Ausweichen statischer und dynamischer Ziele

Autor: ehemals Wu (beendet)

Aufgaben

1. Meilenstein 1
   1. Einarbeitung in die Simulation
   2. Ausweichen statischer Objekte
   3. Testdokumentation
   4. Dokumentation im Wiki
2. Meilenstein 2
   1. Ausweichen dynamische Objekte
   2. Testdokumentation
   3. Dokumentation im Wiki

Hinweis: Schnittstelle zur Regelung und Objektbildung

Einleitung

Dieses Projekt wurde im Rahmen des Praktikums Systementwurf des Studiengangs Mechatronik an der Hochschule Hamm-Lippstadt durchgefuhrt. Das Projekt ist ein Teilbereich der OSE - Objekt- und Spurerkennung. Mit diesem Schritt können Objekte auf der Fahrbhan erzeugt werden.

Anforderungen

Folgend werden Anforderungen aufgelistet:

• Darstellung\Simulation der Fahrbahn mit vorhandenen Funktionen in einer Figur (PlotFahrbahn.m)
• Auswahl von 6 Positinen per Mausklick auf der dargestellten Fahrbahn.
• Speicherung ausgewählter Objekte in einer mat-File.
• Hochladen der gespeicherten Objekte in die offline.m.
• Die Objekte\Hindernisse konnen auf beiden Fahrspuren erzeugt werden.
• Die Objekte\Hindernisse sollen mittig ausgerichtet werden.
• Kruemmung der Fahrbahn soll bei der Positionierung der Objekte berucksichtigt werden.

Vorgehensweise

Anlegung einer neuen Funktion PostionderObekte in MatLab:

function []=PostionDerObjekte() end

Das Erstellen\Plot der Fahrbahn in einer Figur erfolgt mit der Funktion PlotFahrbahn.m Die Auswahl der Position mit Mausklick an der die Objekte erstellt werden sollen erfolgt mit der Funktion [a b]=ginput(). Zur Erstellung der Hindernisse auf der inneren Fahrbahn wurde das Grundprinzip für die Erstellung solcher auf der äußeren Fahrbahn angewendet und modifiziert.

Das Fahrzeug muss sich geregelt auf der Fahrbahn bewegen, dafür ist die Datei RundkursMitKreuzung.mat zuständig.Diese Datei fasst eine menge von Positionen zusammen,die eine Mittellinie auf der äußeren Fahrbahn darstellen. Das Fahrzeug und die erzeugten Hindernisse richten sich darauf aus.