Workshop 2 - SenGier/SabGier - Gruppe 2 - SoSe2024
Autoren: Philipp Sander & Dennis Fleer
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SDE Praktikum
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Lernzielkontrolle 1
Lernzielkontrollfragen 1 / Beschreibung des Lego Mindstorms Gyro-Sensors
Der Gierratensensor misst eine Drehrate diese wird durch die Signalverarbeitung in einen Winkel in Grad° umgewandelt. Genauere Informationen sind nicht angegeben. Kein Datenblatt vorhanden. Das Ausgangssignal des Sensors ist ein Analoges Signal. Dieses Wird von einem A/D-Wandler in ein digitales Signal umgewandelt. Dieses Signal wird weiterhin von der Signalaufbereitung verarbeitet, sodass wir am Ende eine gefilterte Gierrate und einen gefilterten Gierwinkel erhalten.
Lernzielkontrollfragen 2 / Signalverarbeitung und Messkette
Offline
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Abbildung 1: Messkette Gyro-Sensor im Offline Simulink Modell.
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Abbildung 2: Messkette Gyro-Sensor im Offline Simulink Modell als Auszug aus dem Gesamtmodell.
Online
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Abbildung 3: Messkette Gyro-Sensor im Online Simulink Modell.
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Abbildung 4: Messkette Gyro-Sensor im Online Simulink Modell als Auszug aus dem Gesamtmodell.
Lernzielkontrollfragen 3 / Vergleich I/O
| Online | Offline |
|---|---|
| SenGier_psip_OffsetSensorrohwert_f64 | EMS_psip_f64 |
| SenGier_psip_roh_ADC_f64 | ESM_psi_f64 |
| Online | Offline |
|---|---|
| SabGier_psip_offset_K_f64 | SabGier_psip_offset_K_f64 |
| SabGier_psip_unfilt_K_f64 | SabGier_psip_unfilt_K_f64 |
| SabGier_psi_filt_K_f64 | SabGier_psi_filt_K_f64 |
| SabGier_Reset_bit | SabGier_Reset_bit |
| SabGier_psip_filt_K_f64 | SabGier_psip_filt_K_f64 |
| SenGier_psi_KM_K_f64 |
Versuchsbeschreibung
Versuchsbeschreibung
In diesem versuch soll der Lego Mindstorms Gyro-Sensor analysiert werden. Dieser ist oberhalb der Lenkachse des zweiten Autos verbaut. Es werden 3 messungen getätigt.
- 1. Messung: Der Sensor wird im Stillstand über 180 Sekunden vermessen und die Messdaten aufgezeichnet. Ein paar Sekunden nach dem Start wird der Sensor kalibriert.
- 2. Messung: Das Auto fährt mit konstanter Geschwindigkeit von 0.6 und einem Konstanten Lenkwinkel von -5, 5 Runden. Ein paar Sekunden nach dem Start wird der Sensor kalibriert. Die Zeit wird für jede Runde separat aufgenommen.
- 3. Messung: Das Auto fährt mit konstanter Geschwindigkeit von 0.6 und einem Konstanten Lenkwinkel von 20, 5 Runden. Ein paar Sekunden nach dem Start wird der Sensor kalibriert. Die Zeit wird für jede Runde separat aufgenommen.
Die Messdaten, sowie Referenzdaten werden in \Daten\Gierrate\240502_Links_Rechtskurve gespeichert.
Aufgenommene Signale:
| Nr | Variablen |
|---|---|
| 1 | Zeit |
| 2 | SenGier_psip_roh_ADC_f64 |
| 3 | SenGier_psip_roh_K_f64 |
| 4 | SenGier_psip_OffsetSensorrohwert_f64 |
| 5 | SabGier_psip_offset_K_f64 |
| 6 | SabGier_psip_unfilt_K_f64 |
| 7 | SabGier_psip_filt_K_f64 |
| 8 | SenGier_psi_reset_bit |
| 9 | SabGier_Reset_bit |
| 10 | SabGier_psi_filt_K_f64 |
| 11 | SabGier_psi_filt_K_deg_f64 |