Workshop 2 - SenGier/SabGier - LPR530AL
Autor: Marc Ebmeyer
Einleitung
Der LPY530AL ist aus der Serie der LPY5X0AL Analog Gyros der Firma XX er ist ein DUAL Gyro und mist die x- und z-Achse. Das bedeutet das er am Fahrzeug die Drehung um die Hochachse messen kann (Z Achse) und das kippen nach rechts und links ( X-Achse) .
Technische Übersicht
Eigenschaft | Daten [1] |
---|---|
Spannungsversorgung |
VCC 2,7-3,6 V |
Stromaufnahme |
6,8 mA |
Messbereich OUT | +/-300°/s Dual Axes |
Messbereich 4x OUT | +/-1200°/s Dual Axes |
Empfindlichkeit OUT | 3,33mV/°/s |
Empfindlichkeit 4x OUT | 0,83mV/°/s |
Bandweite | 140HZ |
nicht linearität |
+/- 1% FS (Endwertes) |
Referenze Voltage |
1,23V |
Abmessung (l,b,h) |
LGA-16 (5mmx5mmx1.5mm) |
Pin | Funktion [1] |
---|---|
1. GND |
0V supply voltage |
2. FILTVDD |
PLL filter connection pin #2 |
3. VCONT | PLL filter connection pin #1 |
4. OUTY | Not amplified output |
5. 4xINY |
Input of 4x amplifier |
6. 4xOUTY |
Y rate signal output voltage (amplified) |
7. Vref | Reference voltage |
8. 4xOUTX | X rate signal output voltage (amplified) |
9. 4xINX |
Input of 4x amplifier |
10. OUTX | Not amplified output |
11. ST | Self-test (logic 0: normal mode; logic 1: self-test) |
12. PD |
Power-down (logic 0: normal mode; logic 1: power-down
mode) |
13. HP |
High pass filter reset (logic 0: normal operation mode;
logic1: external high pass filter is reset) |
14. Res | Reserved. Connect to Vdd |
15. Res | Reserved. Connect to Vdd |
16. Vdd |
Power supply |
Datenblätter
- Gyro Breakout Board - LPY530AL Dual 300°/s
- datenblatt LPY530AL
- Schematik vom Breakout Board
- SVN Schaltplan der Adapterplatine für Wagen 1, 2 & 3
- sparkfun LRP530AL/ SVN Gyro
- Analyse Gierrate
- Gierrate
- Messkette Gierratensensor
Anschlussplan
Primärsensor
Lernzielkontrollfragen
- Welcher Primärsensor (Gyro) ist in Wagen 1/2 verbaut?
- Wo befindet sich der Sensor am Wagen?
- Wie funktioniert dieser technisch?
- Wo befindet sich der Schaltplan und das Datenblatt?
- Wie werden die Sensordaten verarbeitet?
- Was sind die Eigenschaften des Sensors laut Datenblatt (Offset, Drift, Rauschen)?
- Wie wurde der Sensor angeschlossen?
- Welche Gierrate messen Sie im Stillstand?
- Welche Gierrate messen Sie, wenn das Fahrzeug in 10 Sekunden einen vollen Kreis fährt?
Messkette SEN/SAB Online
Messkette SEN/SAB Offline
Lernzielkontrollfragen
- Wie werden die Gierraten-Rohsignale verarbeitet Online/Offline?
- Welche Signale sind für die Fahrzeugregelung und das Parken erforderlich?
Vergleich Offline/Online
Lernzielkontrollfragen
- Was ist das Ergebnis des Vergleichs bezogen auf SEN/SAB der Gierrate?
Aufgezeichnete Messdaten
SVN Links zu den .mat Dateien
Lernzielkontrollfragen
- Wurde der Gyro zu beginn im Stillstand kalibriert und das
- Wurden alle Signale der Verarbeitungskette SEN/SAB für den Gyro aufgezeichnet?
- Wurden die Messdaten in
SVN\Daten\Gierrate\YYMMDD_Beschreibung
abgelegt? - Wurden die Referenzdaten in
SVN\Daten\Gierrate\YYMMDD_Beschreibung
abgelegt? - Wurde die Referenz in
Referenz.txt
abgelegt?
Auswertung Stillstand
Lernzielkontrollfragen
- Ist die Offset-Kalibrierung erfolgreich?
- Wie groß ist der Gierraten-Offset vor Kalibrierung im Stillstand?
- Wie groß ist der Gierraten-Offset nach Kalibrierung im Stillstand?
- Wie groß ist die Gierraten-Drift nach Kalibrierung im Stillstand?
- Gibt es nach dem Kalibrieren eine Offset-Drift?
- Wie groß ist das Rauschen der Gierrate?
- Wurde der Offset-Kalibrierzeitpunkt markiert?
- Wurde
SabGier_psi_filt_K_deg_f64
in ° dargestellt? - Wurde die Referenzmessunge in ° dargestellt?
- Wurde
SabGier_psip_unfilt_K_f64
in °/s dargestellt? - Wurde
SabGier_psip_filt_K_f64
in °/s dargestellt? - Wurden die Referenzmessungen in °/s dargestellt?
- Wurden die Runden markiert?
- Ist eine aussagekräftige Legende vorhanden?
- Wurden die Achsen beschriftet?
- Bezeichnet der Titel die zugrundeliegende Messdatei?
Auswertung Linkskurve
Lenkwinkel | Geschwindigkeit | Zeiten |
---|---|---|
Linkskurve (20) | 0,6 |
|
Lernzielkontrollfragen
- Ist die Offset-Kalibrierung erfolgreich?
- Wie groß ist der Gierraten-Offset vor Kalibrierung im Stillstand?
- Wie groß ist der Gierraten-Offset nach Kalibrierung im Stillstand?
- Wie groß ist die Gierraten-Drift nach Kalibrierung im Stillstand?
- Gibt es nach dem eine Offset-Drift?
- Wurde der Offset-Kalibrierzeitpunkt markiert?
- Wurde
SabGier_psi_filt_K_deg_f64
in ° dargestellt? - Wurde die Referenzmessunge in ° dargestellt?
- Wurde
SabGier_psip_unfilt_K_f64
in °/s dargestellt? - Wurde
SabGier_psip_filt_K_f64
in °/s dargestellt? - Wurden die Referenzmessungen in °/s dargestellt?
- Wurden die Runden markiert?
- Ist eine aussagekräftige Legende vorhanden?
- Wurden die Achsen beschriftet?
- Bezeichnet der Titel die zugrundeliegende Messdatei?
Auswertung Rechtskurve
Lenkwinkel | Geschwindigkeit | Zeiten |
---|---|---|
Rechtkurve (-5) | 0.6 |
|
Lernzielkontrollfragen
- Ist die Offset-Kalibrierung erfolgreich?
- Wie groß ist der Gierraten-Offset nach Kalibrierung im Stillstand?
- Wie groß ist die Gierraten-Drift nach Kalibrierung im Stillstand?
- Gibt es nach dem eine Offset-Drift?
- Wurde der Offset-Kalibrierzeitpunkt markiert?
- Wurde
SabGier_psi_filt_K_deg_f64
in ° dargestellt? - Wurde die Referenzmessunge in ° dargestellt?
- Wurde
SabGier_psip_unfilt_K_f64
in °/s dargestellt? - Wurde
SabGier_psip_filt_K_f64
in °/s dargestellt? - Wurden die Referenzmessungen in °/s dargestellt?
- Wurden die Runden markiert?
- Ist eine aussagekräftige Legende vorhanden?
- Wurden die Achsen beschriftet?
- Bezeichnet der Titel die zugrundeliegende Messdatei?
Analyse der Messergebnisse
Beschreibung | Das Problem ist.. | Das Problem ist nicht... |
---|---|---|
Was genau ist das Problem? | ||
Wo tritt das Problem auf? | Beispiel | Beispiel |
Wie zeigt sich das Problem? | Beispiel | Beispiel |
Wann tritt das Problem auf? | Beispiel | Beispiel |
Warum ist es ein Problem? | Beispiel | Beispiel |
Nr. | Beschreibung |
---|---|
1 | Warum? |
Lernzielkontrollfragen
- Wurden die Messergebnisse in Bezug auf die Referenz analysiert?
- Wurden Offset, Rauschen und Drift korrekt bestimmt?
- Zu welchem Ergebnis kommen Sie?
- Wurden die Analyseergebnisse tabellarisch aufgestellt?
- Welchen Zustand hat der Gierratensensor?
Wirksamkeit der Maßnahmen
Nr. | Maßnahme | Verantwortung | Termin | Status |
---|---|---|---|---|
1 | Marc Ebmeyer |
Status | Bedeutung |
---|---|
Maßnahme wurde nicht beschrieben | |
Maßnahme vollständig beschrieben mit Termin und Verantwortlichem | |
Maßnahme in Umsetzung | |
Maßnahme umgesetzt | |
Wirksamkeit der Maßnahme nachgewiesen |
Lernzielkontrollfragen
- Wurden die Problemursachen analysiert und dokumentiert?
- Sind Maßnahmen erforderlich?
- Wurden Maßnahmen tabellarisch aufgeführt?
- Wurden Maßnahmen systematisch umgesetzt.
- Wurden die Wirkungsamkeit mittels Open-Loop-Simulation welegt?
- Welchen Zustand hat der Gierratensensor nach Umsetzung Ihrer Maßnahmen?
Zusammenfassung
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- ↑ 1,0 1,1 Sparkfun.: Datenblatt LPY530AL. 2017. URL: https://www.sparkfun.com/datasheets/Sensors/IMU/lpy530al.pdf, 08. Mai 2024