Workshop 2 - SenGier/SabGier - Gruppe 2 - SoSe2024: Unterschied zwischen den Versionen

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[https://wiki.hshl.de/wiki/index.php/SoSe24_-_Praktikum_Systementwurf_-_Lernzielkontrolle_1 Lernzielkontrolle 1]<br/>
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== Beschreibung ==
== Lernzielkontrollfragen 1 / Beschreibung des Lego Mindstorms Gyro-Sensors ==
Der Gierratensensor misst eine Drehrate diese wird durch die Signalverarbeitung in einen Winkel in Grad° umgewandelt. Für genauere Informationen [https://octopart.com/datasheet/lpy510al-stmicroelectronics-11927948 Datenblatt]
Der Gierratensensor misst eine Drehrate diese wird durch die Signalverarbeitung in einen Winkel in Grad° umgewandelt. Genauere Informationen sind nicht angegeben. Kein Datenblatt vorhanden.
Das Ausgangssignal des Sensors ist ein Analoges Signal. Dieses Wird von einem A/D-Wandler in ein digitales Signal umgewandelt. Dieses Signal wird weiterhin von der Signalaufbereitung verarbeitet, sodass wir am Ende eine gefilterte Gierrate und einen gefilterten Gierwinkel erhalten.


== Messketten ==
== Lernzielkontrollfragen 2 / Signalverarbeitung und Messkette==
<h3> Offline </h3>
<h3> Offline </h3>
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==Vergleich I/O==
==Lernzielkontrollfragen 3 / Vergleich I/O==


{| class="wikitable"
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|  || SenGier_psi_KM_K_f64
|  || SenGier_psi_KM_K_f64
|}
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== Versuchsbeschreibung ==
=== Versuchsbeschreibung ===
In diesem versuch soll der Lego Mindstorms Gyro-Sensor analysiert werden. Dieser ist oberhalb der Lenkachse des zweiten Autos verbaut. Es werden 3 messungen getätigt.
* 1. Messung: Der Sensor wird im Stillstand über 180 Sekunden vermessen und die Messdaten aufgezeichnet. Ein paar Sekunden nach dem Start wird der Sensor kalibriert.
* 2. Messung: Das Auto fährt mit konstanter Geschwindigkeit von 0.6 und einem Konstanten Lenkwinkel von -5, 5 Runden. Ein paar Sekunden nach dem Start wird der Sensor kalibriert. Die Zeit wird für jede Runde separat aufgenommen.
* 3. Messung: Das Auto fährt mit konstanter Geschwindigkeit von 0.6 und einem Konstanten Lenkwinkel von 20, 5 Runden. Ein paar Sekunden nach dem Start wird der Sensor kalibriert. Die Zeit wird für jede Runde separat aufgenommen.
Die Messdaten, sowie Referenzdaten werden in \Daten\Gierrate\240502_Links_Rechtskurve gespeichert.
=== Aufgenommene Signale: ===
{|class="wikitable"
! style="font-weight: bold;"|Nr
! style="font-weight: bold;"|Variablen
|-
|1
|Zeit
|-
|2
|SenGier_psip_roh_ADC_f64
|-
|3
| SenGier_psip_roh_K_f64
|-
|4
| SenGier_psip_OffsetSensorrohwert_f64
|-
|5
|SabGier_psip_offset_K_f64
|-
|6
|SabGier_psip_unfilt_K_f64
|-
|7
|SabGier_psip_filt_K_f64
|-
|8
|SenGier_psi_reset_bit
|-
|9
|SabGier_Reset_bit
|-
|10
|SabGier_psi_filt_K_f64
|-
|11
|SabGier_psi_filt_K_deg_f64
|-
|}
== Messdatenanalyse ==
===Stillstand===
===Linkskurve===
===Rechtskurve===

Version vom 8. Mai 2024, 11:52 Uhr

Autoren: Philipp Sander & Dennis Fleer
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Termine SoSe-24
Lernzielkontrolle 1

Lernzielkontrollfragen 1 / Beschreibung des Lego Mindstorms Gyro-Sensors

Der Gierratensensor misst eine Drehrate diese wird durch die Signalverarbeitung in einen Winkel in Grad° umgewandelt. Genauere Informationen sind nicht angegeben. Kein Datenblatt vorhanden. Das Ausgangssignal des Sensors ist ein Analoges Signal. Dieses Wird von einem A/D-Wandler in ein digitales Signal umgewandelt. Dieses Signal wird weiterhin von der Signalaufbereitung verarbeitet, sodass wir am Ende eine gefilterte Gierrate und einen gefilterten Gierwinkel erhalten.

Lernzielkontrollfragen 2 / Signalverarbeitung und Messkette

Offline

  • Abbildung 1: Messkette Gyro-Sensor im Offline Simulink Modell.

    Abbildung 1: Messkette Gyro-Sensor im Offline Simulink Modell.

  • Abbildung 2: Messkette Gyro-Sensor im Offline Simulink Modell als Auszug aus dem Gesamtmodell.

    Abbildung 2: Messkette Gyro-Sensor im Offline Simulink Modell als Auszug aus dem Gesamtmodell.

Online

  • Abbildung 3: Messkette Gyro-Sensor im Online Simulink Modell.

    Abbildung 3: Messkette Gyro-Sensor im Online Simulink Modell.


  • Abbildung 4: Messkette Gyro-Sensor im Online Simulink Modell als Auszug aus dem Gesamtmodell.

    Abbildung 4: Messkette Gyro-Sensor im Online Simulink Modell als Auszug aus dem Gesamtmodell.

Lernzielkontrollfragen 3 / Vergleich I/O

Eingänge
Online Offline
SenGier_psip_OffsetSensorrohwert_f64 EMS_psip_f64
SenGier_psip_roh_ADC_f64 ESM_psi_f64
Ausgänge
Online Offline
SabGier_psip_offset_K_f64 SabGier_psip_offset_K_f64
SabGier_psip_unfilt_K_f64 SabGier_psip_unfilt_K_f64
SabGier_psi_filt_K_f64 SabGier_psi_filt_K_f64
SabGier_Reset_bit SabGier_Reset_bit
SabGier_psip_filt_K_f64 SabGier_psip_filt_K_f64
SenGier_psi_KM_K_f64

Versuchsbeschreibung

Versuchsbeschreibung

In diesem versuch soll der Lego Mindstorms Gyro-Sensor analysiert werden. Dieser ist oberhalb der Lenkachse des zweiten Autos verbaut. Es werden 3 messungen getätigt.

  • 1. Messung: Der Sensor wird im Stillstand über 180 Sekunden vermessen und die Messdaten aufgezeichnet. Ein paar Sekunden nach dem Start wird der Sensor kalibriert.
  • 2. Messung: Das Auto fährt mit konstanter Geschwindigkeit von 0.6 und einem Konstanten Lenkwinkel von -5, 5 Runden. Ein paar Sekunden nach dem Start wird der Sensor kalibriert. Die Zeit wird für jede Runde separat aufgenommen.
  • 3. Messung: Das Auto fährt mit konstanter Geschwindigkeit von 0.6 und einem Konstanten Lenkwinkel von 20, 5 Runden. Ein paar Sekunden nach dem Start wird der Sensor kalibriert. Die Zeit wird für jede Runde separat aufgenommen.

Die Messdaten, sowie Referenzdaten werden in \Daten\Gierrate\240502_Links_Rechtskurve gespeichert.

Aufgenommene Signale:

Nr Variablen
1 Zeit
2 SenGier_psip_roh_ADC_f64
3 SenGier_psip_roh_K_f64
4 SenGier_psip_OffsetSensorrohwert_f64
5 SabGier_psip_offset_K_f64
6 SabGier_psip_unfilt_K_f64
7 SabGier_psip_filt_K_f64
8 SenGier_psi_reset_bit
9 SabGier_Reset_bit
10 SabGier_psi_filt_K_f64
11 SabGier_psi_filt_K_deg_f64

Messdatenanalyse

Stillstand

Linkskurve

Rechtskurve

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