Workshop 2 - SenGier/SabGier - LPR530AL

Abb. 1: Foto des Gyro LPR530AL

Autor: Marc Ebmeyer

Technische Übersicht

Tabelle 1: Eigenschaften bitte ausfüllen

Eigenschaft	Daten
Spannungsversorgung	VCC 5 V
Stromaufnahme	15 mA
Messbereich	3 cm bis ca. 400 cm
Messintervall	0,3 cm
Messung pro Sekunde	max. 50
Messfrequenz	40 Hz
Messkegel	ca. 15°
Abmessung (l,b,h)	45 mm x 25 mm x 20 mm

Tabelle 2: Pinbelegung bitte ausfüllen

Pin	Funktion
1. VCC-Pin	5 V
2. Trigger-Pin	TTL-Pegel
3. Echo-Pin	Messergebnis, TTL-Pegel
4. GND	0 V

Primärsensor

Lernzielkontrollfragen

• Welcher Primärsensor (Gyro) ist in Wagen 1/2 verbaut?
• Wo befindet sich der Sensor am Wagen?
• Wie funktioniert dieser technisch?
• Wo befindet sich der Schaltplan und das Datenblatt?
• Wie werden die Sensordaten verarbeitet?
• Was sind die Eigenschaften des Sensors laut Datenblatt (Offset, Drift, Rauschen)?
• Wie wurde der Sensor angeschlossen?
• Welche Gierrate messen Sie im Stillstand?
• Welche Gierrate messen Sie, wenn das Fahrzeug in 10 Sekunden einen vollen Kreis fährt?

Messkette SEN/SAB Offline

Lernzielkontrollfragen

• Wie werden die Gierraten-Rohsignale verarbeitet Online/Offline?
• Welche Signale sind für die Fahrzeugregelung und das Parken erforderlich?

Vergleich Offline/Online

Lernzielkontrollfragen

• Was ist das Ergebnis des Vergleichs bezogen auf SEN/SAB der Gierrate?

Aufgezeichnete Messdaten

SVN Links zu den .mat Dateien

Lernzielkontrollfragen

• Wurde der Gyro zu beginn im Stillstand kalibriert und das
• Wurden alle Signale der Verarbeitungskette SEN/SAB für den Gyro aufgezeichnet?
• Wurden die Messdaten in SVN\Daten\Gierrate\YYMMDD_Beschreibung abgelegt?
• Wurden die Referenzdaten in SVN\Daten\Gierrate\YYMMDD_Beschreibung abgelegt?

Auswertung Stillstand

Lernzielkontrollfragen

• Ist die Offset-Kalibrierung erfolgreich?
• Wie groß ist der Gierraten-Offset nach Kalibrierung im Stillstand?
• Wie groß ist die Gierraten-Drift nach Kalibrierung im Stillstand?
• Gibt es nach dem eine Offset-Drift?
• Wurde der Offset-Kalibrierzeitpunkt markiert?
• Wurde SabGier_psi_filt_K_deg_f64 in ° dargestellt?
• Wurde die Referenzmessunge in ° dargestellt?
• Wurde SabGier_psip_unfilt_K_f64 in °/s dargestellt?
• Wurde SabGier_psip_filt_K_f64 in °/s dargestellt?
• Wurden die Referenzmessungen in °/s dargestellt?
• Wurden die Runden markiert?
• Ist eine aussagekräftige Legende vorhanden?
• Wurden die Achsen beschriftet?
• Bezeichnet der Titel die zugrundeliegende Messdatei?

Auswertung Linkskurve

Lernzielkontrollfragen

• Ist die Offset-Kalibrierung erfolgreich?
• Wie groß ist der Gierraten-Offset nach Kalibrierung im Stillstand?
• Wie groß ist die Gierraten-Drift nach Kalibrierung im Stillstand?
• Gibt es nach dem eine Offset-Drift?
• Wurde der Offset-Kalibrierzeitpunkt markiert?
• Wurde SabGier_psi_filt_K_deg_f64 in ° dargestellt?
• Wurde die Referenzmessunge in ° dargestellt?
• Wurde SabGier_psip_unfilt_K_f64 in °/s dargestellt?
• Wurde SabGier_psip_filt_K_f64 in °/s dargestellt?
• Wurden die Referenzmessungen in °/s dargestellt?
• Wurden die Runden markiert?
• Ist eine aussagekräftige Legende vorhanden?
• Wurden die Achsen beschriftet?
• Bezeichnet der Titel die zugrundeliegende Messdatei?

Auswertung Rechtskurve

Lernzielkontrollfragen

• Ist die Offset-Kalibrierung erfolgreich?
• Wie groß ist der Gierraten-Offset nach Kalibrierung im Stillstand?
• Wie groß ist die Gierraten-Drift nach Kalibrierung im Stillstand?
• Gibt es nach dem eine Offset-Drift?
• Wurde der Offset-Kalibrierzeitpunkt markiert?
• Wurde SabGier_psi_filt_K_deg_f64 in ° dargestellt?
• Wurde die Referenzmessunge in ° dargestellt?
• Wurde SabGier_psip_unfilt_K_f64 in °/s dargestellt?
• Wurde SabGier_psip_filt_K_f64 in °/s dargestellt?
• Wurden die Referenzmessungen in °/s dargestellt?
• Wurden die Runden markiert?
• Ist eine aussagekräftige Legende vorhanden?
• Wurden die Achsen beschriftet?
• Bezeichnet der Titel die zugrundeliegende Messdatei?

Analyse der Messergebnisse

Tabelle 3: Problembeschreibung

Beschreibung	Das Problem ist..	Das Problem ist nicht...
Was genau ist das Problem?
Wo tritt das Problem auf?	Beispiel	Beispiel
Wie zeigt sich das Problem?	Beispiel	Beispiel
Wann tritt das Problem auf?	Beispiel	Beispiel
Warum ist es ein Problem?	Beispiel	Beispiel

Tabelle 4: Ursachenanalyse

Nr.	Beschreibung
1	Warum?

Lernzielkontrollfragen

• Wurden die Messergebnisse in Bezug auf die Referenz analysiert?
• Wurden Offset, Rauschen und Drift korrekt bestimmt?
• Zu welchem Ergebnis kommen Sie?
• Wurden die Analyseergebnisse tabellarisch aufgestellt?
• Welchen Zustand hat der Gierratensensor?

Wirksamkeit der Maßnahmen

Tabelle 5: Maßnahmen zur Beseitigung der identifizierten Ursache(n)

Nr.	Maßnahme	Verantwortung	Termin	Status
1		Marc Ebmeyer

Tabelle 5b: Möglicher Status

Status	Bedeutung
	Maßnahme wurde nicht beschrieben
	Maßnahme vollständig beschrieben mit Termin und Verantwortlichem
	Maßnahme in Umsetzung
	Maßnahme umgesetzt
	Wirksamkeit der Maßnahme nachgewiesen

Lernzielkontrollfragen

• Wurden die Problemursachen analysiert und dokumentiert?
• Sind Maßnahmen erforderlich?
• Wurden Maßnahmen tabellarisch aufgeführt?
• Wurden Maßnahmen systematisch umgesetzt.
• Wurden die Wirkungsamkeit mittels Open-Loop-Simulation welegt?
• Welchen Zustand hat der Gierratensensor nach Umsetzung Ihrer Maßnahmen?

Zusammenfassung

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