angeschlossen und eingelegt	Akkus angeschlossen und eingelegt	i.O.	----
Precondition 4	Stromversorgung auf Akkubetrieb schalten	Stromversorgung läuft über Kabel	Roten Kippschalter hinten am Fahrzeug einschalten, dann Kabel trennen	Fahrzeug bleibt an und läuft über Akku	Fahrzeug bleibt an und läuft über Akku	i.O.	----
Precondition 5	Wireless-Verbindung zum Fahrzeug starten	Fahrzeug über Kabel mit Monitor verbunden	Ultra VNC Viewer starten und Verbindung aufbauen, dann Kabel trennen	Fahrzeugbildschirm wird übertragen	Fahrzeugbildschirm wird übertragen	i.O.	----
Precondition 6	Fahrzeug in Position auf der Fahrbahn bringen	Fahrzeug steht noch aufgebockt am Arbeitsplatz	Fahrzeug vorsichtig auf Startposition stellen	Fahrzeug steht bereit	Fahrzeug steht bereit	i.O.	----
Precondition 7	Fernbedienung einschalten	Fernbedienung ist ausgeschaltet	Knopf hinten an der Fernbedienung auf "On"	Fernbedienung ist eingeschaltet	Fernbedienung ist eingeschaltet	i.O.	----
Precondition 8	Motorschalter einschalten	Motorschalter ist ausgeschaltet	Schalter nach Rechts betätigen	Schalter ist in rechter Stellung ("On")	Schalter ist in rechter Stellung ("On")	i.O.	----
Precondition 9	ControlDesk öffnen und das Inbetriebnahmemodell starten	Programm nicht gestartet	Datei unter D:\MTR_SDE_Praktikum\Software\CaroloCupFahrzeug\dSPACE\Carolo Cup Fahrzeug\Inbetriebnahme öffnen	Modell ist Online	Modell ist online	i.O.	----
Precondition 10	Die OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe öffnen	Programm nicht gestartet	Datei unter D:\MTR_SDE_Praktikum\Software\OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232\Debug öffnen	Automatisches öffnen der Abfrage zur Moduswahl	Automatisches öffnen der Abfrage zur Moduswahl	i.O.	----
Precondition 11	Das Live-Bild mit Spurerkenneung starten	Commandwindow wartet auf Eingabe	"2" eintippen und mit Enter bestätigen	Live-Spurerkennung startet	Live-Spurerkennung startet	i.O.	----
Precondition 12	Das Model BSFoH starten	Fahrzeug wartet auf Eingabe von Moduswahl	Betätigen des Knopfes "BSFoH" am hinteren Teil des Autos	Fahrzeug fährt los	Fahrzeug fährt los	i.O.	----
Testschritt 1	Fahrzeug per Fernbedienung auf der Strecke halten	Fahrzeug lenkt etwas schräg	Per Eingriff die Lenkung kontrollieren	Fahrzeug fährt gerade auf der Strecke	Fahrzeug fährt gerade auf der Strecke	i.O.	----
Testschritt 2	Spurerkennung dabei beobachten und überprüfen	Status der Spurerkennung unbekannt	Mit Camtasia eine Bildschirmaufnahme der Spurerkennung machen	Spur wird erkannt und das Polynom auf der rechten Spurmarkierung geplottet	Das Ergebnisvideo zeigt die erwartete Spurerkennung.	i.O.	----
Postcondition 1	Live-Spurerkennung beenden	Spurerkennung läuft	Commandwindow schließen	Alle Fenster der Spurerkennung schließen sich	Alle Fenster der Spurerkennung schließen sich	i.O.	----
Postcondition 2	Antriebsmotor stoppen im ControlDesk	Fahrzeug fährt immer weiter	Manuelle Vorgabe für Antrieb anklicken	Fahrzeug bleibt stehen	Fahrzeug bleibt stehen	i.O.	----
Postcondition 3	Motorschalter ausschalten	Motorversorgung weiterhin eingeschaltet	Motorschalter nach links drücken	Motorversorgung getrennt	Motorversorgung getrennt	i.O.	----
Postcondition 4	Fernbedienung ausschalten	Fernbedienung weiterhin auf "On"	Schalter hinten an der Fernbedienung auf "Off" stellen	Fernbedienung ist aus	Fernbedienung ist aus	i.O.	----
Postcondition 5	PC herunterfahren	PC herunterfahren		PC geht aus	PC geht aus	i.O.	----
Postcondition 6	Akkus entfernen und wegpacken	Akkus sind eingelegt	Alles Akkus ausbauen und in die Kiste mit Schutztüten packen	Akkus ausgebaut und sicher weggepackt	Akkus ausgebaut und sicher weggepackt	i.O.	----

Testfall 11: Spurerkennung nach kurzer Unterbrechung der Seitenlinie

Bezeichnung: Spurerkennung nach kurzer Unterbrechung der Seitenlinie
Tester: Noah Greis
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Fahrzeug und Fernbedienung
Verwendete Software: OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe,Matlab/Simulink mit Online-Modell,dSPACE ControlDesk - Inbetriebnahmemodell
Softwarestand: Revision

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Tabelle:Testfall 11 Spurerkennung nach kurzer Unterbrechung der Seitenlinie

Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
Precondition 1	Fahrzeug per Kabel mit Strom versorgen	Kabel ist nicht verbunden	Kabel für Stromversorgung anschließen	Fahrzeug verfügt über Strom, Lampe leuchtet	Fahrzeug verfügt über Strom, Lampe leuchtet	i.O.	----
Precondition 2	Pc vom Fahrzeug starten und mit .\hshl-user anmelden	PC ist aus	Start-Knopf am Fahrzeug drücken	Pc geht an	Der Pc ist hochgefahren und alle benötigten Programme sind installiert	i.O.	----
Precondition 3	Akkus ins Fahrzeug einlegen	Akkus nicht eingelegt	Akkus aus Aufbewahrungskiste nehmen und anschließen	Akkus angeschlossen und eingelegt	Akkus angeschlossen und eingelegt	i.O.	----
Precondition 4	Stromversorgung auf Akkubetrieb schalten	Stromversorgung läuft über Kabel	Roten Kippschalter hinten am Fahrzeug einschalten, dann Kabel trennen	Fahrzeug bleibt an und läuft über Akku	Fahrzeug bleibt an und läuft über Akku	i.O.	----
Precondition 5	Wireless-Verbindung zum Fahrzeug starten	Fahrzeug über Kabel mit Monitor verbunden	Ultra VNC Viewer starten und Verbindung aufbauen, dann Kabel trennen	Fahrzeugbildschirm wird übertragen	Fahrzeugbildschirm wird übertragen	i.O.	----
Precondition 6	Fahrzeug in Position auf der Fahrbahn bringen	Fahrzeug steht noch aufgebockt am Arbeitsplatz	Fahrzeug vorsichtig auf Startposition stellen	Fahrzeug steht bereit	Fahrzeug steht bereit	i.O.	----
Precondition 7	Ein Teil der rechten Fahrbahnmarkierung mit schwarzem Tape abkleben	Fahrbahnmarkierung ist voll durchgezogen	Tape nutzen und einen Streifen über die Markierung kleben	Rechte Fahrbahnmarkierung ist für eine kleine Strecke unterbrochen	Rechte Fahrbahnmarkierung ist für eine kleine Strecke unterbrochen	i.O.	----
Precondition 8	Fernbedienung einschalten	Fernbedienung ist ausgeschaltet	Knopf hinten an der Fernbedienung auf "On"	Fernbedienung ist eingeschaltet	Fernbedienung ist eingeschaltet	i.O.	----
Precondition 9	Motorschalter einschalten	Motorschalter ist ausgeschaltet	Schalter nach Rechts betätigen	Schalter ist in rechter Stellung ("On")	Schalter ist in rechter Stellung ("On")	i.O.	----
Precondition 10	ControlDesk öffnen und das Inbetriebnahmemodell starten	Programm nicht gestartet	Datei unter D:\MTR_SDE_Praktikum\Software\CaroloCupFahrzeug\dSPACE\Carolo Cup Fahrzeug\Inbetriebnahme öffnen	Modell ist Online	Modell ist online	i.O.	----
Precondition 11	Die OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe öffnen	Programm nicht gestartet	Datei unter D:\MTR_SDE_Praktikum\Software\OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232\Debug öffnen	Automatisches öffnen der Abfrage zur Moduswahl	Automatisches öffnen der Abfrage zur Moduswahl	i.O.	----
Precondition 12	Das Live-Bild mit Spurerkenneung starten	Commandwindow wartet auf Eingabe	"2" eintippen und mit Enter bestätigen	Live-Spurerkennung startet	Live-Spurerkennung startet	i.O.	----
Precondition 13	Das Model BSFoH starten	Fahrzeug wartet auf Eingabe von Moduswahl	Betätigen des Knopfes "BSFoH" am hinteren Teil des Autos	Fahrzeug fährt los	Fahrzeug fährt los	i.O.	----
Testschritt 1	Fahrzeug per Fernbedienung auf der Strecke halten	Fahrzeug lenkt etwas schräg	Per Eingriff die Lenkung kontrollieren	Fahrzeug fährt gerade auf der Strecke an der fehlenden Markierung vorbei	Fahrzeug fährt gerade auf der Strecke an der fehlenden Markierung vorbei	i.O.	----
Testschritt 2	Spurerkennung dabei beobachten und überprüfen	Status der Spurerkennung unbekannt	Mit Camtasia eine Bildschirmaufnahme der Spurerkennung machen	Das Spurpolynom wird ab der fehlenden Linie auf der rechten Seite, in der Mitte erkannt und geplottet. Sobald die rechte Markierung wieder da ist, schwingt es wieder um.	Das Ergebnisvideo zeigt die Erkennung der mittleren Linie,jedoch wird die rechte Fahrbahnmarkierung nicht wieder erkannt wird.	n.i.O.	Das Gating verhindert die Wiedererkennung der rechten Fahrbahnmarkierung.
Postcondition 1	Live-Spurerkennung beenden	Spurerkennung läuft	Commandwindow schließen	Alle Fenster der Spurerkennung schließen sich	Alle Fenster der Spurerkennung schließen sich	i.O.	----
Postcondition 2	Antriebsmotor stoppen im ControlDesk	Fahrzeug fährt immer weiter	Manuelle Vorgabe für Antrieb anklicken	Fahrzeug bleibt stehen	Fahrzeug bleibt stehen	i.O.	----
Postcondition 3	Motorschalter ausschalten	Motorversorgung weiterhin eingeschaltet	Motorschalter nach links drücken	Motorversorgung getrennt	Motorversorgung getrennt	i.O.	----
Postcondition 4	Fernbedienung ausschalten	Fernbedienung weiterhin auf "On"	Schalter hinten an der Fernbedienung auf "Off" stellen	Fernbedienung ist aus	Fernbedienung ist aus	i.O.	----
Postcondition 5	PC herunterfahren	PC herunterfahren		PC geht aus	PC geht aus	i.O.	----
Postcondition 6	Akkus entfernen und wegpacken	Akkus sind eingelegt	Alles Akkus ausbauen und in die Kiste mit Schutztüten packen	Akkus ausgebaut und sicher weggepackt	Akkus ausgebaut und sicher weggepackt	i.O.	----

Testfall 12: Spurerkennung nach kurzem verlassen der Strecke

Bezeichnung: Spurerkennung nach kurzem verlassen der Strecke
Tester: Noah Greis
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Fahrzeug und Fernbedienung
Verwendete Software: OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe,Matlab/Simulink mit Online-Modell,dSPACE ControlDesk - Inbetriebnahmemodell
Softwarestand: Revision

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Tabelle:Testfall 12 Spurerkennung nach kurzem verlassen der Strecke

Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
Precondition 1	Fahrzeug per Kabel mit Strom versorgen	Kabel ist nicht verbunden	Kabel für Stromversorgung anschließen	Fahrzeug verfügt über Strom, Lampe leuchtet	Fahrzeug verfügt über Strom, Lampe leuchtet	i.O.	----
Precondition 2	Pc vom Fahrzeug starten und mit .\hshl-user anmelden	PC ist aus	Start-Knopf am Fahrzeug drücken	Pc geht an	Der Pc ist hochgefahren und alle benötigten Programme sind installiert	i.O.	----
Precondition 3	Akkus ins Fahrzeug einlegen	Akkus nicht eingelegt	Akkus aus Aufbewahrungskiste nehmen und anschließen	Akkus angeschlossen und eingelegt	Akkus angeschlossen und eingelegt	i.O.	----
Precondition 4	Stromversorgung auf Akkubetrieb schalten	Stromversorgung läuft über Kabel	Roten Kippschalter hinten am Fahrzeug einschalten, dann Kabel trennen	Fahrzeug bleibt an und läuft über Akku	Fahrzeug bleibt an und läuft über Akku	i.O.	----
Precondition 5	Wireless-Verbindung zum Fahrzeug starten	Fahrzeug über Kabel mit Monitor verbunden	Ultra VNC Viewer starten und Verbindung aufbauen, dann Kabel trennen	Fahrzeugbildschirm wird übertragen	Fahrzeugbildschirm wird übertragen	i.O.	----
Precondition 6	Fahrzeug in Position auf der Fahrbahn bringen	Fahrzeug steht noch aufgebockt am Arbeitsplatz	Fahrzeug vorsichtig auf Startposition stellen	Fahrzeug steht bereit	Fahrzeug steht bereit	i.O.	----
Precondition 7	Fernbedienung einschalten	Fernbedienung ist ausgeschaltet	Knopf hinten an der Fernbedienung auf "On"	Fernbedienung ist eingeschaltet	Fernbedienung ist eingeschaltet	i.O.	----
Precondition 8	Motorschalter einschalten	Motorschalter ist ausgeschaltet	Schalter nach Rechts betätigen	Schalter ist in rechter Stellung ("On")	Schalter ist in rechter Stellung ("On")	i.O.	----
Precondition 9	ControlDesk öffnen und das Inbetriebnahmemodell starten	Programm nicht gestartet	Datei unter D:\MTR_SDE_Praktikum\Software\CaroloCupFahrzeug\dSPACE\Carolo Cup Fahrzeug\Inbetriebnahme öffnen	Modell ist Online	Modell ist online	i.O.	----
Precondition 10	Die OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe öffnen	Programm nicht gestartet	Datei unter D:\MTR_SDE_Praktikum\Software\OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232\Debug öffnen	Automatisches öffnen der Abfrage zur Moduswahl	Automatisches öffnen der Abfrage zur Moduswahl	i.O.	----
Precondition 11	Das Live-Bild mit Spurerkenneung starten	Commandwindow wartet auf Eingabe	"2" eintippen und mit Enter bestätigen	Live-Spurerkennung startet	Live-Spurerkennung startet	i.O.	----
Precondition 12	Das Model BSFoH starten	Fahrzeug wartet auf Eingabe von Moduswahl	Betätigen des Knopfes "BSFoH" am hinteren Teil des Autos	Fahrzeug fährt los	Fahrzeug fährt los	i.O.	----
Testschritt 1	Fahrzeug per Fernbedienung kurz von der Strecke lenken und wieder auffahren	Fahrzeug lenkt etwas schräg	Per Eingriff die Lenkung kontrollieren	Fahrzeug verlässt die Strecke und fährt wieder auf	Fahrzeug verlässt die Strecke und fährt wieder auf	i.O.	----
Testschritt 2	Spurerkennung dabei beobachten und überprüfen	Status der Spurerkennung unbekannt	Mit Camtasia eine Bildschirmaufnahme der Spurerkennung machen	Das Spurpolynom wird vor Verlassen der Spur erkannt und wird nach dem Zurückkehren auf die Bahn wieder erkannt.	Das Ergebnisvideo zeigt das erwartete Ergebnis.	i.O.	----
Postcondition 1	Live-Spurerkennung beenden	Spurerkennung läuft	Commandwindow schließen	Alle Fenster der Spurerkennung schließen sich	Alle Fenster der Spurerkennung schließen sich	i.O.	----
Postcondition 2	Antriebsmotor stoppen im ControlDesk	Fahrzeug fährt immer weiter	Manuelle Vorgabe für Antrieb anklicken	Fahrzeug bleibt stehen	Fahrzeug bleibt stehen	i.O.	----
Postcondition 3	Motorschalter ausschalten	Motorversorgung weiterhin eingeschaltet	Motorschalter nach links drücken	Motorversorgung getrennt	Motorversorgung getrennt	i.O.	----
Postcondition 4	Fernbedienung ausschalten	Fernbedienung weiterhin auf "On"	Schalter hinten an der Fernbedienung auf "Off" stellen	Fernbedienung ist aus	Fernbedienung ist aus	i.O.	----
Postcondition 5	PC herunterfahren	PC herunterfahren		PC geht aus	PC geht aus	i.O.	----
Postcondition 6	Akkus entfernen und wegpacken	Akkus sind eingelegt	Alles Akkus ausbauen und in die Kiste mit Schutztüten packen	Akkus ausgebaut und sicher weggepackt	Akkus ausgebaut und sicher weggepackt	i.O.	----

Testfall 13: Spurerkennung nach kurzer Sichtblockade

Bezeichnung: Spurerkennung nach kurzer Sichtblockade
Tester: Noah Greis
Datum: 26.01.2022
Testinstanz: Fahrzeug und Fernbedienung
Verwendete Software: OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe,Matlab/Simulink mit Online-Modell,dSPACE ControlDesk - Inbetriebnahmemodell
Softwarestand: Revision

Ausklappen

Tabelle:Testfall 13 Spurerkennung nach kurzer Sichtblockade

Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
Precondition 1	Fahrzeug per Kabel mit Strom versorgen	Kabel ist nicht verbunden	Kabel für Stromversorgung anschließen	Fahrzeug verfügt über Strom, Lampe leuchtet	Fahrzeug verfügt über Strom, Lampe leuchtet	i.O.	----
Precondition 2	Pc vom Fahrzeug starten und mit .\hshl-user anmelden	PC ist aus	Start-Knopf am Fahrzeug drücken	Pc geht an	Der Pc ist hochgefahren und alle benötigten Programme sind installiert	i.O.	----
Precondition 3	Akkus ins Fahrzeug einlegen	Akkus nicht eingelegt	Akkus aus Aufbewahrungskiste nehmen und anschließen	Akkus angeschlossen und eingelegt	Akkus angeschlossen und eingelegt	i.O.	----
Precondition 4	Stromversorgung auf Akkubetrieb schalten	Stromversorgung läuft über Kabel	Roten Kippschalter hinten am Fahrzeug einschalten, dann Kabel trennen	Fahrzeug bleibt an und läuft über Akku	Fahrzeug bleibt an und läuft über Akku	i.O.	----
Precondition 5	Wireless-Verbindung zum Fahrzeug starten	Fahrzeug über Kabel mit Monitor verbunden	Ultra VNC Viewer starten und Verbindung aufbauen, dann Kabel trennen	Fahrzeugbildschirm wird übertragen	Fahrzeugbildschirm wird übertragen	i.O.	----
Precondition 6	Fahrzeug in Position auf der Fahrbahn bringen	Fahrzeug steht noch aufgebockt am Arbeitsplatz	Fahrzeug vorsichtig auf Startposition stellen	Fahrzeug steht bereit	Fahrzeug steht bereit	i.O.	----
Precondition 7	Fernbedienung einschalten	Fernbedienung ist ausgeschaltet	Knopf hinten an der Fernbedienung auf "On"	Fernbedienung ist eingeschaltet	Fernbedienung ist eingeschaltet	i.O.	----
Precondition 8	Motorschalter einschalten	Motorschalter ist ausgeschaltet	Schalter nach Rechts betätigen	Schalter ist in rechter Stellung ("On")	Schalter ist in rechter Stellung ("On")	i.O.	----
Precondition 9	ControlDesk öffnen und das Inbetriebnahmemodell starten	Programm nicht gestartet	Datei unter D:\MTR_SDE_Praktikum\Software\CaroloCupFahrzeug\dSPACE\Carolo Cup Fahrzeug\Inbetriebnahme öffnen	Modell ist Online	Modell ist online	i.O.	----
Precondition 10	Die OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe öffnen	Programm nicht gestartet	Datei unter D:\MTR_SDE_Praktikum\Software\OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232\Debug öffnen	Automatisches öffnen der Abfrage zur Moduswahl	Automatisches öffnen der Abfrage zur Moduswahl	i.O.	----
Precondition 11	Das Live-Bild mit Spurerkenneung starten	Commandwindow wartet auf Eingabe	"2" eintippen und mit Enter bestätigen	Live-Spurerkennung startet	Live-Spurerkennung startet	i.O.	----
Precondition 12	Das Model BSFoH starten	Fahrzeug wartet auf Eingabe von Moduswahl	Betätigen des Knopfes "BSFoH" am hinteren Teil des Autos	Fahrzeug fährt los	Fahrzeug fährt los	i.O.	----
Testschritt 1	Die Sicht der Kamera kurz versperren	Kamera erkennt die Spur vor sich	Einen Akkubeutel nehmen und während der Fahrt kurz vor die Kamera halten	Kamerabild wird kurz Schwarz	Kamerabild wird kurz Schwarz	i.O.	----
Testschritt 2	Spurerkennung dabei beobachten und überprüfen	Status der Spurerkennung unbekannt	Mit Camtasia eine Bildschirmaufnahme der Spurerkennung machen	Das Spurpolynom wird vor der Sichtsperre erkannt und sobald diese wieder verschwunden ist ebenfalls	Das Ergebnisvideo zeigt die erwartete Spurerkennung.	i.O.	----
Postcondition 1	Live-Spurerkennung beenden	Spurerkennung läuft	Commandwindow schließen	Alle Fenster der Spurerkennung schließen sich	Alle Fenster der Spurerkennung schließen sich	i.O.	----
Postcondition 2	Antriebsmotor stoppen im ControlDesk	Fahrzeug fährt immer weiter	Manuelle Vorgabe für Antrieb anklicken	Fahrzeug bleibt stehen	Fahrzeug bleibt stehen	i.O.	----
Postcondition 3	Motorschalter ausschalten	Motorversorgung weiterhin eingeschaltet	Motorschalter nach links drücken	Motorversorgung getrennt	Motorversorgung getrennt	i.O.	----
Postcondition 4	Fernbedienung ausschalten	Fernbedienung weiterhin auf "On"	Schalter hinten an der Fernbedienung auf "Off" stellen	Fernbedienung ist aus	Fernbedienung ist aus	i.O.	----
Postcondition 5	PC herunterfahren	PC herunterfahren		PC geht aus	PC geht aus	i.O.	----
Postcondition 6	Akkus entfernen und wegpacken	Akkus sind eingelegt	Alles Akkus ausbauen und in die Kiste mit Schutztüten packen	Akkus ausgebaut und sicher weggepackt	Akkus ausgebaut und sicher weggepackt	i.O.	----

Testfall 14: Vergleich von gemessener Entfernung und reeller Entfernung

Bezeichnung: Messen der von der Kamera ermittelten Entfernung
Tester: Jan Müller
Datum: 04.01.2023
Testinstanz: Fahrzeug und Fernbedienung
Verwendete Software: OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe,Matlab/Simulink mit Online-Modell,dSPACE ControlDesk - Inbetriebnahmemodell
Softwarestand: Revision

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Tabelle:Testfall 14: Vergleich von gemessener Entfernung und reeller Entfernung

Schritt Nr.	Beschreibung	Ausgangszustand	Aktion(en)	Erwartetes Ergebnis	Ergebnis	Bewertung	Bemerkung
Precondition 1	Fahrzeug per Kabel mit Strom versorgen	Kabel ist nicht verbunden	Kabel für Stromversorgung anschließen	Fahrzeug verfügt über Strom, Lampe leuchtet	Fahrzeug verfügt über Strom, Lampe leuchtet	i.O.	----
Precondition 2	Pc vom Fahrzeug starten und mit .\hshl-user anmelden	PC ist aus	Start-Knopf am Fahrzeug drücken	Pc geht an	Der Pc ist hochgefahren und alle benötigten Programme sind installiert	i.O.	----
Precondition 3	Akkus ins Fahrzeug einlegen	Akkus nicht eingelegt	Akkus aus Aufbewahrungskiste nehmen und anschließen	Akkus angeschlossen und eingelegt	Akkus angeschlossen und eingelegt	i.O.	----
Precondition 4	Stromversorgung auf Akkubetrieb schalten	Stromversorgung läuft über Kabel	Roten Kippschalter hinten am Fahrzeug einschalten, dann Kabel trennen	Fahrzeug bleibt an und läuft über Akku	Fahrzeug bleibt an und läuft über Akku	i.O.	----
Precondition 5	Wireless-Verbindung zum Fahrzeug starten	Fahrzeug über Kabel mit Monitor verbunden	Ultra VNC Viewer starten und Verbindung aufbauen, dann Kabel trennen	Fahrzeugbildschirm wird übertragen	Fahrzeugbildschirm wird übertragen	i.O.	----
Precondition 6	Ausgabe aktivieren	Ausgabe der Entfernung ist deaktiviert	Visual Studio Projekt öffnen & "kamVal" in "Spurerkennung.cpp" auf true setzen	Ausgabe der Koordinaten aktiviert	Ausgabe der Koordinaten aktiviert	i.O.	----
Precondition 7	Neue .exe generieren	.exe gibt noch keine Koordinaten aus	Projekt ausführen um .exe zu aktualisieren	.exe ist aktuell und wird gestartet	.exe ist aktuell und wird gestartet	i.O.	----	-	Precondition 8	Fahrzeug in Position auf der Fahrbahn bringen	Fahrzeug steht noch aufgebockt am Arbeitsplatz	Fahrzeug vorsichtig auf Startposition stellen	Fahrzeug steht bereit	Fahrzeug steht bereit	i.O.	----
Precondition 9	Markierung als Referenz bereit legen	Es befindet sich noch keine Markierung vor dem Fahrzeug	Mithilfe eines Maßbands eine Markierung in etwa einem Meter Entfernung vom Fahrzeug (ab Stoßstange) platzieren	Markierung ist platziert	Markierung ist platziert	i.O.	----
Precondition 10	Die OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232.exe öffnen	Programm nicht gestartet	Datei unter D:\MTR_SDE_Praktikum\Software\OSE_Draufsicht_Spurpolynom_RS232\Debug öffnen	Automatisches öffnen der Abfrage zur Moduswahl	Automatisches öffnen der Abfrage zur Moduswahl	i.O.	----
Precondition 11	Das Live-Bild mit Spurerkenneung starten	Commandwindow wartet auf Eingabe	"2" eintippen und mit Enter bestätigen	Live-Spurerkennung startet	Live-Spurerkennung startet	i.O.	----
Testschritt 1	Fahrbahn in Vogelperspektive untersuchen	Programm gibt die Vogelperspektive der Fahrbahn, inklusive Schnittpunkt Markierungen aus.	Schnittpunkte von unten beginnend Zählen und Nummer der Markierung in Nähe der Markierung notieren.	Relevante Schnittpunkte der Markierung ermittelt	Markierung des Schnittpunkts notiert	i.O.	----
Testschritt 2	Koordinaten des Schnittpunkts ermitteln	Ausgabe der .exe Kommandozeile mit einem Rechtsklick pausieren	Koordinaten des zuvor herausgesuchten Punktes notieren	Zugehörige Koordinaten ermittelt	Relevante Koordinanten sind ermittelt	i.O.	----
Testschritt 3	Vergleich von reeller und gemessener Entfernung	Die x-Koordinate des Werte aus der .exe Ausgabe gibt die Entfernung in mm an.	Diese muss, bei einer Entfernung von 1m etwa 1000mm betragen.	Gemessene Entfernung stimmt mit reeller überein. (x = 1058mm ~ 1m)	i.O.	----
Postcondition 1	Live-Spurerkennung beenden	Spurerkennung läuft	Commandwindow schließen	Alle Fenster der Spurerkennung schließen sich	Alle Fenster der Spurerkennung schließen sich	i.O.	----
Postcondition 3	Motorschalter ausschalten	Motorversorgung weiterhin eingeschaltet	Motorschalter nach links drücken	Motorversorgung getrennt	Motorversorgung getrennt	i.O.	----	-	Postcondition 5	PC herunterfahren	PC herunterfahren		PC geht aus	PC geht aus	i.O.	----
Postcondition 6	Akkus entfernen und wegpacken	Akkus sind eingelegt	Alles Akkus ausbauen und in die Kiste mit Schutztüten packen	Akkus ausgebaut und sicher weggepackt	Akkus ausgebaut und sicher weggepackt	i.O.	----

Testbericht

Erarbeitung einer Testsequenz in Tabellenform - mit ausgefülltem Testergebnis.

Tabelle:Testsquenz

Testfall-ID	Testfall-Bezeichnung	Ersteller	Datum	Testinstanzen	Ergebnis	Prüfer	Datum	Bemerkung
1	Starten der Online-Spurerkennung	N. Greis	25.01.2022	Fahrzeug	Die Online-Spurerkennung lässt sich starten	N. Greis	26.01.2022	----
2	Findet die Umwandlung vom Farb- in ein Graustufenbild statt	N. Greis	25.01.2022	Fahrzeug	Das Farbbild wird in ein Graustufenbild umgewandelt	N. Greis	26.01.2022	----
3	Findet die Umwandlung vom Graustufen- in ein Binärbild statt	N. Greis	25.01.2022	Fahrzeug	Das Graustufenbild wird in ein Binärbild umgewandelt	N. Greis	26.01.2022	----
4	Findet die Kalibrierung des Binärbildes statt	N. Greis	25.01.2022	Fahrzeug	Die Kalibrierung des Binärbildes findet statt	N. Greis	26.01.2022
5	Findet das Gating bei der Vogelperspektive statt	N. Greis	25.01.2022	Fahrzeug	Das Gating löscht erfolgreich falsche weiße Konturen rechts der Spur	N. Greis	26.01.2022	----
6	Wird das Polynom richtig eingezeichnet	N. Greis	25.01.2022	Fahrzeug	Das Polynom wird auf der erkannten Spur eingezeichnet	N. Greis	26.01.2022	----
7	Überprüfen der Parameter A/B/C	N. Greis	25.01.2022	Fahrzeug	Die Parameter A/B/C ergeben das passende Polynom zur erkannten Spur	N. Greis	26.01.2022	----
8	Funktioniert die Stopplinienerkennung	N. Greis	25.01.2022	Fahrzeug	Die Stopplinienerkennung funktioniert	F. Brinkmann	09.01.2023	----
9	Spurerkennung bei gerader Fahrt	N. Greis	25.01.2022	Fahrzeug mit Fernbedienung	Die Spur wird erkannt und das Polynom korrekt eingezeichnet	N. Greis	26.01.2022	----
10	Spurerkennung bei kurviger Fahrt	N. Greis	25.01.2022	Fahrzeug mit Fernbedienung	Die Spur wird erkannt und das Polynom korrekt eingezeichnet	N. Greis	26.01.2022	----
11	Spurerkennung nach kurzer Unterbrechung der Seitenlinie	N. Greis	25.01.2022	Fahrzeug mit Fernbedienung	Die mittlere Spur wird bei Ausfall erkannt und springt danach nicht zurück	N. Greis	26.01.2022	Durch das Gating wird alles rechts der erkannten Spur geschwärzt. Dadurch kann die rechte Markierung nach einmaliger Erkennung der mittleren Spur nicht wiedergefunden werden.
12	Spurerkennung nach kurzem verlassen der Strecke	N. Greis	25.01.2022	Fahrzeug mit Fernbedienung	Die Spur wird nach wieder Auffahren erkannt und eingezeichnet	N. Greis	26.01.2022	----
13	Spurerkennung nach kurzer Sichtblockade	N. Greis	25.01.2022	Fahrzeug mit Fernbedienung	Die Spur wird nach erneuter Sicht erkannt und eingezeichnet	N. Greis	26.01.2022	----
14	Vergleich von gemessener Entfernung und reeller Entfernung	J. Müller	04.01.2023	Fahrzeug mit Fernbedienung	Die Entfernung auf der Fahrbahn stimmen nach der Koordinatentransformation mit den reellen Werten überein. Die transformierten Koordinaten sind folglich im erwarteten Fahrzeug Koordinatensystem	J. Müller	04.01.2023

Zusammenfassung

Die Tests zeigen, dass die Spurerkennung Live am Fahrzeug weitestgehend gut funktioniert. Lediglich die Stopplinienerkennung funktioniert nicht und es müsste eine Optimierung hinsichtlich des Gatings stattfinden, da dieses ein erneutes erkennen der rechten Fahrbahnspur im Testfall 12 verhindert. Die grundlegende Funktion der Spurerkennung ist jedoch gegeben und kann für weitere Testfahrten genutzt werden.

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