Diskussion:Versuchsleitfaden: Rapid Control Prototyping

Tabelle 1: Zustand der AlphaBots

#	Odometrie	IMU 9250
1	❌ SL << SR Linke Lichtschranke zählt deutlich weniger Impulse	✅
2	✅ SL < SR	✅
3	✅ SL > SR	✅
4	✅	❌ Sensor fällt unter Simulink aus.
5	✅	✅
6	✅	✅
7	✅	✅
8	❌ Linke Lichtschranke funktioniert nicht zuverlässig.	✅

• 8 ist LP-AlphaBot-045

Sensorfusion

Machen Sie sich mit dem Prinzip des komplementären Filters vertraut. Untersuchen Sie, welche Vorteile die Kombination einer langfristig driftenden Gyroskopmessung mit einer fehlerbehafteten Odometrieschätzung bietet.

• Komplementärfilter: Grundlagen und Sensorfusion

Aufgabe 3: Komplementärer Filter 

Gegeben ist: \[ \hat{\psi}_k = \alpha(\hat{\psi}_{k-1}+ \omega_k\Delta t) +(1-\alpha)\psi_{\mathrm{odo},k} \]

Erklären Sie:

• Welche Information liefert das Gyroskop?
• Welche Information liefert die Odometrie?
• Was passiert bei \(\alpha=0{,}9\)?
• Was passiert bei \(\alpha=0{,}1\)?
• Welche Auswirkungen hat die Wahl von \(\alpha\) auf Drift und Rauschen?

⚠️ Master: Wiederholen Sie die Grundlagen des diskreten Kalman-Filters und der Kovarianzmatrizen für Prozess- und Messrauschen.