Workshop 2 - SenGier/SabGier - Gruppe 2 - SoSe2024: Unterschied zwischen den Versionen
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Der Gierratensensor misst eine Drehrate diese wird durch die Signalverarbeitung in einen Winkel in Grad° umgewandelt. Genauere Informationen sind nicht angegeben. Kein Datenblatt vorhanden. | Der Gierratensensor misst eine Drehrate diese wird durch die Signalverarbeitung in einen Winkel in Grad° umgewandelt. Genauere Informationen sind nicht angegeben. Kein Datenblatt vorhanden. | ||
Das Ausgangssignal des Sensors ist ein Analoges Signal. Dieses Wird von einem A/D-Wandler in ein digitales Signal umgewandelt. Dieses Signal wird weiterhin von der Signalaufbereitung verarbeitet, sodass wir am Ende eine gefilterte Gierrate und einen gefilterten Gierwinkel erhalten. | Das Ausgangssignal des Sensors ist ein Analoges Signal. Dieses Wird von einem A/D-Wandler in ein digitales Signal umgewandelt. Dieses Signal wird weiterhin von der Signalaufbereitung verarbeitet, sodass wir am Ende eine gefilterte Gierrate und einen gefilterten Gierwinkel erhalten. | ||
===Sensoreingang=== | |||
====Offline Modell==== | |||
[[Bild:SenGier_Offline.png|500px|thumb|left|Abbildung 4: Sensoreingang Offline Modell Gierrate]] | |||
Im offline Modell werden die Daten der simulierten Gierrate direkt auf den Bus gelegt und dann in dem Funktionsblock Sensoraufbereitung weiterverarbeitet, in diesem finden dann dieselben Schritte wie im Online Modell statt, dass im Folgenden erläutert wird.<br/><br/><br/><br/><br/><br/><br/><br/><br/><br/> | |||
====Online Modell==== | |||
[[Bild:SenGier_Online.png|500px|thumb|left|Abbildung 5: Sensoreingang Online Modell Gierrate]] | |||
Die Spannungen werden zuerst mit dem AD Wandler der DSpace 1104 Karte eingelesen und digitalisiert. Anschließend werden die Daten im Sensor Block SENGier mit einem einstellbaren Parameter verstärkt und mithilfe eines weiteren Blocks werden die Messdaten von Grad in rad umgerechnet. <br><br><br><br><br><br> | |||
Anschließend wird das Signal in den Sensorbus gelegt, von dem aus es in die Sensoraufbereitung geht. | |||
== Lernzielkontrollfragen 2 / Signalverarbeitung und Messkette== | == Lernzielkontrollfragen 2 / Signalverarbeitung und Messkette== |
Version vom 8. Mai 2024, 11:51 Uhr
Autoren: Philipp Sander & Dennis Fleer
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SDE Praktikum
Termine SoSe-24
Lernzielkontrolle 1
Lernzielkontrollfragen 1 / Beschreibung des Lego Mindstorms Gyro-Sensors
Der Gierratensensor misst eine Drehrate diese wird durch die Signalverarbeitung in einen Winkel in Grad° umgewandelt. Genauere Informationen sind nicht angegeben. Kein Datenblatt vorhanden. Das Ausgangssignal des Sensors ist ein Analoges Signal. Dieses Wird von einem A/D-Wandler in ein digitales Signal umgewandelt. Dieses Signal wird weiterhin von der Signalaufbereitung verarbeitet, sodass wir am Ende eine gefilterte Gierrate und einen gefilterten Gierwinkel erhalten.
Sensoreingang
Offline Modell
Im offline Modell werden die Daten der simulierten Gierrate direkt auf den Bus gelegt und dann in dem Funktionsblock Sensoraufbereitung weiterverarbeitet, in diesem finden dann dieselben Schritte wie im Online Modell statt, dass im Folgenden erläutert wird.
Online Modell
Die Spannungen werden zuerst mit dem AD Wandler der DSpace 1104 Karte eingelesen und digitalisiert. Anschließend werden die Daten im Sensor Block SENGier mit einem einstellbaren Parameter verstärkt und mithilfe eines weiteren Blocks werden die Messdaten von Grad in rad umgerechnet.
Anschließend wird das Signal in den Sensorbus gelegt, von dem aus es in die Sensoraufbereitung geht.
Lernzielkontrollfragen 2 / Signalverarbeitung und Messkette
Offline
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Abbildung 1: Messkette Gyro-Sensor im Offline Simulink Modell.
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Abbildung 2: Messkette Gyro-Sensor im Offline Simulink Modell als Auszug aus dem Gesamtmodell.
Online
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Abbildung 3: Messkette Gyro-Sensor im Online Simulink Modell.
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Abbildung 4: Messkette Gyro-Sensor im Online Simulink Modell als Auszug aus dem Gesamtmodell.
Lernzielkontrollfragen 3 / Vergleich I/O
Online | Offline |
---|---|
SenGier_psip_OffsetSensorrohwert_f64 | EMS_psip_f64 |
SenGier_psip_roh_ADC_f64 | ESM_psi_f64 |
Online | Offline |
---|---|
SabGier_psip_offset_K_f64 | SabGier_psip_offset_K_f64 |
SabGier_psip_unfilt_K_f64 | SabGier_psip_unfilt_K_f64 |
SabGier_psi_filt_K_f64 | SabGier_psi_filt_K_f64 |
SabGier_Reset_bit | SabGier_Reset_bit |
SabGier_psip_filt_K_f64 | SabGier_psip_filt_K_f64 |
SenGier_psi_KM_K_f64 |
Versuchsbeschreibung
Versuchsbeschreibung
In diesem versuch soll der Lego Mindstorms Gyro-Sensor analysiert werden. Dieser ist oberhalb der Lenkachse des zweiten Autos verbaut. Es werden 3 messungen getätigt.
- 1. Messung: Der Sensor wird im Stillstand über 180 Sekunden vermessen und die Messdaten aufgezeichnet. Ein paar Sekunden nach dem Start wird der Sensor kalibriert.
- 2. Messung: Das Auto fährt mit konstanter Geschwindigkeit von 0.6 und einem Konstanten Lenkwinkel von -5, 5 Runden. Ein paar Sekunden nach dem Start wird der Sensor kalibriert. Die Zeit wird für jede Runde separat aufgenommen.
- 3. Messung: Das Auto fährt mit konstanter Geschwindigkeit von 0.6 und einem Konstanten Lenkwinkel von 20, 5 Runden. Ein paar Sekunden nach dem Start wird der Sensor kalibriert. Die Zeit wird für jede Runde separat aufgenommen.
Die Messdaten, sowie Referenzdaten werden in \Daten\Gierrate\240502_Links_Rechtskurve gespeichert.
Aufgenommene Signale:
Nr | Variablen |
---|---|
1 | Zeit |
2 | SenGier_psip_roh_ADC_f64 |
3 | SenGier_psip_roh_K_f64 |
4 | SenGier_psip_OffsetSensorrohwert_f64 |
5 | SabGier_psip_offset_K_f64 |
6 | SabGier_psip_unfilt_K_f64 |
7 | SabGier_psip_filt_K_f64 |
8 | SenGier_psi_reset_bit |
9 | SabGier_Reset_bit |
10 | SabGier_psi_filt_K_f64 |
11 | SabGier_psi_filt_K_deg_f64 |