Workshop 2 - SenGier/SabGier - Gruppe 1 - SoSe2024: Unterschied zwischen den Versionen
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=Abstandssensorik (SenAbs)= | |||
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=Gyro LPR510AL= | |||
[[Bild:Gyro ST LPR510AL board.jpg|400px|thumb|rechts|Abbildung 1: Gierratensensor LPR510AL <ref> https://a.pololu-files.com/picture/0J1873.600x480.jpg?0c0a8585bb4b1ff0169fcfa6aa75c426 </ref>]] | |||
== Lernzielkontrollfragen 1 == | |||
In dem Wagen 1 ist der LPR510AL Gierratensensor verbaut. | |||
=== Einbauposition === | |||
Der Gierratensensor ist im gelben Rechteck auf der Hauptplatine verbaut. | |||
[[Datei: Einbauposition_Gyrosensor_2023_04_26.jpg|600px|mini|links|Abbildung 1: Position des Gierratensensor auf der Hauptplatine]] | |||
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=== Primärsensor === | |||
Der LPY510AL ist ein 2-Achsen Sensor (X-Z), welcher die Gierrate (Z) und das Nicken (X) misst. Dieser ist auf der Hauptplatine verlötet. | |||
Je nach Ausführung kann der Sensor ±100°/s und ±400°/s messen. | |||
Das Modul verfügt über einen 3.3V Spannungsregler, sodass dieser auch mit 5V betrieben werden kann. Die Drehgeschwindigkeit kann pro Drehachse an 2 Sensorpins abgelesen werden, wobei jeweils einer der Pins immer eine 4-Fach so hohe Geschwindigkeit messen kann, jedoch mit einer geringeren Genauigkeit (8-Bit AD-Wandler). Genauere informationen sind zu finden unter: https://a.pololu-files.com/product/1267 | |||
=== Literatur === | |||
Datenblatt SVN Checkout URL: https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Literatur/Datenblätter/Gyro/ | |||
=== Sensordaten Verarbeitung=== | |||
=== Sensoreigenschaften=== | |||
'''Messgröße:''' Zentrifugalkraft [N]<br /> | |||
'''Messbereich:''' +/-100°/s und +/-400°/s<br /> | |||
'''Messgenauigkeit:''' Abhängig von AD-Wandler Auflösung. Ausgabespannung (0V - 3.3V): -100/-400°/s (0V), 0°/s (1,23V), 100/400°/s (3.3V) (mit Uref 3.3V)<br /> | |||
'''Stromversorgung:''' 3.3V bis 5V<br /> | |||
=== Sensoranschlussplan === | |||
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|- | |||
|1 | |||
|VIN | |||
|Spannungseingang des Boards | |||
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|GND | |||
|Masse | |||
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|Vref | |||
|Referenzspannung | |||
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|4Z | |||
|Drehung um die Z-Achse (Gieren) | |||
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|Z | |||
|Drehung um die Z-Achse (Gieren) | |||
|DS1104MUX ADC1 CH3 | |||
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=== Gierrate im Stillstand === | |||
test | |||
=== Gierrate bei Kreisfahrt (vollen Kreis in 10 Sekunden) === | |||
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== Lernzielkontrollfragen 1 == | |||
== Literatur == | |||
Version vom 3. Mai 2024, 09:15 Uhr
Autoren: Paul Janzen & Daniel Block
Hauptseite
SDE Praktikum
Termine SoSe-24
Lernzielkontrolle 1
Abstandssensorik (SenAbs)
Beschreibung
Aufgabe 1.3 Vergleich Softwarearchitektur Online/Offline-Modell
In diesem Artikel wird die Messkette vom Infrarotsensor (Sharp GP2D120) aufgezeigt. Außerdem werden die unterschiede der Messkette in einer Vergleichstabelle dargestellt.
Genauere Informationen zum Sensor finden Sie unter: [1]
Messketten
Offline Modell:
.png)
Online Modell:
.png)
Vergleich I/O
| Eingänge | Ausgänge |
|---|---|
| SEN_eing | SenAbs_xVR_K_f64 |
| SenAbs_xHR_K_f64 | |
| SenAbs_yHR_K_f64 | |
| SenAbs_yHL_K_f64 |
| Eingänge | Ausgänge |
|---|---|
| SenAbs_ADC_xVR_f64 | SenAbs_xVR_K_f64 |
| SenAbs_ADC_xHR_f64 | SenAbs_xHR_K_f64 |
| SenAbs_ADC_yHR_f64 | SenAbs_yHR_K_f64 |
| SenAbs_ADC_yHL_f64 | SenAbs_yHL_K_f64 |
| Blöcke |
|---|
| Matlab Funktion |
| Blöcke |
|---|
| ADC |
| Gain |
| Lookup Table |
| Median Filter |
Gyro LPR510AL
Lernzielkontrollfragen 1
In dem Wagen 1 ist der LPR510AL Gierratensensor verbaut.
Einbauposition
Der Gierratensensor ist im gelben Rechteck auf der Hauptplatine verbaut.
Primärsensor
Der LPY510AL ist ein 2-Achsen Sensor (X-Z), welcher die Gierrate (Z) und das Nicken (X) misst. Dieser ist auf der Hauptplatine verlötet. Je nach Ausführung kann der Sensor ±100°/s und ±400°/s messen. Das Modul verfügt über einen 3.3V Spannungsregler, sodass dieser auch mit 5V betrieben werden kann. Die Drehgeschwindigkeit kann pro Drehachse an 2 Sensorpins abgelesen werden, wobei jeweils einer der Pins immer eine 4-Fach so hohe Geschwindigkeit messen kann, jedoch mit einer geringeren Genauigkeit (8-Bit AD-Wandler). Genauere informationen sind zu finden unter: https://a.pololu-files.com/product/1267
Literatur
Datenblatt SVN Checkout URL: https://svn.hshl.de/svn/MTR_SDE_Praktikum/trunk/Literatur/Datenblätter/Gyro/
Sensordaten Verarbeitung
Sensoreigenschaften
Messgröße: Zentrifugalkraft [N]
Messbereich: +/-100°/s und +/-400°/s
Messgenauigkeit: Abhängig von AD-Wandler Auflösung. Ausgabespannung (0V - 3.3V): -100/-400°/s (0V), 0°/s (1,23V), 100/400°/s (3.3V) (mit Uref 3.3V)
Stromversorgung: 3.3V bis 5V
Sensoranschlussplan
| Nr | Name | Funktion | dSPACE Anschluss |
|---|---|---|---|
| 1 | VIN | Spannungseingang des Boards | |
| 2 | GND | Masse | |
| 3 | Vref | Referenzspannung | |
| 4 | 4Z | Drehung um die Z-Achse (Gieren) | |
| 5 | Z | Drehung um die Z-Achse (Gieren) | DS1104MUX ADC1 CH3 |
Gierrate im Stillstand
test
Gierrate bei Kreisfahrt (vollen Kreis in 10 Sekunden)
test
