Abb. 1: Sensoren (SEN) und Signalaufbereitung (SAB)
| Autor: |
Prof. Dr.-Ing. Schneider
|
| Workshop 2: |
Sensoren in Simulink (SEN) und Signalaufbereitung (SAB)
|
| Workshoptermin: |
05.04.2023
|
| Lernzielkontrolle 1: |
02.05.2024
|
| Abgabe als Wiki-Artikel: |
09.05.2024
|
Lernziele
Nach erfolgreicher Teilnahme am Workshop:
- können Sie die Simulation bedienen und Ergebnisse erzeugen.
- haben Sie die Messketten der Sensoren online/offline dargestellt.
- können Sie Sensorsignale aufbereiten.
- können Sie mit ControlDesk Sensorwerte aufzeichnen, die Aufzeichnung korrekt benennen und in SVN speichern.
- können Sie Messungen mit
funktion_wandle_dspacemess_in_CCF_mess.mat in ein MATLAB®-Format konvertieren, visualisieren und analysieren.
Bewertung
Die Bewertung teilt sich auf in
- Qualität der Dokumentation im HSHL-Wiki (1-4, 6-10)
- Praktische Lernzielkontrolle (5)
| Aufgabe |
Inhalt |
Punkte
|
| 1 |
Beschreibung des Primärsensors |
1
|
| 2 |
Beschreibung der Messkette SEN/SAB Online/Offline (A 2.1, A 2.2) |
1
|
| 3 |
Vergleich der Messkette Online/Offline (A 2.1, A 2.2) |
1
|
| 4 |
Messung von jedem Signal in der Verarbeitungskette, Sicherung als .mat in SVN (A 2.3) |
1
|
| 5 |
Darstellung der Signale im Vergleich zur Referenz in MATLAB® als Open Loop Simulation (A 2.4) |
2
|
| 6 |
Analyse der Messergebnisse (A 2.5) |
1
|
| 7 |
Beschreibung, Umsetzung und Bewertung von Maßnahmen in der Open Loop Simulation |
1
|
Lernzielkontrolle
Ablauf
- Station 1: Prof. Göbel
- Station 2: Prof. Schneider am Fahrzeug
| Uhrzeit |
Station 1 |
Station 2
|
| 08:20 |
Gruppe 1 |
Gruppe 2
|
| 08:35 |
Gruppe 2 |
Gruppe 3
|
| 08:50 |
Gruppe 3 |
Gruppe 1
|
| Lernzielkontrollfragen 1
|
- Welcher Primärsensor (Gyro) ist in Wagen 1/2 verbaut?
- Wo befindet sich der Sensor am Wagen?
- Wie funktioniert dieser technisch?
- Wo befindet sich der Schaltplan und das Datenblatt?
- Wie werden die Sensordaten verarbeitet?
- Was sind die Eigenschaften des Sensors laut Datenblatt (Offset, Drift, Rauschen)?
- Wie wurde der Sensor angeschlossen?
- Welche Gierrate messen Sie im Stillstand?
- Welche Gierrate messen Sie, wenn das Fahrzeug in 10 Sekunden einen vollen Kreis fährt?
|
| Lernzielkontrollfragen 2
|
- Wie werden die Gierraten-Rohsignale verarbeitet Online/Offline?
- Welche Signale sind für die Fahrzeugregelung und das Parken erforderlich?
|
| Lernzielkontrollfragen 3
|
- Was ist das Ergebnis des Vergleichs bezogen auf SEN/SAB der Gierrate?
|
| Lernzielkontrollfragen 4
|
- Wurden alle Signale der Verarbeitungskette SEN/SAB für den Gyro aufgezeichnet?
- Wurden die Messdaten in
SVN\Daten\Gierrate\YYMMDD_Beschreibung abgelegt?
- Wurden die Referenzdaten in
SVN\Daten\Gierrate\YYMMDD_Beschreibung abgelegt?
- Wurden Messungen und Referenz für Stillstand und konstante Drehung aufgezeichnet?
- Wurde ein konstanter Kreise von ControlDesk aus angesteuert. Welchen Lenkwinkel nutzen Sie für welche Geschwindigkeit?
- Wurden die Daten mit MATLAB® geladen?
- Was fällt Ihnen an den Rohdaten auf?
|
| Lernzielkontrollfragen 5
|
- Stellen Sie die Messwerte mit den Referenzwerten in MATLAB® als Open-Loop-Simulation dar.
- Wie groß ist der Gierraten-Offset vor Kalibrierung im Stillstand?
- Ist die Offset-Kalibrierung erfolgreich?
- Wurde der Offset-Kalibrierzeitpunkt markiert?
- Wie groß ist der Gierraten-Offset nach Kalibrierung im Stillstand?
- Wie groß ist die Gierraten-Drift nach Kalibrierung im Stillstand?
- Gibt es nach dem eine Offset-Drift?
- Wie groß ist das Rauschen der Gierrate?
- Wurde
SabGier_psi_filt_K_deg_f64 in ° dargestellt?
- Wurde die Referenzmessunge in ° dargestellt?
- Wurde
SabGier_psip_unfilt_K_f64 in °/s dargestellt?
- Wurde
SabGier_psip_filt_K_f64 in °/s dargestellt?
- Wurden die Referenzmessungen in °/s dargestellt?
- Wurden die Runden markiert?
- Ist eine aussagekräftige Legende vorhanden?
- Wurden die Achsen beschriftet?
- Bezeichnet der Titel die zugrundeliegende Messdatei?
|
| Lernzielkontrollfragen 6
|
- Wurden die Messergebnisse in Bezug auf die Referenz analysiert?
- Wurden Offset, Rauschen und Drift korrekt bestimmt?
- Zu welchem Ergebnis kommen Sie?
- Wurden die Analyseergebnisse tabellarisch aufgestellt?
- Welchen Zustand hat der Gierratensensor?
|
| Lernzielkontrollfragen 7
|
- Wurden die Problemursachen analysiert und dokumentiert?
- Sind Maßnahmen erforderlich?
- Wurden Maßnahmen tabellarisch aufgeführt?
- Wurden Maßnahmen systematisch umgesetzt.
- Wurden die Wirkungsamkeit mittels Open-Loop-Simulation welegt?
- Welchen Zustand hat der Gierratensensor nach Umsetzung Ihrer Maßnahmen?
|
Anforderungen
- Zeigen Sie Gierrate und Winkel in deg (°) an.
- Zeigen Sie für jede Runde die Referenz auf und an.
- Bestimmen Sie Rauschen, Offset und Drift der Gierrate in °/s im Stillstand.
- Bestimmen Sie Rauschen, Offset und Drift des Gierwinkels in ° für die Kreisfahrten.
- Kalibrieren Sie die Gierrate for jeder Fahrt und zeigen Sie den Zeitpunkt der Kalibrierung mit an.
- Jeder Graph zeigt über der Zeit:
- Referenz
- Kalibrierzeitpunkt
- Messwerte
- Runde als vertikale Linie mit Beschriftung z. B. Runde 1.
Fragen/Feedback finden Sie auf der Diskussionsseite Ihres Artikels.
Teams
Füllen Sie bitte Ihren Wiki-Artikel und orientieren Sie sich am Beispielartikel.
Nützlicher Link
→ zurück zum Hauptartikel: Praktikum SDE | SDE-Team 2024/25
